【正文】 WFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gjqv^$UE9wEwZQcUE% amp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQc UE% amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。 29 內(nèi)部資料 請(qǐng)勿外傳 項(xiàng) 目 經(jīng) 理項(xiàng) 目 副 經(jīng) 理 項(xiàng) 目 總 工 質(zhì) 安 總 監(jiān)工程管理部物資管理部技術(shù)管理部檢測(cè)試驗(yàn)室質(zhì)安管理部監(jiān) 督 工 程 管 理部 、 物 資 管 理部 、 檢 測(cè) 試 驗(yàn) 室現(xiàn) 場(chǎng) 質(zhì) 檢 員 、 施 工 員施 工 班 組 9JWKf wvGt YM*Jgamp。肖老師以其嚴(yán)謹(jǐn)求實(shí)的治學(xué)態(tài)度，高度的敬業(yè)的精神， 兢兢業(yè)業(yè)、孜孜以求的工作作風(fēng)和大膽創(chuàng)新的進(jìn)取精神對(duì)我產(chǎn)生重要影響。使程序按照要求設(shè)計(jì)的要求進(jìn)行 。 軟件調(diào)試 軟件調(diào)試采用 單片機(jī)仿真器 WAVE6000 及微機(jī)，將編好的程序進(jìn)行調(diào)試， 主要是檢查語(yǔ)法錯(cuò)誤并確認(rèn)硬件完整無(wú)誤。 經(jīng)過(guò)多次的測(cè)試與數(shù)據(jù)記錄 ，得 出相應(yīng)的結(jié)果，如表 52。 其中制作集成 PCB 電路板過(guò)程最為復(fù)雜 ，在面包板上的調(diào)試過(guò)程完成后根據(jù)已有的電路，將其通過(guò)電路畫圖軟件得到原理圖并進(jìn)一步轉(zhuǎn)化生成 PCB 圖。 智能小車中的模糊控制算法 本設(shè)計(jì)的模糊控制規(guī)則的建立方法是：智能小車通過(guò)經(jīng)驗(yàn)和測(cè)試數(shù)據(jù)來(lái)建立模糊控制規(guī)則。 如今，對(duì)模糊控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)、模糊推理算法，以及模糊控制穩(wěn)定性等問(wèn)題的研究成果已進(jìn)入實(shí)用化時(shí)期，其成果應(yīng)用主要集中于工業(yè)窯爐方面，如退火爐，電弧冶煉爐，水泥爐及造紙機(jī)的控制等。中間電路為典型的三極管共 e極放大電路，其放大倍數(shù)可以根據(jù) R24 和 R25 來(lái)確定。內(nèi)部包含 4通道邏輯驅(qū)動(dòng)電路。 555 芯片 工作原理 NE555是一個(gè)能產(chǎn)生精確定時(shí)脈沖的高穩(wěn)度控制器，其輸出驅(qū)動(dòng)電流可達(dá)200MV。 其中， R11和 R19為限流電阻，防止紅外線發(fā)生管因電流過(guò)大而燒壞；由 R14和一個(gè)可變電阻組成的電路為參考電壓電路，由于檢測(cè)小車行駛的過(guò)程會(huì)因環(huán)境或則黑線材 料的改變使輸出電壓成一個(gè)變化值，所以通過(guò)可變電阻來(lái)改變參考電壓，使能正常運(yùn)行；同時(shí) R12和 R20為上 拉 電阻，讓輸入單片機(jī)的電壓達(dá)到 高電平 ；發(fā)光二極管則是能更直觀的判斷出哪對(duì)傳感器在起作用。 由此過(guò)程來(lái)改變接收管的輸出電壓， 單片機(jī) 以電壓的變化 為依據(jù)來(lái) 執(zhí)行小車電機(jī) 確定行走路線。 圖 35 TDL9915 和 TDL99884 PT2262/2272 芯片 編碼芯片 PT2262 發(fā)出的編碼信號(hào)由：地址碼、數(shù)據(jù)碼、同步碼組成一個(gè)完整的碼字，解碼芯片 PT2272 接收到信號(hào)后，其地址碼經(jīng)過(guò)兩次比較核對(duì)后， VT 腳才輸出高電平，與此同時(shí)相應(yīng)的數(shù)據(jù) 腳也輸出高電平，如果發(fā)送端一直按住按鍵，編碼芯片也會(huì)連續(xù)發(fā)射。接收機(jī)由接收電路及譯碼電路組成。 9 無(wú)線遙控 工作原理 圖 34是無(wú)線電遙控設(shè)備方框圖，由發(fā)射機(jī)、接收機(jī)及執(zhí)行機(jī)構(gòu)三部分組成。按鈕按下時(shí)， RST 上同樣出現(xiàn)高電平，實(shí)現(xiàn)了按鈕復(fù)位。 復(fù)位電路 復(fù)位是由外部的復(fù)位電路來(lái) 實(shí)現(xiàn)的。 系統(tǒng)的時(shí)鐘電路設(shè)計(jì)是采用的內(nèi)部方式，即利用芯片內(nèi)部的振蕩電路。 單片機(jī)控制模塊 本模塊采用 51 系列單片機(jī)作為核心處理器。 采用帶有 PT2272 解碼的 TDL9915接收模塊和帶有 PT2262 編碼的 TDL99884發(fā)送模塊完成。 這樣不斷循環(huán)檢測(cè)，方向控制，使小車按黑線行走。只要障礙物在限定范圍內(nèi)就會(huì)產(chǎn)生相對(duì)的電平供單片機(jī)控制，實(shí)現(xiàn)避障功能。紅外線探頭采用市面上通用的發(fā)射管與及接收頭，經(jīng)過(guò)比較芯片調(diào)制處理后由控制系統(tǒng)接收。作品既可以對(duì)高端智能化進(jìn)行剖析，也可以作為高級(jí)智能玩具發(fā)展對(duì)象， 同時(shí)可 成 為 大學(xué)生學(xué)習(xí)嵌入式控制 系統(tǒng) 的應(yīng)用實(shí)例。 本 設(shè)計(jì) 以智能化全面發(fā)展的普及與應(yīng)用為目的， 整體開(kāi)發(fā)過(guò)程簡(jiǎn)單易懂，所選擇的平臺(tái)與各電子元件恰當(dāng)合理，無(wú)需花費(fèi)過(guò)多的人力財(cái)力便可達(dá)到預(yù)期所要求各功能的實(shí)現(xiàn)， 也 符合課題研究的意義。 use infrared sensor to achieve the function of adaptive cruise and avoiding barriers. Using methods of contrast selection, module independence, integrated treatment。同時(shí)小車可以作為玩具的發(fā)展對(duì)象，為中國(guó)玩具市場(chǎng)技術(shù)含量的缺乏進(jìn)行一定的彌補(bǔ)，實(shí)現(xiàn)經(jīng)濟(jì)收益，形成商業(yè)價(jià)值。通過(guò)翻閱大量的相關(guān)文獻(xiàn)資料，分析整理出有關(guān)信息，在此基礎(chǔ)上列出不同的解決方案，結(jié)合實(shí)際情況對(duì)比方案優(yōu)劣選出最優(yōu)方案進(jìn)行設(shè)計(jì)。 