【正文】 何狀態(tài)下(不只限于坐在那里敲鍵盤(pán))與計(jì)算機(jī)進(jìn)行交互式操作是數(shù)字化生存時(shí)代的效率體現(xiàn)和人性化工作方式的完美結(jié)合。 dir：電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向，取值范圍dirfront、dirback. OUT: void**********************************************************************/void drivemotor(uchar motor,uchar speed,bit dir){ uchar mand。*Parameter: IN: motor:電機(jī)編號(hào)，取值范圍motorL、motorR。 delay_10us(10)。 delay_10us(10)。 case left: //向左運(yùn)動(dòng) moveleft()。 delay_ms(uint n)。void stopmotor(uchar motor)。 //等待系統(tǒng)及MMC1初始化 while(1) { drivemotor(motorL,0x1F,dirfront)。 }}/**********************************************************************Function Name: drivemotor *Function description: 。 WT_BYT_SPI(motor)。 OUT: void**********************************************************************/void WT_BYT_SPI(unsigned char cByte){ unsigned char i。 delay_10us(10)。 _nop_()。除了敬佩姜老師的專(zhuān)業(yè)水平外，他的治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)和科學(xué)研究的精神也是我學(xué)習(xí)的榜樣，他循循善誘的教導(dǎo)和不拘一格的思路給予我無(wú)盡的啟迪，并將積極影響我今后的學(xué)習(xí)和工作。致 謝在這里首先要感謝我的導(dǎo)師姜道連老師。 _nop_()。0x80)==0) MOSI=0。}/**********************************************************************Function Name: WT_BYT_SPI *Function description: 向SPI總線寫(xiě)出一個(gè)字節(jié)。} WT_BYT_SPI(motor+3)。 stopmotor(motorL)。void main(){ EA=0。//常量定義define motorL 0x50 //小車(chē)左輪直流電機(jī)受MMC電機(jī)通道0（CH1DCPWM及CH1DCDIR） //0x50為該通道命令寄存器地址define motorR 0x54 //小車(chē)右輪直流電機(jī)受MMC電機(jī)通道1（CH2DCPWM及CH2DCDIR） //0x50為該通道命令寄存器地址define dirfront 1define dirback 0//===========================================//函數(shù)聲明void WT_BYT_SPI(unsigned char cByte)。內(nèi)部集成MAX810專(zhuān)用復(fù)位電路,2路PWM,8路高速10位A/D轉(zhuǎn)換(250K/S),針對(duì)電機(jī)控制，強(qiáng)干擾場(chǎng)合。 //close int0 interrupt//接收聲音傳感器的狀態(tài) carState = SPIdata。 delay_10us(10)。 OUT: void**********************************************************************/void WT_BYT_SPI(unsigned char cByte){ unsigned char i。 WT_BYT_SPI(mand)。*Parameter: IN: motor:電機(jī)編號(hào)，取值范圍motorL、motorR。 人機(jī)對(duì)話,讓電腦聽(tīng)懂人的語(yǔ)言是20世紀(jì)人類(lèi)的理想之一。 在超出語(yǔ)音控制范圍時(shí)能夠自動(dòng)停車(chē)。（2）因?yàn)樾≤?chē)上裝置比較多，導(dǎo)致重心偏移，輪子受到的阻力不同，導(dǎo)致小車(chē)跑偏。 