【正文】 } void main() { CarGo()。 INPUT4=1。 sbit INPUT4 = P1^3。 } 主程序 void main() { CarGo()。 INPUT4=1。 sbit INPUT4 = P1^3。 圖 39 驅(qū)動(dòng)電機(jī)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng) 圖 310 所示 為另 一對(duì)三極管 Q2 和 Q3 導(dǎo)通的情況，電流將從右至左流過電機(jī)。而當(dāng)紅外信號(hào)遇到黑色 路面 時(shí)，紅外信號(hào)被吸收，接收管不能接收到信號(hào)，輸出端為高電平。 復(fù)位電路： 確定單片機(jī)工作的起始狀態(tài)，完成單片機(jī)的啟動(dòng)過程 ， 在電壓達(dá)到正 常值時(shí)給單片機(jī)一個(gè)復(fù)位信號(hào)。 （ 2） 內(nèi)置可見光過濾器能減小離散光的影響。 圖 21 車體結(jié)構(gòu) 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖 整個(gè)系統(tǒng)電路由電源模塊、微控制模塊、路面檢測(cè)模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、蜂鳴 器模塊構(gòu)成。它可以通過計(jì)算機(jī)編程來實(shí)現(xiàn)其對(duì)行駛方向 、啟停以及速度的控制 ,無(wú)需人工干預(yù) ,操作員可以通過修改智能小車的計(jì)算機(jī)程序來改變它的行駛方式。 自主循跡小車是一種集環(huán)境探索、決策規(guī)劃、自動(dòng)行駛等功能于一體的機(jī)電系統(tǒng)，其設(shè)計(jì)技術(shù)涉及機(jī)電、電子、傳感、計(jì)算機(jī)控制等多門學(xué)科知識(shí)，尤其涉及許多當(dāng)今前沿領(lǐng)域的相關(guān)技術(shù)。 ALE/PROG(Pin30)：地址鎖存允許信號(hào) PSEN(Pin29)：外部存儲(chǔ)器讀選通信號(hào) EA/VPP(Pin31)：程序存儲(chǔ)器的內(nèi)外部選通，接低電平從外部程序存儲(chǔ)器讀指 令，如果接高電平則從內(nèi)部程序存儲(chǔ)器讀指令。 1 腳和 15腳下管的發(fā)射極分別單獨(dú)引出以便接入電流采樣電阻，形成電流傳感信號(hào)。 單片機(jī)由 口接收循跡模塊發(fā)出的路面檢測(cè)信號(hào)，通過 口控制驅(qū)動(dòng)兩個(gè)直流電機(jī)。 本設(shè)計(jì)中采用了 L298N 雙 H 橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，以 L298N 作為 驅(qū)動(dòng) 核心 。數(shù)據(jù)處理包括：數(shù)據(jù)的采集、數(shù)字濾波、標(biāo)度變換等。 sbit Near=P0^6。 INPUT3=0。在本次設(shè)計(jì)的過 程中主要做了以下的工作： （ 1） 充分利用互聯(lián)網(wǎng)和圖書館強(qiáng)大資源庫(kù)，借閱了大量的相關(guān)輔導(dǎo)資料 ，從而了解了智能小車和發(fā)展前景，以及前人研究的一些經(jīng)驗(yàn)和技術(shù)，確定了本次設(shè)計(jì)的大體思路 ； （ 2）在大體思路的基礎(chǔ)上，繼續(xù)查閱大量資料，依次對(duì)各部分方案進(jìn)行確定，確定各部分芯片的型號(hào)，熟悉各芯片的使用 ； （ 3）通過 protues 等軟件，對(duì)各部分的電路圖進(jìn)行設(shè)計(jì) ； （ 4）確定小車程序流程圖，對(duì)各模塊進(jìn)行編程 ； （ 5）對(duì)編寫的程序進(jìn)行調(diào)試，改進(jìn)，必要時(shí)修改小車設(shè)計(jì)的方案 ； （ 6）通過 protues 仿真軟件對(duì)智能小車電路進(jìn)行仿真，通過仿真小車基本上能完成預(yù)計(jì)的功能 ； （ 7）對(duì)小車元器件進(jìn)行采購(gòu) ； （ 8）組裝，焊接，進(jìn)行硬件的反復(fù)調(diào)試，完成最總的設(shè)計(jì) 。 sbit Near=P0^6。 INPUT3=0。 //蜂鳴器響亮 } else { CarGo()。 } void CarTurnRight() { INPUT1=1。 sbit SS4=P0^4。 //蜂鳴器響亮 } else { CarGo()。 } void CarTurnRight() { INPUT1=1。 sbit SS4=P0^4。對(duì)于本系統(tǒng)，軟件更為重要。 