【正文】 TOR2（右輪驅(qū)動電機），以達到控制電動車行進方向的目的，使電動車準確進入車庫，完成預(yù)定任務(wù)。在 C 以后運行中，電動車始終朝著光源前進，當(dāng)在車前的紅外線測距傳感器檢測到障礙物后，電動車左轉(zhuǎn)避開障礙物，避開障礙物后，繼續(xù)朝著光源前進，進入車庫。并且在給 PCF8563 送入初始的日歷信息后 , PCF8563 中的日歷就會自動運行，經(jīng)單片機讀取、處理后就可以在液晶顯示器上顯示當(dāng)前日歷。在有小孔的地方，發(fā)光二極管發(fā)射的光就會透過小孔照射到光敏三極管上，使光敏三極管導(dǎo)通，此時光敏三極管的集電極輸出為低電平。 方案一 :利用 901 2SC8050、及電機構(gòu)成驅(qū)動電路。 電機轉(zhuǎn)動狀態(tài)編碼： 左電機 右電機 左電機 右電機 電動車運行狀態(tài) 1IN1 1IN2 2IN1 2IN2 1 0 1 0 正轉(zhuǎn) 正轉(zhuǎn) 前行 14 1 0 0 1 正轉(zhuǎn) 反轉(zhuǎn) 左轉(zhuǎn) 1 0 0 0 正轉(zhuǎn) 停 以左電機為中心原地左轉(zhuǎn) 0 1 1 0 反轉(zhuǎn) 正轉(zhuǎn) 右轉(zhuǎn) 0 0 1 0 停 正轉(zhuǎn) 以右電機為中心原地右轉(zhuǎn) 0 1 0 1 反轉(zhuǎn) 反轉(zhuǎn) 后退 根據(jù)上表可知，只要設(shè)定兩塊 BA6219B 的 1IN1,1IN2,2IN1,2IN2 四個控制端口的不同編碼，就可得到電動車的前進，后退，旋轉(zhuǎn)等不同的運行狀態(tài)；且 BA6219B 的最大輸出電流為 ，可使電動車快速運行。 工作模式控制及工作頻道選擇： 主控制系統(tǒng)與 RF2022 的連接電路圖如圖。采用 FSK調(diào)制方式，抗干擾能力強。小車正確感應(yīng)到鐵片，發(fā)出 聲光指示信息。之后繼續(xù)行駛，在光源的引導(dǎo)下，利用超聲傳感器傳來的信號通過障礙區(qū)進入停車區(qū)并到達車庫。 傳感器引導(dǎo)法 這種方法核心是單片機通過對傳感器信號檢測來控制制動電機和電機轉(zhuǎn)向的動作，智能化大大增強， 可以用 下圖形象的表示出來： 我們把任務(wù)分為了直道 +彎道區(qū)、障礙區(qū)和停車區(qū)，劃分依據(jù)是：三個部分所用到的感應(yīng)器不同，實現(xiàn)方法也存在差別。 單片機檢測出來感應(yīng)器輸出信號從而輸出控制信號，控制電機工作，在直道區(qū)，考慮引導(dǎo)線是黑顏色，不宜反光，決定利用這一特性選用反射式光電傳感器，當(dāng)其輸出信號照射到黑色引導(dǎo)線上是輸出一個非常微弱的低電平。由于電動車本身為六節(jié) ,根據(jù)系統(tǒng)要求，選擇 7805穩(wěn)壓管將直流 9V電壓轉(zhuǎn)成 5V輸出?？梢蕴峁﹩为氭i存的 I/O接口電路很多，這里 我們組選擇最常用的 的串并轉(zhuǎn)換電路 74LS164。 4)軟硬件分別調(diào)試、聯(lián)合調(diào)試 階段調(diào)試 我們按照前面的方案同樣將調(diào)試分為了 3 個階段： 第一階段：首先是直道區(qū) +彎道區(qū)的調(diào)試 27 1） 通過兩邊固定的光電傳感器對引導(dǎo)線 檢測來實現(xiàn)電動車沿著引導(dǎo)線到達指定的地點。 