【正文】 } void main() { CarGo()。 INPUT4=1。 sbit INPUT4 = P1^3。 } 主程序 void main() { CarGo()。 INPUT4=1。 sbit INPUT4 = P1^3。 圖 39 驅(qū)動電機順時針轉(zhuǎn)動 圖 310 所示 為另 一對三極管 Q2 和 Q3 導(dǎo)通的情況，電流將從右至左流過電機。而當(dāng)紅外信號遇到黑色 路面 時，紅外信號被吸收，接收管不能接收到信號，輸出端為高電平。 復(fù)位電路： 確定單片機工作的起始狀態(tài)，完成單片機的啟動過程 ， 在電壓達(dá)到正 常值時給單片機一個復(fù)位信號。 （ 2） 內(nèi)置可見光過濾器能減小離散光的影響。 圖 21 車體結(jié)構(gòu) 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖 整個系統(tǒng)電路由電源模塊、微控制模塊、路面檢測模塊、電機驅(qū)動模塊、蜂鳴 器模塊構(gòu)成。它可以通過計算機編程來實現(xiàn)其對行駛方向 、啟停以及速度的控制 ,無需人工干預(yù) ,操作員可以通過修改智能小車的計算機程序來改變它的行駛方式。 自主循跡小車是一種集環(huán)境探索、決策規(guī)劃、自動行駛等功能于一體的機電系統(tǒng)，其設(shè)計技術(shù)涉及機電、電子、傳感、計算機控制等多門學(xué)科知識，尤其涉及許多當(dāng)今前沿領(lǐng)域的相關(guān)技術(shù)。 ALE/PROG(Pin30)：地址鎖存允許信號 PSEN(Pin29)：外部存儲器讀選通信號 EA/VPP(Pin31)：程序存儲器的內(nèi)外部選通，接低電平從外部程序存儲器讀指 令，如果接高電平則從內(nèi)部程序存儲器讀指令。 1 腳和 15腳下管的發(fā)射極分別單獨引出以便接入電流采樣電阻，形成電流傳感信號。 單片機由 口接收循跡模塊發(fā)出的路面檢測信號，通過 口控制驅(qū)動兩個直流電機。 本設(shè)計中采用了 L298N 雙 H 橋電機驅(qū)動模塊，以 L298N 作為 驅(qū)動 核心 。數(shù)據(jù)處理包括：數(shù)據(jù)的采集、數(shù)字濾波、標(biāo)度變換等。 sbit Near=P0^6。 INPUT3=0。在本次設(shè)計的過 程中主要做了以下的工作： （ 1） 充分利用互聯(lián)網(wǎng)和圖書館強大資源庫，借閱了大量的相關(guān)輔導(dǎo)資料 ，從而了解了智能小車和發(fā)展前景，以及前人研究的一些經(jīng)驗和技術(shù)，確定了本次設(shè)計的大體思路 ； （ 2）在大體思路的基礎(chǔ)上，繼續(xù)查閱大量資料，依次對各部分方案進(jìn)行確定，確定各部分芯片的型號，熟悉各芯片的使用 ； （ 3）通過 protues 等軟件，對各部分的電路圖進(jìn)行設(shè)計 ； （ 4）確定小車程序流程圖，對各模塊進(jìn)行編程 ； （ 5）對編寫的程序進(jìn)行調(diào)試，改進(jìn)，必要時修改小車設(shè)計的方案 ； （ 6）通過 protues 仿真軟件對智能小車電路進(jìn)行仿真，通過仿真小車基本上能完成預(yù)計的功能 ； （ 7）對小車元器件進(jìn)行采購 ； （ 8）組裝，焊接，進(jìn)行硬件的反復(fù)調(diào)試，完成最總的設(shè)計 。 sbit Near=P0^6。 INPUT3=0。 //蜂鳴器響亮 } else { CarGo()。 } void CarTurnRight() { INPUT1=1。 sbit SS4=P0^4。 //蜂鳴器響亮 } else { CarGo()。 } void CarTurnRight() { INPUT1=1。 sbit SS4=P0^4。對于本系統(tǒng)，軟件更為重要。 