【正文】 姜老師平日里工作繁多，但在我做畢業(yè)設(shè)計(jì)的每個(gè)階段，從查閱資料到設(shè)計(jì)草案的確定和修改，中期檢查，后期詳細(xì)設(shè)計(jì)，裝配草圖等整個(gè)過程中都給予我悉心的指導(dǎo)。 _nop_()。 else MOSI=1。*Parameter: IN: cByte:寫出的內(nèi)容，取值范圍0x0至0xff。 WT_BYT_SPI(speed)。 //for testing delay_ms(30000)。 //關(guān)中斷 delay_ms(10)。void drivemotor(uchar motor,uchar speed,bit dir)。所以本系統(tǒng)中的延時(shí)程序 delay_10us(uchar n)。//對(duì)狀態(tài)信號(hào)進(jìn)行處理 switch （carState） { case forward: //向前運(yùn)動(dòng) moveForward()。 //根據(jù)MMC1用戶手冊(cè)sck頻率 : 500HZ ~ 100KHZ ~10us //注意定時(shí)時(shí)間約為1/10 的10*10us 即10us，周期為20us9 SPICLK=1。 SPICLK=0。}/**********************************************************************Function Name: stopmotor *Function description: 。 speed:電機(jī)轉(zhuǎn)速等級(jí)，取值范圍從慢到快為0xff至0x0，注意順序。對(duì)于絕大多數(shù)人而言,使用鍵盤輸入絕不是一件令人愉快的事情,人們希望計(jì)算機(jī)是個(gè)能聽會(huì)說的工作伙伴,而不是今天這般又聾又啞毫無生氣的復(fù)雜機(jī)器。 配合AT89C52的語音特色，利用系統(tǒng)的語音播放和語音識(shí)別資源，實(shí)現(xiàn)語音控制的功能。 第六章 結(jié)論與展望本作品以兩片STC 12C5A60S2增強(qiáng)型51單片機(jī)為核心部件，通過個(gè)接收站收到音頻信號(hào)的響應(yīng)時(shí)間不同，配合一套完整的程序，實(shí)現(xiàn)了小車的精確定位。 計(jì)時(shí)系統(tǒng)采用了新型顯示芯片。多次軟件測(cè)試及試驗(yàn)表明這樣的軟件結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)是合理的。實(shí)際上，由于誤差的存在，在OX軸上，A、B兩點(diǎn)收到的音頻信號(hào)的相位差不可能為零，因此，通過對(duì)兩A、B兩點(diǎn)收到的音頻信號(hào)的相位差進(jìn)行比較，直到A、B兩點(diǎn)收到的音頻信號(hào)的相位差達(dá)到最小，則可移動(dòng)聲源停止。具體工作原理：主控單片機(jī)通過無線給從機(jī)發(fā)送觸發(fā)信息，并開始計(jì)時(shí)，當(dāng)車載單片機(jī)接收到信號(hào)后發(fā)出4Khz音頻信號(hào)。主控制器：兩片STC 12C5A60S2增強(qiáng)型51單片機(jī)。當(dāng)聲源需要確定自己的位置時(shí)，發(fā)送特定指令通知接收端啟動(dòng)計(jì)時(shí)。簡(jiǎn)單的說，F(xiàn)HSS不是抑制干擾而是容忍干擾。相應(yīng)的狀態(tài)和數(shù)據(jù)信息是從MISO輸出給MCU。若發(fā)送堆棧中無數(shù)據(jù)且CE為高，則進(jìn)入空閑模式2。在掉電模式下電流損耗最小，同時(shí)nRF24L01也不工作，但其所有配置寄存器的值仍然保留。片內(nèi)自動(dòng)生成報(bào)頭和CRC校驗(yàn)碼。紅外技術(shù)的優(yōu)點(diǎn)其使手機(jī)和電腦間可以無線傳輸數(shù)據(jù)；可以再同樣具備紅外接口的設(shè)備間進(jìn)行信息交流；同時(shí)紅外接口可以省去下載或其他信息交流所發(fā)生的費(fèi)用；由于需要對(duì)接才能傳輸信息，安全性較強(qiáng)；紅外通信器件易得，價(jià)格低廉。于是后來就有了紅外、藍(lán)牙、。