軟件方面：因為傳感器在檢測到某物體時，輸出信號會發(fā)生 特定變化，利用這種變化規(guī)律，讓單片機只對此類規(guī)律的信號有所反應(yīng)，大大減少了處理數(shù)據(jù)，算法，從而加快了系統(tǒng)的反應(yīng)速度，大量使用類似于 JB/JNB 命令對相應(yīng)端口進行查詢，并且簡化程序代碼，避免使用繁瑣復(fù)雜的終端控制，確保系統(tǒng)的高精確度。 2）供電部分是 6 節(jié) 五號電池，供電電壓 9V。 MOV 40H,50H CLR SS1: JB ,SS1 。MOV TH0,00H MOV P1,0FFH ACALL DELAY1S CLR 。REJUD:。 MOV A,40H DA A MOV 40H,A MOV 41H,00H MOV 42H,00H MOV 43H,00H MOV 50H,40H ACALL BCD ACALL DISP 。MOV TMOD,50H 。 ACALL BCD 。 六、 附錄 操作說明 該系統(tǒng)實現(xiàn)了電動車的自動行駛、躲避障礙物、探測金屬、計數(shù)、報警、光電引導(dǎo)功能、測量距離、數(shù)碼顯示、電機控制等功能。 三、測試儀器與測試試驗方法 開發(fā)、實驗及測試儀器 實驗：顯示電路實驗、電機長時間運行試驗、模擬場地試運行試驗、超聲波發(fā)射接收以及測距試驗、光電接收試驗、電機控制試驗 測試儀器 ：示波器，多功能穩(wěn)壓電源，電壓表，秒表。編程關(guān)鍵實時輸出。 以下時金屬 接近開關(guān)外驅(qū)動電路： （ 4） 顯示電路 在單片機應(yīng)用系統(tǒng)中，顯示器顯示常用兩種方法：靜態(tài)顯示和動態(tài)掃描顯示。（始終朝在輸出信號最強的方向行駛） 以上就是完成這個題目的大體思路和方法。 綜上所述，本系統(tǒng)設(shè)計選用方案 2。 精確定時法 這種方案主導(dǎo)思想是在對電動車直線、轉(zhuǎn)彎行駛速度以及行程的準確把握基礎(chǔ)上利用單片機定時來使電動車順利通過直道區(qū)、彎到區(qū)、障礙區(qū)并且最終到達車庫。在此期間檢測到鋪設(shè)在白紙下的薄鐵片，并同時發(fā)出聲光指示信息，實時存儲、顯示在“直道區(qū)”檢測到的薄鐵片數(shù)目。然后用毛筆繪制邊線及引導(dǎo)線。也就是工作在工作頻道 ，接收狀態(tài)。而且有兩個工作頻道可供選擇：工作頻道一： 。 12J2M O T O R 112345678910J4B A 6 2 1 9 BZ1+5C D 11041 I N 11 I N 2+ 9 VN C 1100uR C 1 3C D 2104C M 10 .3 3 u 單片機控制口接 BA6219B 的兩個輸入控制端 IN1,IN2。 電機控制 由于電動車采用了前面使用萬向輪，兩個后輪各一個電機驅(qū)動的驅(qū)動方式，所以可使電動車旋轉(zhuǎn) 360 度，這樣即使光源在電動車的后方，電動車也 可以通過在原地不斷旋轉(zhuǎn)的方式找到光源的準確位置，從而完成尋找光源，入庫等功能。 在小汽車的車輪上鉆若干小孔，設(shè)小孔的個數(shù)為n。該部分硬件電路如圖： 設(shè)定好 PCF8563 的 CLKOUT 輸出頻率控制字，即可輸出所需頻率的脈沖信號，在本設(shè)計中所用頻率為 1Hz。同時主控制系統(tǒng)的單片機通過透射式光電傳感器測量行程，金屬感應(yīng)器檢測鐵片且在 PCF8563 秒脈沖的作用下計時并把各種參數(shù)在液晶顯示器上顯示出來，同時用無線收發(fā)模塊 RF2022 把這些參數(shù)發(fā)送到上位機，在上位機上模 擬電動車的運行情況。