【正文】 //延時(shí)子程序開時(shí) FMQ=!FMQ。 INPUT4=0。 INPUT4=0。 INPUT4=0。 sbit SS3=P0^3。 致 謝 本次設(shè)計(jì)對我來說將會(huì)是一段難忘的經(jīng)歷，是我大學(xué)四年成果的一個(gè)檢驗(yàn)，也為大學(xué)四年的學(xué)習(xí)過程畫上了句號。 //延時(shí)子程序開時(shí) FMQ=!FMQ。 INPUT4=0。 INPUT4=0。 INPUT4=0。 sbit SS3=P0^3。 本系統(tǒng)軟件采用模塊化結(jié)構(gòu)，由主程序﹑前進(jìn)子程序、左轉(zhuǎn)子程序﹑右轉(zhuǎn)子程序、后退子程序、蜂鳴器子程序構(gòu)成。因此，軟件設(shè)計(jì)在微機(jī) 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)中占重要地位。 圖 38 H 橋式驅(qū)動(dòng)電路 要使電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，必須使對角線上的一對三極管導(dǎo)通。 圖 35 蜂鳴器電路圖 系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)部分設(shè)計(jì) 系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)部分主要由驅(qū)動(dòng)模塊分別驅(qū)動(dòng)兩個(gè)完全相同的直流電機(jī)，通過齒輪帶動(dòng)兩個(gè)前輪分別轉(zhuǎn)動(dòng)，在車體尾部的萬向輪支撐下，實(shí)現(xiàn)小車的前進(jìn)、轉(zhuǎn)彎和停止。） 的作用。 X T A L 218X T A L 119A L E30EA31P S E N29R S T9P 0 .0 /A D 039P 0 .1 /A D 138P 0 .2 /A D 237P 0 .3 /A D 336P 0 .4 /A D 435P 0 .5 /A D 534P 0 .6 /A D 633P 0 .7 /A D 732P 1 .0 /T 21P 1 .1 /T 2 E X2P 1 .23P 1 .34P 1 .45P 1 .56P 1 .67P 1 .78P 3 .0 /R X D10P 3 .1 /T X D11P 3 .2 /I N T 012P 3 .3 /I N T 113P 3 .4 /T 014P 3 .7 /R D17P 3 .6 /W R16P 3 .5 /T 115P 2 .7 /A 1 528P 2 .0 /A 821P 2 .1 /A 922P 2 .2 /A 1 023P 2 .3 /A 1 124P 2 .4 /A 1 225P 2 .5 /A 1 326P 2 .6 /A 1 427U1A T 8 9 C 5 2X11 2 M H zC13 0 p FC23 0 p F+ 5 VR21 0 kC31 0 uR11 0 kR32k+ 5 VC L PS S 1S S 2S S 3S S 4S S 5N E A RIN 1IN 2IN 3IN 4E N AE N BF M Q 圖 31 單片機(jī)最小系統(tǒng) 輸入輸出端口確定 為了方便程序設(shè)計(jì)，將 P0端口作為輸入端口， P1作為輸出端口。 STC89C52 單片機(jī)時(shí)鐘頻率范圍： 0 — 33MHz， 本設(shè)計(jì)中 給單片機(jī)提供一個(gè)外接的 12MHz 的石英晶振。 4 腳 VS接電源電壓， VS電壓范圍 VIH為＋ 2． 5～ 46 V， 輸出電流可達(dá) 2． 5 A，可驅(qū)動(dòng)電感性負(fù)載。 （ 5） 靜電防護(hù) ESD可達(dá) 圖 25 78l05 封裝圖 圖 26 78L05引腳圖 TCRT5000 簡介 光電傳感器 TCRT5000， 是一種一體化反射型光電探測器，其發(fā)射器是一個(gè)砷化鎵紅外發(fā)光二極管，而接收器是一個(gè)高靈敏度，硅平面光電三極管。 圖 23 STC89C52單片機(jī)實(shí)物圖 圖 24 STC89C52單片機(jī)接口引腳圖 STC89C52 具體介紹如下： （ 1） 主電源引腳（ 2根） VCC(Pin40)：電源輸入，接＋ 5V電源 GND(Pin20)：接地線 （ 2） 外接晶振引腳（ 2 根） XTAL1(Pin19)：片內(nèi)振蕩電路的輸入端 XTAL2(Pin20)：片內(nèi)振蕩電路的輸出端 （ 3） 控制引腳（ 4 根） RST/VPP(Pin9)：復(fù)位引腳，引腳上出現(xiàn) 2 個(gè)機(jī)器周期的高電平將使單片機(jī)復(fù)位。