雖然硅片尺寸不斷收縮，但元件數(shù)量增加了，使得產(chǎn)品的批量生產(chǎn)、降低制造成本成為可能。例如，當(dāng)多個(gè)控制信號(hào)按規(guī)定的形式輸入多繞組繼電器時(shí)，經(jīng)過比較綜合，達(dá)到預(yù)定的控制效果。故在電路中起著自動(dòng)調(diào)節(jié)、安全保護(hù)、轉(zhuǎn)換電路等作用。當(dāng)三極管Q1和Q4導(dǎo)通時(shí)，電流將從左至右流過電機(jī)，從而驅(qū)動(dòng)電機(jī)按特定方向轉(zhuǎn)動(dòng)（電機(jī)周圍的箭頭指示為順時(shí)針方向）。4個(gè)三極管組成H的4條垂直腿，而電機(jī)就是H中的橫杠（注意：，而不是完整的電路圖，其中三極管的驅(qū)動(dòng)電路沒有畫出來）。在有些自動(dòng)化設(shè)備中，如果在驅(qū)動(dòng)器不斷電的情況下要求直接轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)軸（手動(dòng)方式），就可以將FREE信號(hào)置低，使電機(jī)脫機(jī)，進(jìn)行手動(dòng)操作或調(diào)節(jié)。如果要使電機(jī)達(dá)到高速轉(zhuǎn)動(dòng)，脈沖頻率應(yīng)該有加速過程，即啟動(dòng)頻率較低，然后按一定加速度升到所希望的高頻（電機(jī)轉(zhuǎn)速從低速升到高速）。 （4）步進(jìn)電機(jī)與其它電動(dòng)機(jī)不同，其標(biāo)稱額定電壓和額定電流只是參考值；又因?yàn)椴竭M(jìn)電機(jī)是以脈沖方式供電，電源電壓是其最高電壓，而不是平均電壓，所以，步進(jìn)電機(jī)可以超出其額定值范圍工作?？梢酝ㄟ^控制脈沖個(gè)數(shù)來控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的；同時(shí)可以通過控制脈沖頻率來控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的。(2) 直流并勵(lì)電動(dòng)機(jī): 并勵(lì)繞組兩端電壓就是電樞兩端電壓，但是勵(lì)磁繞組用細(xì)導(dǎo)線繞成，其匝數(shù)很多，因此具有較大的電阻，使得通過他的勵(lì)磁電流較小。 (20) 工作溫度范圍：40 +85℃(工業(yè)級(jí)) / 0 75℃(商業(yè)級(jí))：PDIPLQFP4LQFP48 ，I/O口不夠時(shí)，可用2到3根普通I/O口線外接 ，74HC164/165/595（均可級(jí)聯(lián)）來擴(kuò)展I/O口，還可用A/D做按鍵掃描來節(jié)省I/O口，或用雙CPU,三線通信，還多了串口。常溫下內(nèi)部R/C振蕩器頻率為：：11MHz～； ：8MHz～12MHz；精度要求不高時(shí)，可選擇使用內(nèi)部時(shí)鐘，但因?yàn)橛兄圃煺`差和溫漂，以實(shí)際測(cè)試為準(zhǔn)。 (4) 用戶應(yīng)用程序空間8K /16K / 20K / 32K / 40K / 48K / 52K / 60K / 62K字節(jié)。CPLD器件已成為電子產(chǎn)品不可缺少的組成部分，它的設(shè)計(jì)和應(yīng)用成為電子工程師必備的一種技能。 CPLD(1) CPLD的概述 CPLD(Complex Programmable Logic Device)復(fù)雜可編程邏輯器件，是從PAL和GAL器件發(fā)展出來的器件，相對(duì)而言規(guī)模大，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，屬于大規(guī)模集成電路范圍。用戶可以根據(jù)不同的配置模式，采用不同的編程方式。 FPGA采用了邏輯單元陣列LCA（Logic Cell Array）這樣一個(gè)新概念，內(nèi)部包括可配置邏輯模塊CLB（Configurable Logic Block）、輸出輸入模塊IOB（Input Output Block）和內(nèi)部連線（Interconnect）三個(gè)部分。這里指采用高性能嵌入式系統(tǒng)比如ARM。