according to practical situation and choose the best scheme to design. The motor car body, the minimum system and wireless control, the autoguiding of infrared diode or autoavioding barriers and voicecontrol, step by step, the design is forming gradually. And then, debugging and checking every single module, getting the correct signal output. Finally, bining program, conforming every module efficiently to make it work. Key Words: intelligence, infrared sensor, autoguiding, voice control, bined processing 目 錄 1 引言 ............................................................ 1 2 總體設(shè)計(jì) ........................................................ 2 各模塊分析選擇 ................................................ 2 主控單元方案比較與選擇 .................................... 2 避障單元方案比較與選擇 .................................... 3 尋跡單元方案比較與選擇 .................................... 3 遙控單元方案比較與選擇 .................................... 3 語(yǔ)音控制單元方案比較與選擇 ................................ 4 總體設(shè)計(jì)框圖 .................................................. 4 3 硬件設(shè)計(jì) ........................................................ 6 單片機(jī)控制模塊 ................................................ 6 時(shí)鐘電路 .................................................. 7 復(fù)位電路 .................................................. 7 燒寫接口電路 .............................................. 8 無(wú)線遙控模塊 .................................................. 8 無(wú)線遙控工作原理 .......................................... 9 PT2262/2272 芯片 ......................................... 10 紅外對(duì)管尋跡模塊 ............................................. 11 模塊系統(tǒng)分析 ............................................. 11 LM393 芯片介紹 ........................................... 13 紅外避障模塊 ................................................. 14 紅外避障電路介紹 ......................................... 14 555 芯片工作原理 ......................................... 15 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 ................................................. 15 語(yǔ)音控制模塊 ................................................. 16 4 軟件設(shè)計(jì) ....................................................... 18 模糊控制算法 ................................................. 18 模糊理論的發(fā)展 ........................................... 18 模糊控制算法原理 ......................................... 18 智能小車中的模糊控制算法 ................................. 19 軟件設(shè)計(jì)框圖 ................................................. 19 軟件程序設(shè)計(jì)部分源程序 ....................................... 20 5 制作和調(diào)試 ..................................................... 21 使用的儀器儀表及軟件 ......................................... 21 系統(tǒng)制作 ..................................................... 21 系統(tǒng)調(diào)試 ..................................................... 21 硬件調(diào)試 ................................................. 22 軟件調(diào)試 ................................................. 24 聯(lián)合調(diào)試 ................................................. 24 6 結(jié)論與展望 ..................................................... 25 致 謝 ............................................................ 26 參考文獻(xiàn) .......................................................... 27 附錄 1 系統(tǒng)實(shí)物圖 ................................................. 28 附錄 2 實(shí)驗(yàn)原理圖 ................................................. 28 附錄 3 畢業(yè)設(shè)計(jì)作品說(shuō)明書 ......................................... 28 1 1 引言