【正文】 姜老師平日里工作繁多，但在我做畢業(yè)設(shè)計的每個階段，從查閱資料到設(shè)計草案的確定和修改，中期檢查，后期詳細設(shè)計，裝配草圖等整個過程中都給予我悉心的指導(dǎo)。 _nop_()。 else MOSI=1。*Parameter: IN: cByte:寫出的內(nèi)容，取值范圍0x0至0xff。 WT_BYT_SPI(speed)。 //for testing delay_ms(30000)。 //關(guān)中斷 delay_ms(10)。void drivemotor(uchar motor,uchar speed,bit dir)。所以本系統(tǒng)中的延時程序 delay_10us(uchar n)。//對狀態(tài)信號進行處理 switch （carState） { case forward: //向前運動 moveForward()。 //根據(jù)MMC1用戶手冊sck頻率 : 500HZ ~ 100KHZ ~10us //注意定時時間約為1/10 的10*10us 即10us，周期為20us9 SPICLK=1。 SPICLK=0。}/**********************************************************************Function Name: stopmotor *Function description: 。 speed:電機轉(zhuǎn)速等級，取值范圍從慢到快為0xff至0x0，注意順序。對于絕大多數(shù)人而言,使用鍵盤輸入絕不是一件令人愉快的事情,人們希望計算機是個能聽會說的工作伙伴,而不是今天這般又聾又啞毫無生氣的復(fù)雜機器。 配合AT89C52的語音特色，利用系統(tǒng)的語音播放和語音識別資源，實現(xiàn)語音控制的功能。 第六章 結(jié)論與展望本作品以兩片STC 12C5A60S2增強型51單片機為核心部件，通過個接收站收到音頻信號的響應(yīng)時間不同，配合一套完整的程序，實現(xiàn)了小車的精確定位。 計時系統(tǒng)采用了新型顯示芯片。多次軟件測試及試驗表明這樣的軟件結(jié)構(gòu)設(shè)計是合理的。實際上，由于誤差的存在，在OX軸上，A、B兩點收到的音頻信號的相位差不可能為零，因此，通過對兩A、B兩點收到的音頻信號的相位差進行比較，直到A、B兩點收到的音頻信號的相位差達到最小，則可移動聲源停止。具體工作原理：主控單片機通過無線給從機發(fā)送觸發(fā)信息，并開始計時，當(dāng)車載單片機接收到信號后發(fā)出4Khz音頻信號。主控制器：兩片STC 12C5A60S2增強型51單片機。當(dāng)聲源需要確定自己的位置時，發(fā)送特定指令通知接收端啟動計時。簡單的說，F(xiàn)HSS不是抑制干擾而是容忍干擾。相應(yīng)的狀態(tài)和數(shù)據(jù)信息是從MISO輸出給MCU。若發(fā)送堆棧中無數(shù)據(jù)且CE為高，則進入空閑模式2。在掉電模式下電流損耗最小，同時nRF24L01也不工作，但其所有配置寄存器的值仍然保留。片內(nèi)自動生成報頭和CRC校驗碼。紅外技術(shù)的優(yōu)點其使手機和電腦間可以無線傳輸數(shù)據(jù)；可以再同樣具備紅外接口的設(shè)備間進行信息交流；同時紅外接口可以省去下載或其他信息交流所發(fā)生的費用；由于需要對接才能傳輸信息，安全性較強；紅外通信器件易得，價格低廉。于是后來就有了紅外、藍牙、。雖然硅片尺寸不斷收縮，但元件數(shù)量增加了，使得產(chǎn)品的批量生產(chǎn)、降低制造成本成為可能。例如，當(dāng)多個控制信號按規(guī)定的形式輸入多繞組繼電器時，經(jīng)過比較綜合，達到預(yù)定的控制效果。故在電路中起著自動調(diào)節(jié)、安全保護、轉(zhuǎn)換電路等作用。當(dāng)三極管Q1和Q4導(dǎo)通時，電流將從左至右流過電機，從而驅(qū)動電機按特定方向轉(zhuǎn)動（電機周圍的箭頭指示為順時針方向）。4個三極管組成H的4條垂直腿，而電機就是H中的橫杠（注意：，而不是完整的電路圖，其中三極管的驅(qū)動電路沒有畫出來）。在有些自動化設(shè)備中，如果在驅(qū)動器不斷電的情況下要求直接轉(zhuǎn)動電機軸（手動方式），就可以將FREE信號置低，使電機脫機，進行手動操作或調(diào)節(jié)。如果要使電機達到高速轉(zhuǎn)動，脈沖頻率應(yīng)該有加速過程，即啟動頻率較低，然后按一定加速度升到所希望的高頻（電機轉(zhuǎn)速從低速升到高速）。 （4）步進電機與其它電動機不同，其標(biāo)稱額定電壓和額定電流只是參考值；又因為步進電機是以脈沖方式供電，電源電壓是其最高電壓，而不是平均電壓，所以，步進電機可以超出其額定值范圍工作?？梢酝ㄟ^控制脈沖個數(shù)來控制角位移量，從而達到準(zhǔn)確定位的目的；同時可以通過控制脈沖頻率來控制電機轉(zhuǎn)動的速度和加速度，從而達到調(diào)速的目的。(2) 直流并勵電動機: 并勵繞組兩端電壓就是電樞兩端電壓，但是勵磁繞組用細導(dǎo)線繞成，其匝數(shù)很多，因此具有較大的電阻，使得通過他的勵磁電流較小。 (20) 工作溫度范圍：40 +85℃(工業(yè)級) / 0 75℃(商業(yè)級)：PDIPLQFP4LQFP48 ，I/O口不夠時，可用2到3根普通I/O口線外接 ，74HC164/165/595（均可級聯(lián)）來擴展I/O口，還可用A/D做按鍵掃描來節(jié)省I/O口，或用雙CPU,三線通信，還多了串口。常溫下內(nèi)部R/C振蕩器頻率為：：11MHz～； ：8MHz～12MHz；精度要求不高時，可選擇使用內(nèi)部時鐘，但因為有制造誤差和溫漂，以實際測試為準(zhǔn)。 (4) 用戶應(yīng)用程序空間8K /16K / 20K / 32K / 40K / 48K / 52K / 60K / 62K字節(jié)。CPLD器件已成為電子產(chǎn)品不可缺少的組成部分，它的設(shè)計和應(yīng)用成為電子工程師必備的一種技能。 CPLD(1) CPLD的概述 CPLD(Complex Programmable Logic Device)復(fù)雜可編程邏輯器件，是從PAL和GAL器件發(fā)展出來的器件，相對而言規(guī)模大，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，屬于大規(guī)模集成電路范圍。用戶可以根據(jù)不同的配置模式，采用不同的編程方式。 FPGA采用了邏輯單元陣列LCA（Logic Cell Array）這樣一個新概念，內(nèi)部包括可配置邏輯模塊CLB（Configurable Logic Block）、輸出輸入模塊IOB（Input Output Block）和內(nèi)部連線（Interconnect）三個部分。這里指采用高性能嵌入式系統(tǒng)比如ARM。嵌入式系統(tǒng)一般沒有系統(tǒng)軟件和應(yīng)用軟件的明顯區(qū)分，不要求其功能設(shè)計及實現(xiàn)上過于復(fù)雜，這樣一方面利于控制系統(tǒng)成本，同時也利于實現(xiàn)系統(tǒng)安全。另一方面的原因就是應(yīng)用的需要，由于對產(chǎn)品可靠性、成本、更新?lián)Q代要求的提高，使得嵌入式系統(tǒng)逐漸從純硬件實現(xiàn)和使用通用計算機實現(xiàn)的應(yīng)用中脫穎而出，成為近年來令人關(guān)注的焦點。第二章 方案設(shè)計及論證 設(shè)計過程整個系統(tǒng)由2片AT89C52增強型51單片機組成，可分為以下這幾個模塊：周期性音頻脈沖信號產(chǎn)生模塊，聲音接受、處理電路，無線電收發(fā)模塊，NEC電機驅(qū)動及聲光指示模塊。配合AT89C52的語音特色，利用系統(tǒng)的語音播放和語音識別資源，實現(xiàn)語音控制的功能。別人可以模仿你的簽字，猜測你的密碼，甚至能留下你的指紋，但要模仿你的聲音就有點太苛刻了。這于我們的系統(tǒng)是極其相似的。北京交通大學(xué)2008屆碩士畢業(yè)論文 研究目的要求完成小車車體設(shè)計、電路設(shè)計，程序設(shè)計。但是實際的汽車中可能存在這大量的噪聲，所以，濾波便成為最為關(guān)鍵的技術(shù)。美國的一座智能化大廈就采用了聲音識別的方式。 研究方法 本系統(tǒng)采用兩片AT89C52增強型51單片機，雙直流電機雙輪驅(qū)動小車。 系統(tǒng)方框圖 Fig. System block diagram系統(tǒng)的工作的流程有以下幾點：啟動MCU音頻接收裝置及無線電發(fā)送裝置。嵌入式系統(tǒng)的幾個重要特征： 　　 系統(tǒng)內(nèi)核小。 　　 高實時性的系統(tǒng)軟件(OS)是嵌入式軟件的基本要求。如果采用此方案，可以很好的解決數(shù)據(jù)處理和控制功能，但是ARM價格昂貴且本科階段很少接觸，在短時間內(nèi)完成困難比較大。(2) PGA的基本特點主要有：A) 采用FPGA設(shè)計ASIC電路，用戶不需要投片生產(chǎn)，就能得到合用的芯片。