嵌入式系統(tǒng)一般沒有系統(tǒng)軟件和應(yīng)用軟件的明顯區(qū)分，不要求其功能設(shè)計(jì)及實(shí)現(xiàn)上過于復(fù)雜，這樣一方面利于控制系統(tǒng)成本，同時(shí)也利于實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)安全。另一方面的原因就是應(yīng)用的需要，由于對(duì)產(chǎn)品可靠性、成本、更新?lián)Q代要求的提高，使得嵌入式系統(tǒng)逐漸從純硬件實(shí)現(xiàn)和使用通用計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的應(yīng)用中脫穎而出，成為近年來令人關(guān)注的焦點(diǎn)。第二章 方案設(shè)計(jì)及論證 設(shè)計(jì)過程整個(gè)系統(tǒng)由2片AT89C52增強(qiáng)型51單片機(jī)組成，可分為以下這幾個(gè)模塊：周期性音頻脈沖信號(hào)產(chǎn)生模塊，聲音接受、處理電路，無線電收發(fā)模塊，NEC電機(jī)驅(qū)動(dòng)及聲光指示模塊。配合AT89C52的語音特色，利用系統(tǒng)的語音播放和語音識(shí)別資源，實(shí)現(xiàn)語音控制的功能。別人可以模仿你的簽字，猜測(cè)你的密碼，甚至能留下你的指紋，但要模仿你的聲音就有點(diǎn)太苛刻了。這于我們的系統(tǒng)是極其相似的。北京交通大學(xué)2008屆碩士畢業(yè)論文 研究目的要求完成小車車體設(shè)計(jì)、電路設(shè)計(jì)，程序設(shè)計(jì)。但是實(shí)際的汽車中可能存在這大量的噪聲，所以，濾波便成為最為關(guān)鍵的技術(shù)。美國的一座智能化大廈就采用了聲音識(shí)別的方式。 研究方法 本系統(tǒng)采用兩片AT89C52增強(qiáng)型51單片機(jī)，雙直流電機(jī)雙輪驅(qū)動(dòng)小車。 系統(tǒng)方框圖 Fig. System block diagram系統(tǒng)的工作的流程有以下幾點(diǎn)：?jiǎn)?dòng)MCU音頻接收裝置及無線電發(fā)送裝置。嵌入式系統(tǒng)的幾個(gè)重要特征： 　　 系統(tǒng)內(nèi)核小。 　　 高實(shí)時(shí)性的系統(tǒng)軟件(OS)是嵌入式軟件的基本要求。如果采用此方案，可以很好的解決數(shù)據(jù)處理和控制功能，但是ARM價(jià)格昂貴且本科階段很少接觸，在短時(shí)間內(nèi)完成困難比較大。(2) PGA的基本特點(diǎn)主要有：A) 采用FPGA設(shè)計(jì)ASIC電路，用戶不需要投片生產(chǎn)，就能得到合用的芯片。加電時(shí)，F(xiàn)PGA芯片將EPROM中數(shù)據(jù)讀入片內(nèi)編程RAM中，配置完成后，F(xiàn)PGA進(jìn)入工作狀態(tài)。是一種用戶根據(jù)各自需要而自行構(gòu)造邏輯功能的數(shù)字集成電路。 采用2片高性能單片機(jī)來實(shí)現(xiàn)，一片用來處理音頻信號(hào)接收，同時(shí)控制車載單片機(jī)，擔(dān)當(dāng)主控單片機(jī)。. (5) 片上集成1280字節(jié)RAM。 (13) 共4個(gè)16位定時(shí)器 兩個(gè)與傳統(tǒng)8051兼容的定時(shí)器/計(jì)數(shù)器，16位定時(shí)器T0和T1，沒有定時(shí)器2，但有獨(dú)立波特率發(fā)生器；做串行通訊的波特率發(fā)生器，再加上2路PCA模塊可再實(shí)現(xiàn)2個(gè)16位定時(shí)器?？紤]到方案的可實(shí)行性和性價(jià)比，我們采用AT89C52增強(qiáng)型51單片機(jī)，此款單片機(jī)內(nèi)部不分頻，采用RISC精簡(jiǎn)指令集，可實(shí)現(xiàn)高速運(yùn)算，存儲(chǔ)空間大，價(jià)格低廉，性價(jià)比極高。(3) 直流串勵(lì)電動(dòng)機(jī)：勵(lì)磁繞組是和電樞串聯(lián)的，所以這種電動(dòng)機(jī)內(nèi)磁場(chǎng)隨著電樞電流的改變有顯著的變化。由于脈沖信號(hào)數(shù)與步距角的線性關(guān)系，加上步進(jìn)電機(jī)只有周期性的誤差而無累積誤差等特點(diǎn)，使得在速度、位置等控制領(lǐng)域用步進(jìn)電機(jī)來控制變的非常的簡(jiǎn)單。