【正文】 前者有良好的抗 ?毛刺 ?干擾能力，后者不耐干擾，當(dāng)鎖存線上出現(xiàn)干擾時，它就會盲目鎖存當(dāng)前的數(shù)據(jù)，也不管此時數(shù)據(jù)是否有效。 數(shù)字濾波技術(shù) 一般單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)的模擬輸入信號中，均含有種種噪音和干擾，它們來自被 測量本身、傳感器、外界干擾等。 本系統(tǒng)軟件采用模塊化結(jié) 構(gòu)，由主程序﹑定時子程序、避障子程序﹑中斷子程序顯示子程序﹑調(diào)速子程序﹑算法子程序構(gòu)成。 本設(shè)計中采用新型芯片 EM78P458 作為顯示驅(qū)動器 [7],它的管腳如圖 35 EM78P458 管腳介紹所示 ,用單片機(jī)的并行口控制 ,一個數(shù)碼顯示電路用 4 個口線 ,用專用驅(qū)動芯片控制可以減少對 CPU 的利用時間 ,單片機(jī)將有更多的時間去完成其他功能。 雙極式 PWM 變換器的優(yōu)點如下： （ 1）電流一定連續(xù)； （ 2）可使電動機(jī)在四象限中運行； （ 3）電機(jī)停止時有微振電流，能消除靜摩擦死區(qū)； （ 4）低速時，每個晶體管的驅(qū)動脈沖仍較寬，有利于保證晶體管可靠導(dǎo)通； （ 5）低速平穩(wěn)性好，調(diào)速范圍可達(dá) 20200 左右。但這些干擾易從系統(tǒng)的前向通道竄入。它有折射和反射現(xiàn)象，且在傳播過程中有衰減。不過在 ITS 系統(tǒng)中除了上文提出的場景限制外，還有以下問題。作為測試系統(tǒng)，對被測對象拾取必要的原始參量信號是系統(tǒng)的核心任務(wù)，對控制系統(tǒng)來說，對被控對象狀態(tài)的測試以及對控制條件1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12ABCD121110987654321DCBAT i t l eN u m b e r R e v i s i o nS i z eA1D a t e : 2 3 J u n 2 0 1 2 S h e e t o f F i l e : C : \ U s e r s \ A dm i n i s t r a t or \ D e s k t o p \ 新建文件夾 ( 5 ) \ M y D e s i gn 4 . d d bD r a w n B y :R E S E T980C51V C C沈陽工業(yè)大學(xué)工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 15 的監(jiān)測也是不可缺少的環(huán)節(jié)。復(fù)位引腳 RST 通過一個斯密特觸發(fā)器用來抑制噪聲，在每個機(jī)器周期 ,斯密特觸發(fā)器的輸出電平由復(fù)位電路1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12ABCD121110987654321DCBAT i t l eN u m b e r R e v i s i o nS i z eA1D a t e : 2 3 J u n 2 0 1 2 S h e e t o f F i l e : C : \ U s e r s \ A dm i n i s t r a t or \ D e s k t o p \ 新建文件夾 ( 5 ) \ M y D e s i gn 4 . d d bD r a w n B y :E A / V P31X119X218R E S E T9P0P1P2P3∞∞∞∞V C CV C C沈陽工業(yè)大學(xué)工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 14 采樣一次，然后才能得到內(nèi)部復(fù)位操作所需要的信號。 1 位機(jī)在開關(guān)決策、邏輯電路仿真、過程控制方面非常有效；而 8 位機(jī)在數(shù)據(jù)采集，運算處理方面有明顯的長處。二是系統(tǒng)配置，既按照系統(tǒng)功能要求配置外圍設(shè)備，如鍵盤顯示器﹑打印機(jī)﹑ A/D﹑ D/A 轉(zhuǎn)換器等，要設(shè)計合適的接口電路。測長輪的周長為記數(shù)的單位，最好取有效值為單一的數(shù)值（如本設(shè)計中采用 米），精度根據(jù)電動車控制的需要確定。如圖 24 電壓比較器電路所示。放大、運算電路為了實現(xiàn)性能穩(wěn)定并滿足一定的精度要求，這些電路中的運放均引入了深度負(fù)反饋；而為了提 高比較器的反應(yīng)速度和靈敏度，它所采用的運放不但沒有引入負(fù)反饋，有時甚至還加正反饋。如圖 23 前行與倒車控制電路所示。光線跟蹤，采用光敏三極管接收燈泡發(fā)出的光線，當(dāng)感受到光線照射時，其 ce 間的阻值下降，檢測電路輸出低電平，經(jīng)LM393 電壓比較器和 74LS14 施密特觸發(fā)器整形后送單片機(jī)控制。最后，當(dāng)系統(tǒng)處于低速運行時，系統(tǒng)的功率因數(shù)很低，并產(chǎn)生較大的諧波電流危害附近的用電設(shè)備。