基于51單片機的智能小車畢設論文-文庫吧資料
2025-07-04 00:19本頁面
【正文】 {left1=0。right2=0。left2=0。pro_left=0。right2=0。left2=0。pro_left=20。}②左右轉(zhuǎn)向子程序：通過改變左右PWM波的占空比，來實現(xiàn)電機的速度控制；當小車需要左轉(zhuǎn)彎時，將控制左側(cè)電機的PWM波占空比設置為0，右側(cè)設置為20；當小車需要右轉(zhuǎn)時則相反。}TH0=(65536100)/256。if(j==40) {en2=~en2。}if(j=pro_left) {en2=1。if(i==40) {en1=~en1。if(i=pro_right) {en1=1。中斷程序如下：void time0(void)interrupt 1{i++。第四章 軟件系統(tǒng)設計開始、程序流程圖如圖9設置初始值啟動電機Y避障檢測到障礙物？NN檢測到黑線？Y避線停止圖9 程序流程圖、程序設計方案本系統(tǒng)編程部分采用C語言編寫完成，應用模塊化的設計方法，各子程序做為實現(xiàn)各部分功能和過程，通過主程序不斷對子程序的調(diào)用完成PWM脈寬控制、延時以及電機轉(zhuǎn)動方向控制等部分的設計。L298可驅(qū)動2個電動機，OUT1，OUT2和OUT3，OUT4之間可分別接電動機。輸出電流可達2 A，可驅(qū)動電感性負載。L298N可接受標準TTL邏輯電平信號VSS，VSS可接4．5～7 V電壓。可以方便的驅(qū)動兩個直流電機，或一個兩相步進電機。圖5 TTL轉(zhuǎn)換電路、L298N電機驅(qū)動模塊圖6 電機控制電路[7]該模塊采用了L298N雙H橋直流電機驅(qū)動芯片，驅(qū)動電機部分VIN采用+9V直流電源供電，同時模塊上安裝了L78M05穩(wěn)壓器對vin的輸入進行穩(wěn)壓，邏輯部分VCC采用+5V供電，小車運行時通過單片機向該模塊4腳輸入控制信息來控制小車電機的轉(zhuǎn)速。它的使用范圍包括傳感放大器、直流增益模塊和其他所有可用單電源供電的使用運算放大器的場合。小車的避障原理與此類似，當紅外管不斷發(fā)出紅外線，而在距小車前方6cm無障礙物時，紅外線不發(fā)生反射，此時接收管接收不到反射光，模塊輸出低電平；當小車前方6cm內(nèi)有障礙物時，紅外管發(fā)出的紅外線將會被反射回來，接收管接受到反射光，模塊輸出高電平。其電路如圖八路紅外傳感器模塊紅外線在不同顏色的物體表面具有不同的反射性質(zhì)，所以我們可以利用紅外對管對黑線及障礙物進行檢測；此模塊擁有兩個LM324放大器和兩個74HC14D，當紅外線在不同顏色物體上的反射光被接收管接收到時會產(chǎn)生不同幅度的電壓，經(jīng)由模塊的LM324芯片進行信號放大，之后輸入到74HC14D進行高低電平的轉(zhuǎn)換。復位及時鐘電路分別見圖2和圖3，單片機引腳電路見附錄1 圖3 時鐘電路圖2 復位電路 、L7805穩(wěn)壓器L7805是我們最常用到的穩(wěn)壓芯片，本設計中采用7節(jié)5號干電池進行供電，電容CC3對輸入到L7805前的直流電進行濾波，之后輸入到L7805，經(jīng)其穩(wěn)壓后輸出5V直流電，給單片機供電。第三章 硬件電路設計、主控電路本模塊主要是采集信號并進行分析，同時輸出PWM波控制電機速度，從而控制小車前進轉(zhuǎn)彎等動作。檢測黑線：安裝在小車四角的紅外傳感器負責檢測黑線，由于小車是向前行駛所以最先駛出黑線的應該是小車的前端，當左前端傳感器檢測到黑線時，向單片機發(fā)送信號，小車右轉(zhuǎn)；當右前端傳感器檢測到黑線時，小車左轉(zhuǎn)；當左后端檢測到黑線而左前端未檢測到時小車先右轉(zhuǎn)再左轉(zhuǎn)，當右后端檢測到黑線而左前端未檢測到時先左轉(zhuǎn)后右轉(zhuǎn)，當前端兩傳感器同時檢測到黑線時小車先后退之后左轉(zhuǎn)。傳感器在接通電源后會不斷的發(fā)送和接收紅外線，接收到的信號經(jīng)過LM324進行放大然后由74HC14D施密特觸發(fā)器轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號輸出，而當單片機檢測到需要轉(zhuǎn)向的傳感器信號時，單片機通過改變PWM波的占空比來調(diào)整小車兩側(cè)的電機轉(zhuǎn)速，從而使其兩側(cè)輪產(chǎn)生速度差，以實現(xiàn)小車的轉(zhuǎn)向。方案二：采用八路紅外對管及處理模塊，采用多圈式電阻調(diào)節(jié)檢測距離，且尺寸較小可方便的搭載在小車上，同時其平均價格要比US100要低；其八路的傳感器可分別用作測距與檢測黑線；綜合
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