【正文】 WFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gjqv^$UE9wEwZQcUE% amp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQc UE% amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。 29 內(nèi)部資料 請勿外傳 項 目 經(jīng) 理項 目 副 經(jīng) 理 項 目 總 工 質(zhì) 安 總 監(jiān)工程管理部物資管理部技術(shù)管理部檢測試驗室質(zhì)安管理部監(jiān) 督 工 程 管 理部 、 物 資 管 理部 、 檢 測 試 驗 室現(xiàn) 場 質(zhì) 檢 員 、 施 工 員施 工 班 組 9JWKf wvGt YM*Jgamp。肖老師以其嚴謹求實的治學態(tài)度，高度的敬業(yè)的精神， 兢兢業(yè)業(yè)、孜孜以求的工作作風和大膽創(chuàng)新的進取精神對我產(chǎn)生重要影響。使程序按照要求設(shè)計的要求進行 。 軟件調(diào)試 軟件調(diào)試采用 單片機仿真器 WAVE6000 及微機，將編好的程序進行調(diào)試， 主要是檢查語法錯誤并確認硬件完整無誤。 經(jīng)過多次的測試與數(shù)據(jù)記錄 ，得 出相應(yīng)的結(jié)果，如表 52。 其中制作集成 PCB 電路板過程最為復(fù)雜 ，在面包板上的調(diào)試過程完成后根據(jù)已有的電路，將其通過電路畫圖軟件得到原理圖并進一步轉(zhuǎn)化生成 PCB 圖。 智能小車中的模糊控制算法 本設(shè)計的模糊控制規(guī)則的建立方法是：智能小車通過經(jīng)驗和測試數(shù)據(jù)來建立模糊控制規(guī)則。 如今，對模糊控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)、模糊推理算法，以及模糊控制穩(wěn)定性等問題的研究成果已進入實用化時期，其成果應(yīng)用主要集中于工業(yè)窯爐方面，如退火爐，電弧冶煉爐，水泥爐及造紙機的控制等。中間電路為典型的三極管共 e極放大電路，其放大倍數(shù)可以根據(jù) R24 和 R25 來確定。內(nèi)部包含 4通道邏輯驅(qū)動電路。 555 芯片 工作原理 NE555是一個能產(chǎn)生精確定時脈沖的高穩(wěn)度控制器，其輸出驅(qū)動電流可達200MV。 其中， R11和 R19為限流電阻，防止紅外線發(fā)生管因電流過大而燒壞；由 R14和一個可變電阻組成的電路為參考電壓電路，由于檢測小車行駛的過程會因環(huán)境或則黑線材 料的改變使輸出電壓成一個變化值，所以通過可變電阻來改變參考電壓，使能正常運行；同時 R12和 R20為上 拉 電阻，讓輸入單片機的電壓達到 高電平 ；發(fā)光二極管則是能更直觀的判斷出哪對傳感器在起作用。 由此過程來改變接收管的輸出電壓， 單片機 以電壓的變化 為依據(jù)來 執(zhí)行小車電機 確定行走路線。 圖 35 TDL9915 和 TDL99884 PT2262/2272 芯片 編碼芯片 PT2262 發(fā)出的編碼信號由：地址碼、數(shù)據(jù)碼、同步碼組成一個完整的碼字，解碼芯片 PT2272 接收到信號后，其地址碼經(jīng)過兩次比較核對后， VT 腳才輸出高電平，與此同時相應(yīng)的數(shù)據(jù) 腳也輸出高電平，如果發(fā)送端一直按住按鍵，編碼芯片也會連續(xù)發(fā)射。接收機由接收電路及譯碼電路組成。 9 無線遙控 工作原理 圖 34是無線電遙控設(shè)備方框圖，由發(fā)射機、接收機及執(zhí)行機構(gòu)三部分組成。按鈕按下時， RST 上同樣出現(xiàn)高電平，實現(xiàn)了按鈕復(fù)位。 復(fù)位電路 復(fù)位是由外部的復(fù)位電路來 實現(xiàn)的。 系統(tǒng)的時鐘電路設(shè)計是采用的內(nèi)部方式，即利用芯片內(nèi)部的振蕩電路。 單片機控制模塊 本模塊采用 51 系列單片機作為核心處理器。 采用帶有 PT2272 解碼的 TDL9915接收模塊和帶有 PT2262 編碼的 TDL99884發(fā)送模塊完成。 這樣不斷循環(huán)檢測，方向控制，使小車按黑線行走。只要障礙物在限定范圍內(nèi)就會產(chǎn)生相對的電平供單片機控制，實現(xiàn)避障功能。紅外線探頭采用市面上通用的發(fā)射管與及接收頭，經(jīng)過比較芯片調(diào)制處理后由控制系統(tǒng)接收。作品既可以對高端智能化進行剖析，也可以作為高級智能玩具發(fā)展對象， 同時可 成 為 大學生學習嵌入式控制 系統(tǒng) 的應(yīng)用實例。 本 設(shè)計 以智能化全面發(fā)展的普及與應(yīng)用為目的， 整體開發(fā)過程簡單易懂，所選擇的平臺與各電子元件恰當合理，無需花費過多的人力財力便可達到預(yù)期所要求各功能的實現(xiàn)， 也 符合課題研究的意義。 use infrared sensor to achieve the function of adaptive cruise and avoiding barriers. Using methods of contrast selection, module independence, integrated treatment。同時小車可以作為玩具的發(fā)展對象，為中國玩具市場技術(shù)含量的缺乏進行一定的彌補，實現(xiàn)經(jīng)濟收益，形成商業(yè)價值。通過翻閱大量的相關(guān)文獻資料，分析整理出有關(guān)信息，在此基礎(chǔ)上列出不同的解決方案，結(jié)合實際情況對比方案優(yōu)劣選出最優(yōu)方案進行設(shè)計。 according to practical situation and choose the best scheme to design. The motor car body, the minimum system and wireless control, the autoguiding of infrared diode or autoavioding barriers and voicecontrol, step by step, the design is forming gradually. And then, debugging and checking every single module, getting the correct signal output. Finally, bining program, conforming every module efficiently to make it work. Key Words: intelligence, infrared sensor, autoguiding, voice control, bined processing 目 錄 1 引言 ............................................................ 