上位機實時模擬系統(tǒng)根據(jù)主控制系統(tǒng)傳送的行程、行駛時間、鐵片數(shù)目等各種參數(shù)實時模擬電動車的運行狀況，實時監(jiān)控電動車的運行情況。新編傳感器原理應(yīng)用電路詳解。白天，偶爾會有失敗的情況。 啟動避障、尋找光源模塊： 1． 在 C 點，調(diào)整車的方向 2． 先向左，在向右，調(diào)整車的位置 3． 根據(jù)紅外和光敏傳感器的信息，實時調(diào)整小車的運動方向 4． 根據(jù)光敏傳 感器的信息，入庫 5． 顯示完成或成功及運行總時間。采用 PWM控制，可較方便的對電機進行調(diào) 速。不同型號的光敏電阻，暗電阻及亮電阻差別較大，需根據(jù)不同參數(shù)的光敏電阻，選用不同大小的分壓電阻。進口的超聲傳感器，換能器薄，并且?guī)幚黼娐罚敵雠c距離成比例的模擬信號，通過 AD轉(zhuǎn)換，可獲得距離信息，價格貴。為 使發(fā)射有一定的功 率，發(fā)射回路要求不小于 20mA的電流。對白背景下，黑線的識別，目前做的比較成熟，效果相當(dāng)好。 C點下埋有邊長為 15cm的正方形薄鐵片，要求電動車到達 C點檢測到薄鐵片后在 C處停車 5 秒，停車期間發(fā)出斷續(xù)的聲光信息。系統(tǒng)的控制部分以單片機為核心，通過對前向通道各種傳感器信號的采集、處理，較好地實現(xiàn)了后向通道驅(qū)動及轉(zhuǎn)向電機的運動控制和相關(guān)信息的處理、顯示和聲光報警。 障 礙 物 1 障 礙 物 2 1m 1m 2m R= C B 5cm 起跑線 5cm 5cm 2cm 5cm 5cm 2cm 停車區(qū) m 12cm 光源 m m 直道區(qū) 彎道區(qū) 2m O 50cm 障 礙 區(qū) 引導(dǎo)線 車庫 15cm 5cm 3 ④ 電動車完成上述任務(wù)后立即停車，全程不得超過 90秒，行駛時間達到 90秒時立 即自動停車。目前顏色傳感器的應(yīng)用，越來越廣泛，效果也可以。兩個紅外發(fā)射接收對管，分別安裝在黑線的兩側(cè)的白色區(qū)域，輸出為低電壓，當(dāng)走偏，位于黑線上時，輸出為高電壓。紅外傳感器，是目前使用比較普遍的一種避障傳感器，其處理電路如圖 4所示，通過調(diào)節(jié) R2 R24兩個電位器，可調(diào)節(jié)兩個紅外傳感器的檢測距離為 10— 80cm，開關(guān)量輸出 （ TTL電平），簡單、可靠。 2． 5 電機驅(qū)動電路 電動小車的本身自帶的換向及驅(qū)動電路，相當(dāng)粗糙，電機的特性也很不好，不能調(diào)速?？刂葡到y(tǒng)使用 5V的電源，采用了 LM7805進行 DC/DC變換。讀出并記錄此時液晶顯示的的時間； ? 在“直道區(qū)”引導(dǎo)線下分別埋設(shè) 2 或 3塊薄鐵片，每次均用直尺測出并記 錄該鐵片的中心距起跑線的距離；在汽車運行至該鐵片發(fā)出聲光報警時，讀出此時液晶 顯示的距離并記錄。北京航空航天大學(xué)出版社， 1999 [3] 李華。北京：人民郵電出版社， 1998。且在完成了題目要求的各項任務(wù)的基礎(chǔ)上，加入了一些創(chuàng)新：如聲控功能和無線傳輸功能，實現(xiàn)上位機的實時模擬等。當(dāng)在前的兩個紅外線傳感器檢測到黑線后，停止電動車，停止計時。而且該部分電路還加了掉電保護 功能，在主供電