尤其是在足球機(jī)器人研究方面具有很好的發(fā)展前景；在考古方面也應(yīng)用到 了超聲波傳感器進(jìn)行檢測。 采用的技術(shù)主要有： (1)通過編程來控制小車的速度； (2)傳感器的有效應(yīng)用； (3)新型顯示芯片 的采用 . 關(guān)鍵詞： 80C51 單片機(jī)；光電檢測器； PWM 調(diào)速；電動小車 II Abstract 80C51 is a 8 bit single chip puter. Its easily using and multifunction suffer large users. This article introduces the Institute of project of shenyang university?s design with the 80C51 single chip puter. This design bines with scientific research object. This system regards the request of the topic, adopting 80C51 for controlling core, super sonic sensor for test the hinder. It can run in a high and a low speed or stop automatically. It also can record the time, distance and the speed or searching light and mark automatically the electric circuit construction of whole system is simple, the function is dependable. Experiment test result satisfy the request, this text emphasizes introduced the hardware system designs and the result analyze. The adoption of technique as: (1)Reduce the speed by program the engine； (2)Efficient application of the sensor。設(shè)計的智能電動小車應(yīng)該能夠?qū)崟r顯示時間、速度、里程，具有自動尋跡、尋光、避障功能，可程 控行駛速度、準(zhǔn)確定位停車。 方案二：靜止可控整流器。 沈陽工業(yè)大學(xué)工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 3 與 VM 系統(tǒng)相比， PWM 調(diào)速系統(tǒng)有下列優(yōu)點： （ 1）由于 PWM 調(diào)速系統(tǒng)的開關(guān)頻率較高，僅靠電樞電感的濾波作用就可以獲得脈動很小的直流電流，電樞電流容易連續(xù)，系統(tǒng)的低速運行平穩(wěn)，調(diào)速范圍較寬，可達(dá) 1： 10000 左右。紅外發(fā)光二極管發(fā)射一定強(qiáng)度的紅外線照射物體，紅外光敏三極管在接收到反射回來的紅外線后導(dǎo)通，發(fā)出一個電平跳變信號。 方案二：采用差動放大電路。比較器的輸出通常只有高電平和低電平兩種穩(wěn)定狀態(tài)，因此它相當(dāng)與一個受輸入信號控制的開關(guān)，當(dāng)輸入電壓經(jīng)過 閾值時開關(guān)動作，使輸出從一個電平跳變到另一個電平。而滯回比較器則解決了這個問題。 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16ABCD16151413121110987654321DCBAT i t l eN u m b e r R e v i s i o nS i z eA0D a t e : 1 9 J u n 2 0 1 2 S h e e t o f F i l e : C : \ U s e r s \ A dm i n i s t r a t or \ D e s k t o p \ 新建文件夾 ( 5 ) \ M y D e s i gn 4 . d d bD r a w n B y :2174 LM1 4+5沈陽工業(yè)大學(xué)工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 9 為實現(xiàn)可逆記數(shù)功能，我們在測距儀中并列放置了兩個槽型光電耦合器，遮光盤先后通過凹槽可產(chǎn)生兩個脈沖信號。 (2) 數(shù)據(jù)存儲器 片內(nèi)為 128 個字節(jié)，片外最多可外擴(kuò)至 64k 字節(jié)，用來存儲程序在運行期間的工作變量、運算的中間結(jié)果、數(shù)據(jù)暫存和緩沖、標(biāo)志位等，所以稱為數(shù)據(jù)存儲器。 其應(yīng)用特點： 1，有可供用戶使用的大量 I/O 口線； 2，內(nèi)部存儲器容量有限； 3，應(yīng)用系統(tǒng)開發(fā)具有特殊性。 