1 2 總體設(shè)計 ........................................................ 2 各模塊分析選擇 ................................................ 2 主控單元方案比較與選擇 .................................... 2 避障單元方案比較與選擇 .................................... 3 尋跡單元方案比較與選擇 .................................... 3 遙控單元方案比較與選擇 .................................... 3 語音控制單元方案比較與選擇 ................................ 4 總體設(shè)計框圖 .................................................. 4 3 硬件設(shè)計 ........................................................ 6 單片機控制模塊 ................................................ 6 時鐘電路 .................................................. 7 復(fù)位電路 .................................................. 7 燒寫接口電路 .............................................. 8 無線遙控模塊 .................................................. 8 無線遙控工作原理 .......................................... 9 PT2262/2272 芯片 ......................................... 10 紅外對管尋跡模塊 ............................................. 11 模塊系統(tǒng)分析 ............................................. 11 LM393 芯片介紹 ........................................... 13 紅外避障模塊 ................................................. 14 紅外避障電路介紹 ......................................... 14 555 芯片工作原理 ......................................... 15 電機驅(qū)動模塊 ................................................. 15 語音控制模塊 ................................................. 16 4 軟件設(shè)計 ....................................................... 18 模糊控制算法 ................................................. 18 模糊理論的發(fā)展 ........................................... 18 模糊控制算法原理 ......................................... 18 智能小車中的模糊控制算法 ................................. 19 軟件設(shè)計框圖 ................................................. 19 軟件程序設(shè)計部分源程序 ....................................... 20 5 制作和調(diào)試 ..................................................... 21 使用的儀器儀表及軟件 ......................................... 21 系統(tǒng)制作 ..................................................... 21 系統(tǒng)調(diào)試 ..................................................... 21 硬件調(diào)試 ................................................. 22 軟件調(diào)試 ................................................. 24 聯(lián)合調(diào)試 ................................................. 24 6 結(jié)論與展望 ..................................................... 25 致 謝 ............................................................ 26 參考文獻 .......................................................... 27 附錄 1 系統(tǒng)實物圖 ................................................. 28 附錄 2 實驗原理圖 ................................................. 28 附錄 3 畢業(yè)設(shè)計作品說明書 ......................................... 28 1 1 引言