實(shí)際測(cè)試數(shù)據(jù)Table . Actual test dataH(cm)時(shí)間1(s)平均速度1(cm/s)時(shí)間2(s)平均速度2(cm/s)誤差(cm)第一次0000第二次10第三次20第四次30第五次40第六次50測(cè)試結(jié)果的分析（1） 計(jì)時(shí)精度分析為使得系統(tǒng)的功能更加完善,運(yùn)行更加可靠,作者對(duì)軟件的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了多次的調(diào)整,其中包括將到點(diǎn)停車(chē)信號(hào)由狀態(tài)查詢(xún)改為外部中斷,并使它具有最高的優(yōu)先級(jí),以保證無(wú)論在任何位置上都能做到先停車(chē)、再重新判斷執(zhí)行的可靠控制性能，從而大大地提高了系統(tǒng)的可靠性。然后利用A、B兩點(diǎn)作為基點(diǎn)，在理論上，只要判斷這兩點(diǎn)收到音頻信號(hào)的相位為零時(shí)，可移動(dòng)聲源（小車(chē)）到達(dá)OX軸上。:Fig. Schematic audio launch通過(guò)MIC接收，音頻信號(hào)經(jīng)放大和濾波后再整形成方波，測(cè)出響應(yīng)時(shí)間。經(jīng)過(guò)幾番仔細(xì)的論證和比較，我們決定了本系統(tǒng)主要模塊方案如下：音頻處理方案：采用測(cè)時(shí)間差的方式。同步可以通過(guò)使用無(wú)線通信發(fā)送特定指令的方式來(lái)做。以達(dá)到避開(kāi)干擾，完成傳輸。與SPI相關(guān)的指令共有8個(gè)，使用時(shí)這些控制指令由nRF24L01的MOSI輸入。若發(fā)送堆棧中有數(shù)據(jù)且CE為高，則進(jìn)入下一次發(fā)射。 　 nRF241L01的四種工作模式Table nRF241L01 four operating modes模式PWR_UPPRIM_RXCEFIFO寄存器狀態(tài)接收模式111發(fā)射模式101數(shù)據(jù)在TX FIFO 寄存器中發(fā)射模式101停留在發(fā)送模式，直至數(shù)據(jù)發(fā)送完待機(jī)模式2101TX FIFO 為空待機(jī)模式110無(wú)數(shù)據(jù)傳輸?shù)綦?待機(jī)模式1主要用于降低電流損耗，在該模式下晶體振蕩器仍然是工作的；待機(jī)模式2則是在當(dāng)FIFO寄存器為空且CE=1時(shí)進(jìn)入此沒(méi)收；待機(jī)模式下，所有配置字仍然保留。具有自動(dòng)應(yīng)答和自動(dòng)再發(fā)射功能。紅外通信的特點(diǎn) 保密性強(qiáng)，息容量大，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，既可以是室內(nèi)使用，也可以在野外使用，由于它具有良好的方向性，適用于國(guó)防邊界哨所與哨所在之間的保密通信，但在野外使用時(shí)易受氣候的影響。在電腦技術(shù)發(fā)展早期，數(shù)據(jù)都是通過(guò)線纜傳輸?shù)?，線纜傳輸連線麻煩，需要特制接口，頗為不便。 采用集成芯片現(xiàn)代集成電路工藝的發(fā)展使得上百萬(wàn)的晶體管被集成到一塊小硅片上， μm線寬 。 　　(3) 綜合信號(hào)。繼電器是一種電子控制器件，它具有控制系統(tǒng)（又稱(chēng)輸入回路）和被控制系統(tǒng)（又稱(chēng)輸出回路），通常應(yīng)用于自動(dòng)控制電路中，它實(shí)際上是用較小的電流去控制較大電流的一種“自動(dòng)開(kāi)關(guān)”。按圖中電流箭頭所示，該流向的電流將驅(qū)動(dòng)電機(jī)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。電路得名于“H橋驅(qū)動(dòng)電路”是因?yàn)樗男螤羁崴谱帜窰。 （11）當(dāng)脫機(jī)信號(hào)FREE為低電平時(shí)，驅(qū)動(dòng)器輸出到電機(jī)的電流被切斷，電機(jī)轉(zhuǎn)子處于自由狀態(tài)（脫機(jī)狀態(tài)）。在有負(fù)載的情況下，啟動(dòng)頻率應(yīng)更低。 （3）即使是同一臺(tái)步進(jìn)電機(jī)，在使用不同驅(qū)動(dòng)方案時(shí)，其矩頻特性也相差很大。在非超載的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號(hào)的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號(hào)，它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度，稱(chēng)為“步距角”，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運(yùn)行的。因此勵(lì)磁電流不受電樞端電壓或電樞電流的影響。 (19) AT89C52系列有雙串口，后綴有S2標(biāo)志的才有雙串口，RxD2/()，TxD2/()。 (12) 時(shí)鐘源：外部高精度晶體/時(shí)鐘，內(nèi)部R/C振蕩器(溫漂為+/5%到+/10%以?xún)?nèi)) 1用戶(hù)在下載用戶(hù)程序時(shí)，可選擇是使用內(nèi)部R/C振蕩器還是外部晶體/時(shí)鐘。 (3) 工作頻率范圍：0 35MHz，相當(dāng)于普通8051的0～420MHz。幾乎所有應(yīng)用中小規(guī)模通用數(shù)字集成電路的場(chǎng)合均可應(yīng)用CPLD器件。 (4) FPGA配置模式：并行主模式為一片F(xiàn)PGA加一片EPROM的方式；主從模式可以支持一片PROM編程多片F(xiàn)PGA；串行模式可以采用串行PROM編程FPGA；外設(shè)模式可以將FPGA作為微處理器的外設(shè)，由微處理器對(duì)其編程。FPGA是由存放在片內(nèi)RAM中的程序來(lái)設(shè)置其工作狀態(tài)的，因此，工作時(shí)需要對(duì)片內(nèi)的RAM進(jìn)行編程。它是作為專(zhuān)用集成電路（ASIC）領(lǐng)域中的一種半定制電路而出現(xiàn)的，既解決了定制電路的不足，又克服了原有可編程器件門(mén)電路數(shù)有限的缺點(diǎn)。開(kāi)發(fā)時(shí)往往有主機(jī)和目標(biāo)機(jī)的概念，主機(jī)用于程序的開(kāi)發(fā)，目標(biāo)機(jī)作為最后的執(zhí)行機(jī)，開(kāi)發(fā)時(shí)需要交替結(jié)合進(jìn)行。 　　 系統(tǒng)精簡(jiǎn)。 主控系統(tǒng)選擇 采用高性能嵌入式系統(tǒng)這些年來(lái)掀起了嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用熱潮的原因只要有幾個(gè)方面：一是芯片技術(shù)的發(fā)展，使得單個(gè)芯片具有更強(qiáng)的處理能力，而且使集成多種接口已經(jīng)成為可能，眾多芯片生產(chǎn)廠商已經(jīng)將注意力集中在這方面。電機(jī)控制系統(tǒng)：NEC_MMC電機(jī)控制芯片和L293集成芯片。在超出語(yǔ)音控制范圍時(shí)能夠自動(dòng)停車(chē)。、聲音識(shí)別身份更保險(xiǎn)：由于每個(gè)人的聲音千差萬(wàn)別，因此聲音可以用作安全認(rèn)證的依據(jù)之一。 真實(shí)汽車(chē)上的聲控系統(tǒng)：在駕駛的過(guò)程中，不便于用手來(lái)完成的其他操作可以用聲控系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)。通過(guò)本課題的研究，可以使學(xué)生對(duì)所學(xué)知識(shí)如何應(yīng)用到實(shí)踐中得到綜合訓(xùn)練，為其進(jìn)入社會(huì)，發(fā)揮專(zhuān)業(yè)特長(zhǎng)打下堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)。 聲控電腦：設(shè)備在應(yīng)用之前都要進(jìn)行長(zhǎng)時(shí)間“訓(xùn)練”。到達(dá)公司門(mén)口，你必須通過(guò)安全檢查。通過(guò)接收點(diǎn)收到聲音信號(hào)時(shí)間不同，判斷小車(chē)離各個(gè)接收站的距離遠(yuǎn)近，通過(guò)無(wú)線傳輸模塊控制車(chē)載單片機(jī)，進(jìn)而控制小車(chē)運(yùn)動(dòng)，到達(dá)目的地，發(fā)出聲光信號(hào)。MCU1通過(guò)音頻接收裝置對(duì)音頻信號(hào)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控。由于嵌入式系統(tǒng)一般是應(yīng)用于小型電子裝置的，系統(tǒng)資源相對(duì)有限，所以?xún)?nèi)核較之傳統(tǒng)的操作系統(tǒng)要小得多。而且軟件要求固態(tài)存儲(chǔ)，以提高速度；軟件代碼要求高質(zhì)量和高可靠性。大規(guī)?？删幊踢壿嬈骷荅DA得以實(shí)現(xiàn)的硬件基礎(chǔ)，通過(guò)編程，可靈活方便地構(gòu)建和修改數(shù)字電子系統(tǒng)。 B) FPGA可做其它全定制或半定制ASIC電路的中試樣片。掉電后，F(xiàn)PGA恢復(fù)成白片，內(nèi)部邏輯關(guān)系消失，因此，F(xiàn)PGA能夠反復(fù)使用。其基本設(shè)計(jì)方法是借助集成開(kāi)發(fā)軟件平臺(tái)，用原理圖、硬件描述語(yǔ)言等方法，生成相應(yīng)的目標(biāo)文件，通過(guò)下載電纜（“在系統(tǒng)”編程）將代碼傳送到目標(biāo)芯片中，實(shí)現(xiàn)設(shè)計(jì)的數(shù)字系統(tǒng)。另一塊作為從單片機(jī)，用來(lái)控制小車(chē)運(yùn)動(dòng)。 (6) 通用I/O口（36/40/44個(gè)），復(fù)位后為：準(zhǔn)雙向口/弱上拉（普通8051傳