除了上電復(fù)位外，有時還需要按鍵手動復(fù)位。 因此，單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)中的前向通道體現(xiàn)了被測對象與系統(tǒng)相互聯(lián)系的信號輸入通道，原始參數(shù)輸入通道。 測量范圍小，對天氣變化敏感。 本設(shè)計采用 T/R4012 小型超聲波傳感器作為探測前方障礙物體的檢測元件，其中心頻率為 40Hz，由 80C51 發(fā)出的 40KHz 脈沖信號驅(qū)動超聲波傳感器發(fā)送器發(fā)出 40KHz 的脈沖超聲波，如電動車前方遇到有障礙物時，此超聲波信號被障礙物反射回來，由接收器接收，經(jīng) LM318 兩級放大，再經(jīng)帶有鎖相環(huán)的音沈陽工業(yè)大學(xué)工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 17 頻解碼芯片 LM567 解碼，當(dāng) LM567 的輸入信號大于 25mV 時，輸出端由高電平變?yōu)榈碗娖?，?80C51 單片機(jī)處理。 干擾防治。只要改變控制電壓的極性 ,也就改變了 PWM變換器輸出平均電壓的極性 ,因而改變了電動機(jī)的轉(zhuǎn)向。 該芯片所驅(qū)動的顯示電路如圖 36 EM78P458 集成顯示電路所 示。分秒位 meter equ 34h 。所謂數(shù)字濾波，就是通過一定的計算或判斷程序減少干擾在有用信號中的比重。只要有可能，其重復(fù)周期盡可能短些。 開關(guān)量的軟件抗干擾技術(shù) 干擾信號多呈毛刺狀，作用時間短，利用這一點，我們在采集某一開關(guān)量信號時，可多次重復(fù)采集，直到連續(xù)兩次或兩次以上結(jié)果完全一致方為有效。速度控制 jishk equ 3ah 。數(shù)據(jù)處理包括：數(shù)據(jù)的采集、數(shù)字 濾波、標(biāo)度變換等。為避免發(fā)生這種情況 ,設(shè)置了由 RC 電路構(gòu)成的延時環(huán)節(jié)。可逆 PWM 變換器主電路的結(jié)構(gòu)式有 H 型、 T 型等類型。 （ 2）是一個輸出通道。雷達(dá)傳感器在軍事和航空領(lǐng)域已經(jīng)使用了幾十年。這些應(yīng)用系統(tǒng)沒 有被測對象，故不需要前向通道。 圖 32 80C51 復(fù)位電路 前向通道設(shè)計 單 片機(jī)用與測控系統(tǒng)時，總要有與被測對象相聯(lián)系的前向通道。電容值無嚴(yán)格要求，但電容取值對振蕩頻率輸出的穩(wěn)定性、大小、振蕩電路起振速度有少許影響， CX CX2 可在 20pF 到 100pF之間 取值，但在 60pF 到 70pF 時振蕩器有較高的頻率穩(wěn)定性。 (7) P0 口、 P1 口、 P2 口、 P3 口為 4 個并行 8 位 I/O 口。 顯示電路 本設(shè)計中用兩片 4 位八段數(shù)碼管 gem4561ae 作顯示器 ,并具有雙重功能 ,在小車不行駛時其中一片顯示年﹑月 ,另一片顯示時﹑分； 當(dāng)小車行駛時 ,分別顯示時間和行駛距離。 施密特觸發(fā)器是雙穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器的變形，它有兩個穩(wěn)定狀態(tài)，觸發(fā)方式為電平觸發(fā)，只要外加觸發(fā)信號的幅值增加到足夠大，它就從一個穩(wěn)定狀態(tài)翻轉(zhuǎn)到另一個穩(wěn)定狀態(tài)。響應(yīng)時間越短，響應(yīng)速度越快。電壓比較器的功能是比較兩 個電壓的大小，例如將一個信號電壓 Ui 和一個參考電壓 Ur 進(jìn)行比較，在 UiUr 和 UiUr 兩種不同情況下，電壓比較器輸出兩個不同的電平，即高電平和低電平。電橋上設(shè)置有兩組開關(guān)，一組常閉，另一組常開。根據(jù)以上綜合比較，以及本設(shè)計中受控電機(jī)的容量和直流電機(jī)調(diào)速的發(fā)展方向，為順利實現(xiàn)電動小汽車的前行與倒車，本設(shè)計采用了可逆 PWM 變換器進(jìn)行調(diào)速。且技術(shù)落后，因此擱置不用。 第三代單片機(jī)包括了 Intel 公司發(fā)展 MCS51 系列的新一代產(chǎn)品，如 8ｘ C152﹑ 80C51FA/FB﹑ 80C51GA/GB﹑ 8ｘ C451﹑ 8ｘ C452,還包括了 Philips﹑ Siemens﹑ ADM﹑ Fujutsu﹑ OKI﹑ HarriaMetra﹑ ATMEL 等公司以 80C51 為核心推出的大量各具特色﹑與 80C51 兼容的單片機(jī)。 基于單片機(jī)的電動智能小車設(shè)計The design of an intelligence electricity motive small car for single chip puter 院 系：自動化系 專 業(yè) /班 級：電氣工程及其自動化 0804 班 學(xué) 號： 220200726 學(xué) 生 姓 名：李 慧 指 導(dǎo) 教 師：李 斌 （講師） 2020 年 6 月