電機選型 本設(shè)計中對電機要求不高，不需要調(diào)速，不需要很大力矩，只要求能夠正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、停機就可以，所以 選 了 用普通的玩具車馬達(dá) 。 通常在單片機工作出現(xiàn)混亂或 “ 死機 ” 時，使用手動復(fù)位可實現(xiàn)單片機 “ 重啟 ” 。 L298N 可接受標(biāo)準(zhǔn) TTL 邏輯電平信號 VSS， VSS可接 4． 5～ 7 V 電壓。該器件采用 ATMEL 搞密度非易失存儲器制造技術(shù)制造，與工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的 MCS51指令集和輸出管腳相兼容。 智能小車的自主循跡概述 自主循跡已成為當(dāng)今許多智能小車設(shè)計中的一個必不可少的功能 ， 可以說是智能小車 實現(xiàn)智能化的一個重要指標(biāo)。 智能小車能夠在無現(xiàn)場操作人員的情況下按照預(yù)定的設(shè)計方案和根據(jù)現(xiàn)場的實際情況作出相應(yīng)的反應(yīng)，并能穩(wěn)定的運行，在惡劣條件下探測、救生等方面具有廣闊的應(yīng)用前景。 圖 22 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖 主要芯片介紹 STC89C52 簡介 STC89C52 是一種帶 8K 字節(jié)閃爍可編程可檫除只讀存儲器（ FPEROMFlash Programable and Erasable Read Only Memory ）的低電壓，高性能 COMOS8 的微處理器，俗稱單片機。 L298N 芯片可以驅(qū)動兩個二相電機，也可以驅(qū)動一個四相電機，輸出電壓最高可達(dá) 50V。手動按鍵產(chǎn)生復(fù)位信號，完成單片機啟動，確定單片機的初始狀態(tài)。 設(shè)計中 采用了 BDF1000傳感器模塊， BFD1000是以光電傳感器 TCRT5000為基礎(chǔ) 專門設(shè)計用作黑 白 線檢測的傳感器模塊，它有 6路高靈敏度的 TCRT5000紅外傳感器（ 5 路循跡、 1 路蔽障），能夠?qū)诎拙€準(zhǔn)確的識別。 圖 310 驅(qū)動電機逆時針轉(zhuǎn) 動 表 32 L298N 邏輯功能 EnA In1 In2 運轉(zhuǎn)狀態(tài) 0 停止 1 1 0 正轉(zhuǎn) 1 0 1 反轉(zhuǎn) 1 1 1 剎停 1 0 0 停止 由 表 32 可知， 當(dāng) EnA 為高電平， 且 輸入電平 一高一低， 則 OUT1 與 OUT2端接的直流 電機正或反轉(zhuǎn) ， 同為低電平電機停止，同為高電平電機剎停。 sbit SS1=P0^1。 //左電機停止 右電機正轉(zhuǎn) INPUT2=0。 } else if(SS4==0) { CarTurnRight()。 sbit SS1=P0^1。 //左電機停止 右電機正轉(zhuǎn) INPUT2=0。 } else if(SS4==0) { CarTurnRight()。 //定義頻率定時變量 while(DelayTime)。 //兩個電機都反轉(zhuǎn) INPUT2=1。 //控制口 sbit INPUT2 = P1^1。 //定義頻率定時變量 while(DelayTime)。 //兩個電機都反轉(zhuǎn) INPUT2=1。 //控制口 sbit INPUT2 = P1^1。按圖中電流箭頭所示，該流向的電流將驅(qū)動電機順時針轉(zhuǎn)動 。 圖 32 電源模塊電路圖 路面檢測及蜂鳴器電路 路面檢測電路 路面檢測模塊的主要功能是通過光電傳感器檢測路面黑線及前方障礙物情況，并將檢測到的情況以高低電平的形式輸出給單片機 P0口