加電時，F(xiàn)PGA芯片將EPROM中數(shù)據(jù)讀入片內(nèi)編程RAM中，配置完成后，F(xiàn)PGA進入工作狀態(tài)。是一種用戶根據(jù)各自需要而自行構(gòu)造邏輯功能的數(shù)字集成電路。 采用2片高性能單片機來實現(xiàn)，一片用來處理音頻信號接收，同時控制車載單片機，擔(dān)當(dāng)主控單片機。. (5) 片上集成1280字節(jié)RAM。 (13) 共4個16位定時器 兩個與傳統(tǒng)8051兼容的定時器/計數(shù)器，16位定時器T0和T1，沒有定時器2，但有獨立波特率發(fā)生器；做串行通訊的波特率發(fā)生器，再加上2路PCA模塊可再實現(xiàn)2個16位定時器?？紤]到方案的可實行性和性價比，我們采用AT89C52增強型51單片機，此款單片機內(nèi)部不分頻，采用RISC精簡指令集，可實現(xiàn)高速運算，存儲空間大，價格低廉，性價比極高。(3) 直流串勵電動機：勵磁繞組是和電樞串聯(lián)的，所以這種電動機內(nèi)磁場隨著電樞電流的改變有顯著的變化。由于脈沖信號數(shù)與步距角的線性關(guān)系，加上步進電機只有周期性的誤差而無累積誤差等特點，使得在速度、位置等控制領(lǐng)域用步進電機來控制變的非常的簡單。但選擇時不應(yīng)偏離額定值太遠。 （8）四相混合式步進電機一般由兩相驅(qū)動器來驅(qū)動，因此，連接時可以采用串聯(lián)接法或并聯(lián)接法將四相電機接成兩相使用。手動完成后，再將FREE信號置高，以繼續(xù)自動控制。如圖所示，H橋式電機驅(qū)動電路包括4個三極管和一個電機。 H橋電路驅(qū)動電機順時針轉(zhuǎn)動Fig. H bridge circuits to drive the motor clockwise rotation ，電流將從右至左流過電機。 繼電器的應(yīng)用 繼電器是具有隔離功能的自動開關(guān)元件，廣泛應(yīng)用于遙控、遙測、通訊、自動控制、機電一體化及電力電子設(shè)備中，是最重要的控制元件之一。 　　(4) 自動、遙控、監(jiān)測。同時，線 寬越小，兩個邏輯門元件之間的傳輸延時就越短。紅外通信的基本原理 紅外通信是利用950nm近紅外波段的紅外線作為作為傳遞信息的媒體，即通信信道。 紅外技術(shù)缺點通訊距離短，必須直線收發(fā)，通訊過程中不能移動，遇障礙物通訊中斷；紅外通訊技術(shù)的主要目的是取代線纜連接進行無線數(shù)據(jù)傳輸，功能單一，擴展性差。數(shù)據(jù)傳輸率為l Mb/s或2Mb/s。 　　 工作原理 　　 發(fā)射數(shù)據(jù)時，首先將nRF24L01配置為發(fā)射模式：接著把接收節(jié)點地址TX_ADDR和有效數(shù)據(jù)TX_PLD按照時序由SPI口寫入nRF24L01緩存區(qū)，TX_PLD必須在CSN為低時連續(xù)寫入，而TX_ADDR在發(fā)射時寫入一次即可，然后CE置為高電平并保持至少10μs，延遲130μs后發(fā)射數(shù)據(jù)。接收數(shù)據(jù)時,首先將nRF24L01配置為接收模式，接著延遲130μs進入接收狀態(tài)等待數(shù)據(jù)的到來。 　　nRF24L0l所有的配置字都由配置寄存器定義，這些配置寄存器可通過SPI口訪問。 結(jié)論我們選用nFR24L01無線通信模塊，確保通信的流暢性和準(zhǔn)確性。該方法需要考慮無線通信帶來的聲音發(fā)射和接收之間的時間誤差，實際測定這個誤差。小車行駛方案：雙直流電機雙輪驅(qū)動。當(dāng)MIC接收到小車上發(fā)來的音頻信號，從而停止計時，再根據(jù)聲速便可測出聲源距3個接收點之間的距離，通過主控單片機計算，給小車發(fā)送指令，引導(dǎo)小車到達目的地。(其中ABC三點為聲音接收模塊的位置，中間豎直虛線為目的地)。理論上的誤差不到1秒/年。在設(shè)計中，我們盡量采用低功耗器件，力求硬件電路的經(jīng)濟性和精簡性，充分發(fā)揮軟件控制靈活方便的特點，來滿足設(shè)計要求。語音識別技術(shù)是信息領(lǐng)域的標(biāo)志性技術(shù),隨著計算機技術(shù)的飛速發(fā)展,其技術(shù)日臻成熟,目前正處于向產(chǎn)品化邁進的轉(zhuǎn)折階段,它作為人機對話的手段,在計算機日益普及的今天,愈發(fā)顯現(xiàn)出其在IT產(chǎn)業(yè)中的重要地位。直接對計算機發(fā)號施令,解放出我們的雙手,在任