基于51單片機(jī)的智能小車-文庫(kù)吧資料
2025-07-04 00:16本頁(yè)面
【正文】 9[4] 蔡美琴 MCS51系列單片機(jī)系統(tǒng)及其應(yīng)用[M].北京:高等教育出版社，2002[5] 馮建華，趙亮 單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)與產(chǎn)品開發(fā)[M].北京：人民郵電出版社 2004[6] 胡漢才，單片機(jī)原理及接口技術(shù)[M].北京:清華大學(xué)出版社，1996[7] 童詩(shī)白，華成，模擬電子技術(shù)基礎(chǔ)（第四版）[M].高等教育出版社，[8] （第五版）[M].北京：高等教育出版社，2005[9] 致 謝歷時(shí)三個(gè)月的畢業(yè)設(shè)計(jì)已經(jīng)告一段落。系統(tǒng)不足之處為避障的檢測(cè)距離較短。pro_left=20。right2=1。left2=1。}③小車在遇到障礙物時(shí)將首先運(yùn)行后退程序，之后轉(zhuǎn)向；后退子程序是通過(guò)改變電機(jī)正反轉(zhuǎn)控制位而實(shí)現(xiàn)的。right1=1。left1=1。 }右轉(zhuǎn)彎子程序：void turn_right(){pro_right=40。right1=1。left1=1。左轉(zhuǎn)彎子程序：void turn_left(){pro_right=0。TL0=(65536100)%256。j=0。} else en2=0。i=0。} else en1=0。j++。單片機(jī)資源分配如下表3：表3EN1左下方傳感器左電機(jī)端口2右電機(jī)端口2右前方傳感器EN2右下方傳感器左電機(jī)端口1右電機(jī)端口1左前方傳感器①PWM脈寬控制：。控制邏輯見(jiàn)表2[8]電機(jī)旋轉(zhuǎn)方式控制端IN1控制端IN2控制端IN3控制端IN4輸入PWM信號(hào)改變脈寬可調(diào)速調(diào)速端A調(diào)速端BM1正轉(zhuǎn)10//1/反轉(zhuǎn)01//1/停止00//1/M2正轉(zhuǎn)//10/1反轉(zhuǎn)//01/1停止00///機(jī)械部分 小車采用了四個(gè)直流電機(jī)為其提供動(dòng)力，這使其具有較大動(dòng)力，可以在較大的坡道上行駛；同時(shí)，小車的四輪底盤設(shè)計(jì)，使得小車的直線行駛性能較強(qiáng)，不會(huì)出現(xiàn)方向跑偏的現(xiàn)象，同時(shí)轉(zhuǎn)向時(shí)的方向感較好；小車的電路部分均用銅柱及螺絲固定在底盤上，使其具有很好的穩(wěn)定性；除此之外，在接線方面，各模塊之間均采用杜邦線進(jìn)行連接，主控板上焊接了單片機(jī)插座，這些為小車提供了充足的再開發(fā)空間。1腳和15腳下管的發(fā)射極分別單獨(dú)引出以便接入電流采樣電阻，形成電流傳感信號(hào)。4腳VS接電源電壓，VS電壓范圍VIH為＋2．5～46 V。輸出電壓最高可達(dá)50V，可以直接通過(guò)電源來(lái)調(diào)節(jié)輸出電壓；用單片機(jī)的IO口提供信號(hào)；而且電路簡(jiǎn)單，使用比較方便。其電路如圖6 、8 圖8 接口電路圖7 穩(wěn)壓電路 、L298N簡(jiǎn)介L(zhǎng)298N內(nèi)部包含4通道邏輯驅(qū)動(dòng)電路。、74HC14D簡(jiǎn)介74HC14D是6路施密特觸發(fā)器件，內(nèi)含6個(gè)獨(dú)立的出發(fā)倒相器，在正邏輯中它們執(zhí)行波形整形和倒相功能；它也是5V電源供電且不需要外圍元件。、LM324簡(jiǎn)介L(zhǎng)M324內(nèi)部包括有兩個(gè)獨(dú)立的、高增益、內(nèi)部頻率補(bǔ)償?shù)倪\(yùn)算放大器，適合于電源電壓范圍很寬的單電源使用, 也適用于雙電源工作模式，在推薦的工作條件下，電源電流與電源電壓無(wú)關(guān)。小車在行駛過(guò)程中紅外管不斷地向外發(fā)射紅外線，當(dāng)紅外光遇到白色地面時(shí)發(fā)生漫發(fā)射，反射光被接收管接收，模塊輸出低電平；如果遇到黑線則紅外線被吸收，接收管接收不到信號(hào)，此時(shí)模塊輸出高電平；單片機(jī)通過(guò)程序控制不斷檢測(cè)模塊輸出引腳的高低電平從而實(shí)現(xiàn)信號(hào)的檢測(cè)。如圖4圖4穩(wěn)壓電路、MAX232芯片簡(jiǎn)介MAX232芯片是美信（MAXIM）公司專門為RS232標(biāo)準(zhǔn)串口設(shè)計(jì)的單電源電平轉(zhuǎn)換芯片，使用+5v單電源供電；TTL/CMOS數(shù)據(jù)從T1IN、T2IN輸入，轉(zhuǎn)換成RS232數(shù)據(jù)后從T1OUT、T2OUT送到電腦DB9插頭；DB9插頭的RS232數(shù)據(jù)從R1IN、R2IN輸入轉(zhuǎn)換成TTL/CMOS數(shù)據(jù)后從R1OUT、R2OUT輸入到單片機(jī)的RXD、TXD口；此處MAX232主要在下載程序時(shí)對(duì)由串口發(fā)出來(lái)的信號(hào)進(jìn)行轉(zhuǎn)換。其中，此處采用STC89C52單片機(jī)作為主控芯片，由9—12V直流電通過(guò)78M05穩(wěn)壓芯片后進(jìn)行供電；單片機(jī)讀寫口連接了MAX232芯片，并焊接了串口接口，使其能夠直接使用USB轉(zhuǎn)串口線下載程序；除此之外，單片機(jī)引腳全部通過(guò)排針引出，使得此電路連接其他模塊更加方便?？刂七壿嬕?jiàn) 表1表 1 檢測(cè)檢測(cè)物檢測(cè)到未檢測(cè)到障礙
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