但選擇時(shí)不應(yīng)偏離額定值太遠(yuǎn)。 （8）四相混合式步進(jìn)電機(jī)一般由兩相驅(qū)動(dòng)器來驅(qū)動(dòng)，因此，連接時(shí)可以采用串聯(lián)接法或并聯(lián)接法將四相電機(jī)接成兩相使用。手動(dòng)完成后，再將FREE信號(hào)置高，以繼續(xù)自動(dòng)控制。如圖所示，H橋式電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路包括4個(gè)三極管和一個(gè)電機(jī)。 H橋電路驅(qū)動(dòng)電機(jī)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)Fig. H bridge circuits to drive the motor clockwise rotation ，電流將從右至左流過電機(jī)。 繼電器的應(yīng)用 繼電器是具有隔離功能的自動(dòng)開關(guān)元件，廣泛應(yīng)用于遙控、遙測(cè)、通訊、自動(dòng)控制、機(jī)電一體化及電力電子設(shè)備中，是最重要的控制元件之一。 　　(4) 自動(dòng)、遙控、監(jiān)測(cè)。同時(shí)，線 寬越小，兩個(gè)邏輯門元件之間的傳輸延時(shí)就越短。紅外通信的基本原理 紅外通信是利用950nm近紅外波段的紅外線作為作為傳遞信息的媒體，即通信信道。 紅外技術(shù)缺點(diǎn)通訊距離短，必須直線收發(fā)，通訊過程中不能移動(dòng)，遇障礙物通訊中斷；紅外通訊技術(shù)的主要目的是取代線纜連接進(jìn)行無線數(shù)據(jù)傳輸，功能單一，擴(kuò)展性差。數(shù)據(jù)傳輸率為l Mb/s或2Mb/s。 　　 工作原理 　　 發(fā)射數(shù)據(jù)時(shí)，首先將nRF24L01配置為發(fā)射模式：接著把接收節(jié)點(diǎn)地址TX_ADDR和有效數(shù)據(jù)TX_PLD按照時(shí)序由SPI口寫入nRF24L01緩存區(qū)，TX_PLD必須在CSN為低時(shí)連續(xù)寫入，而TX_ADDR在發(fā)射時(shí)寫入一次即可，然后CE置為高電平并保持至少10μs，延遲130μs后發(fā)射數(shù)據(jù)。接收數(shù)據(jù)時(shí),首先將nRF24L01配置為接收模式，接著延遲130μs進(jìn)入接收狀態(tài)等待數(shù)據(jù)的到來。 　　nRF24L0l所有的配置字都由配置寄存器定義，這些配置寄存器可通過SPI口訪問。 結(jié)論我們選用nFR24L01無線通信模塊，確保通信的流暢性和準(zhǔn)確性。該方法需要考慮無線通信帶來的聲音發(fā)射和接收之間的時(shí)間誤差，實(shí)際測(cè)定這個(gè)誤差。小車行駛方案：雙直流電機(jī)雙輪驅(qū)動(dòng)。當(dāng)MIC接收到小車上發(fā)來的音頻信號(hào)，從而停止計(jì)時(shí)，再根據(jù)聲速便可測(cè)出聲源距3個(gè)接收點(diǎn)之間的距離，通過主控單片機(jī)計(jì)算，給小車發(fā)送指令，引導(dǎo)小車到達(dá)目的地。(其中ABC三點(diǎn)為聲音接收模塊的位置，中間豎直虛線為目的地)。理論上的誤差不到1秒/年。在設(shè)計(jì)中，我們盡量采用低功耗器件，力求硬件電路的經(jīng)濟(jì)性和精簡(jiǎn)性，充分發(fā)揮軟件控制靈活方便的特點(diǎn)，來滿足設(shè)計(jì)要求。語音識(shí)別技術(shù)是信息領(lǐng)域的標(biāo)志性技術(shù),隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的飛速發(fā)展,其技術(shù)日臻成熟,目前正處于向產(chǎn)品化邁進(jìn)的轉(zhuǎn)折階段,它作為人機(jī)對(duì)話的手段,在計(jì)算機(jī)日益普及的今天,愈發(fā)顯現(xiàn)出其在IT產(chǎn)業(yè)中的重要地位。直接對(duì)計(jì)算機(jī)發(fā)號(hào)施令,解放出我們的雙手,在任