即左右輪分別用兩個(gè)轉(zhuǎn)速和力矩完全相同的直流電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，車體尾部裝一個(gè)萬向輪。任何 智能小車 想要實(shí)現(xiàn)智能化就必須能夠?qū)崿F(xiàn)對外部環(huán)境的自我感知判斷并作出相應(yīng)反應(yīng)，最終完成人們布置的任務(wù)。小車系統(tǒng)以 AT89S52 單片機(jī)為微控制處理器，采用 TCRT5000光電傳感器獲取路線信息，通過由 L298N 構(gòu)成的驅(qū)動(dòng)電路分別驅(qū)動(dòng)兩個(gè)直流電機(jī)的正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)和停止，從而實(shí)現(xiàn)小車的循跡功能，當(dāng)路線前方檢測到有障礙物時(shí)，小車能夠立即停止并報(bào)警，障礙物消除后，小車?yán)^續(xù)循跡行駛 。智能小車是一個(gè)集環(huán)境感知、規(guī)劃決策、自動(dòng)行駛等功能于一體的綜合系統(tǒng) ,它集中地運(yùn)用了計(jì)算機(jī)、傳感、信息、通信、導(dǎo)航、人工智能及自動(dòng)控制等技術(shù) ,是典型的高新技術(shù)綜合體。 2 系統(tǒng)總體方案和主要芯片介紹 本章圍繞智能小車設(shè)計(jì)的總體思路，確定車體的設(shè)計(jì)方案，系統(tǒng)各部分組成，以及主要芯片的選定。系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖如下所示。 （ 3） 輸出精度可達(dá) 177。 （ 3） 體積小，結(jié)構(gòu)緊湊 圖 27 TCRT5000 封裝和引腳圖 L298N 簡介 L298 是 SGS 公司的產(chǎn)品，比較常見的是 15 腳 Multiwatt 封裝的 L298N， 內(nèi)部同樣包含 4 通道邏 輯驅(qū)動(dòng)電路。 圖 28 L298N 引腳圖 3 硬件設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 單片機(jī)主控電路 主控電路的 核心為 STC89C52 單片機(jī)，首先要搭建單片機(jī)最小系統(tǒng) ， 然后確定輸入端口和輸出端口 。 單片機(jī)接通電源時(shí)產(chǎn)生復(fù)位信號，完成單片機(jī)啟動(dòng)，確定單片機(jī)起始工作狀 態(tài)。 本設(shè)計(jì)中的電源模塊選用了 78L05這樣一個(gè)電源調(diào)整器件 ,78L05具有輸出電壓精度高，外圍電路簡單，價(jià)格便宜的特點(diǎn)。 圖 33 BDF1000傳感器模塊 圖 34 TCRT5000光電傳感器電路圖 蜂鳴器電路 當(dāng)檢測電路上的蔽障傳感器檢測到線路上有障礙物時(shí)，會(huì)從 低電平信號，蜂鳴器電路導(dǎo)通，蜂鳴器發(fā)出報(bào)警信號，當(dāng)障礙物移除后，小車會(huì)繼續(xù)沿 黑線行駛，報(bào)警信號消除。根據(jù)不同三極管對的導(dǎo)通情況，電流可能會(huì)從左至右或從右至左流過電機(jī)，從而控制電機(jī)的轉(zhuǎn)向。 4 軟件設(shè)計(jì) 程序設(shè)計(jì)的思路和結(jié)構(gòu) 程序設(shè)計(jì)總體思路 在進(jìn)行微機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)，除了系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)外，大量的工作就是如何根據(jù)每個(gè)生產(chǎn)對象的實(shí)際需要設(shè)計(jì)應(yīng)用程序。模塊程序設(shè)計(jì)法的主要優(yōu)點(diǎn)是： （ 1） 單個(gè)模塊比起一個(gè)完整的程序易編寫及調(diào)試； （ 2） 模塊可 以共存，一個(gè)模塊可以被多個(gè)任務(wù)在不同條件下調(diào)用； （ 3） 模塊程序允許設(shè)計(jì)者分割任務(wù)和利用已有程序，為設(shè)計(jì)者提供方便。 sbit SS2=P0^2。