電機(jī)選型 本設(shè)計(jì)中對(duì)電機(jī)要求不高，不需要調(diào)速，不需要很大力矩，只要求能夠正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、停機(jī)就可以，所以 選 了 用普通的玩具車馬達(dá) 。 通常在單片機(jī)工作出現(xiàn)混亂或 “ 死機(jī) ” 時(shí)，使用手動(dòng)復(fù)位可實(shí)現(xiàn)單片機(jī) “ 重啟 ” 。 L298N 可接受標(biāo)準(zhǔn) TTL 邏輯電平信號(hào) VSS， VSS可接 4． 5～ 7 V 電壓。該器件采用 ATMEL 搞密度非易失存儲(chǔ)器制造技術(shù)制造，與工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的 MCS51指令集和輸出管腳相兼容。 智能小車的自主循跡概述 自主循跡已成為當(dāng)今許多智能小車設(shè)計(jì)中的一個(gè)必不可少的功能 ， 可以說是智能小車 實(shí)現(xiàn)智能化的一個(gè)重要指標(biāo)。 智能小車能夠在無(wú)現(xiàn)場(chǎng)操作人員的情況下按照預(yù)定的設(shè)計(jì)方案和根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)的實(shí)際情況作出相應(yīng)的反應(yīng)，并能穩(wěn)定的運(yùn)行，在惡劣條件下探測(cè)、救生等方面具有廣闊的應(yīng)用前景。 圖 22 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖 主要芯片介紹 STC89C52 簡(jiǎn)介 STC89C52 是一種帶 8K 字節(jié)閃爍可編程可檫除只讀存儲(chǔ)器（ FPEROMFlash Programable and Erasable Read Only Memory ）的低電壓，高性能 COMOS8 的微處理器，俗稱單片機(jī)。 L298N 芯片可以驅(qū)動(dòng)兩個(gè)二相電機(jī)，也可以驅(qū)動(dòng)一個(gè)四相電機(jī)，輸出電壓最高可達(dá) 50V。手動(dòng)按鍵產(chǎn)生復(fù)位信號(hào)，完成單片機(jī)啟動(dòng)，確定單片機(jī)的初始狀態(tài)。 設(shè)計(jì)中 采用了 BDF1000傳感器模塊， BFD1000是以光電傳感器 TCRT5000為基礎(chǔ) 專門設(shè)計(jì)用作黑 白 線檢測(cè)的傳感器模塊，它有 6路高靈敏度的 TCRT5000紅外傳感器（ 5 路循跡、 1 路蔽障），能夠?qū)诎拙€準(zhǔn)確的識(shí)別。 圖 310 驅(qū)動(dòng)電機(jī)逆時(shí)針轉(zhuǎn) 動(dòng) 表 32 L298N 邏輯功能 EnA In1 In2 運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài) 0 停止 1 1 0 正轉(zhuǎn) 1 0 1 反轉(zhuǎn) 1 1 1 剎停 1 0 0 停止 由 表 32 可知， 當(dāng) EnA 為高電平， 且 輸入電平 一高一低， 則 OUT1 與 OUT2端接的直流 電機(jī)正或反轉(zhuǎn) ， 同為低電平電機(jī)停止，同為高電平電機(jī)剎停。 sbit SS1=P0^1。 //左電機(jī)停止 右電機(jī)正轉(zhuǎn) INPUT2=0。 } else if(SS4==0) { CarTurnRight()。 sbit SS1=P0^1。 //左電機(jī)停止 右電機(jī)正轉(zhuǎn) INPUT2=0。 } else if(SS4==0) { CarTurnRight()。 //定義頻率定時(shí)變量 while(DelayTime)。 //兩個(gè)電機(jī)都反轉(zhuǎn) INPUT2=1。 //控制口 sbit INPUT2 = P1^1。 //定義頻率定時(shí)變量 while(DelayTime)。 //兩個(gè)電機(jī)都反轉(zhuǎn) INPUT2=1。 //控制口 sbit INPUT2 = P1^1。按圖中電流箭頭所示，該流向的電流將驅(qū)動(dòng)電機(jī)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng) 。 圖 32 電源模塊電路圖 路面檢測(cè)及蜂鳴器電路 路面檢測(cè)電路 路面檢測(cè)模塊的主要功能是通過光電傳感器檢測(cè)路面黑線及前方障礙物情況，并將檢測(cè)到的情況以高低電平的形式輸出給單片機(jī) P0口