【正文】 的甚至高達攝氏200度以上，所以步進電機外表溫度在攝氏8090度完全正常。 （2）步進電機在工作時，脈沖信號按一定順序輪流加到各相繞組上（由驅動器內的環(huán)形分配器控制繞組通斷電的方式）。工作原理步進電機是一種感應電機，它的工作原理是利用電子電路，將直流電變成分時供電的，多相時序控制電流，用這種電流為步進電機供電，步進電機才能正常工作，驅動器就是為步進電機分時供電的，多相時序控制器，雖然步進電機已被廣泛地應用，但步進電機并不能象普通的直流電機，交流電機在常規(guī)下使用。 步進電機的概述步進電機是將電脈沖信號轉變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元件。為了使勵磁繞組中不致引起大的損耗和電壓降，勵磁繞組的電阻越小越好，所以直流串勵電動機通常用較粗的導線繞成，他的匝數(shù)較少。） 掌握4種方式各自的特點(1) 直流他勵電動機: 勵磁繞組與電樞沒有電的聯(lián)系，勵磁電路是由另外直流電源供給的。 選擇普通直流電機直流電機的定義定義輸出或輸入為直流電能的旋轉電機，稱為直流電機，它是能實現(xiàn)直流電能和機械能互相轉換的電機。 (18) 通用全雙工異步串行口(UART)，由于STC12系列是高速的8051，可再用定時器或PCA軟件實現(xiàn)多串口。 (14) 2個時鐘輸出口。 (10) 內部集成MAX810專用復位電路（外部晶體12M以下時，復位腳可直接1K電阻到地） (11) 外部掉電檢測電路:，誤差為+/5%,，誤差為+/3%。 (6) 通用I/O口（36/40/44個），復位后為：準雙向口/弱上拉（普通8051傳統(tǒng)I/O口）可設置成四種模式：準雙向口/弱上拉，推挽/強上拉，僅為輸入/高阻，開漏每個I/O口驅動能力均可達到20mA，但整個芯片最大不要超過55mA。 (2) 工作電壓：AT89C52系列工作電壓： （5V單片機）STC12LE5A60S2系列工作電壓： （3V單片機）。另一塊作為從單片機，用來控制小車運動。 (2) CPLD可編程器件特點它具有編程靈活、集成度高、設計開發(fā)周期短、適用范圍寬、開發(fā)工具先進、設計制造成本低、對設計者的硬件經驗要求低、標準產品無需測試、保密性強、價格大眾化等特點，可實現(xiàn)較大規(guī)模的電路設計，因此被廣泛應用于產品的原型設計和產品生產(一般在10,000件以下)之中。其基本設計方法是借助集成開發(fā)軟件平臺，用原理圖、硬件描述語言等方法，生成相應的目標文件，通過下載電纜（“在系統(tǒng)”編程）將代碼傳送到目標芯片中，實現(xiàn)設計的數(shù)字系統(tǒng)。因此，F(xiàn)PGA的使用非常靈活。掉電后，F(xiàn)PGA恢復成白片，內部邏輯關系消失，因此，F(xiàn)PGA能夠反復使用。 (3) FPGA的應用 FPGA芯片是小批量系統(tǒng)提高系統(tǒng)集成度、可靠性的最佳選擇之一。 B) FPGA可做其它全定制或半定制ASIC電路的中試樣片。 FPGA(1) FPGA的概述 FPGA是英文Field－Programmable Gate Array的縮寫，即現(xiàn)場可編程門陣列，它是在PAL、GAL、EPLD等可編程器件的基礎上進一步發(fā)展的產物。大規(guī)?？删幊踢壿嬈骷荅DA得以實現(xiàn)的硬件基礎，通過編程，可靈活方便地構建和修改數(shù)字電子系統(tǒng)。由于其本身不具備自舉開發(fā)能力，即使設計完成以后用戶通常也是不能對其中的程序功能進行修改的，必須有一套開發(fā)工具和環(huán)境才能進行開發(fā)，這些工具和環(huán)境一般是基于通用計算機上的軟硬件設備以及各種邏輯分析儀、混合信號示波器等。而且軟件要求固態(tài)存儲，以提高速度；軟件代碼要求高質量和高可靠性。同時針對不同的任務，往往需要對系統(tǒng)進行較大更改，程序的編譯下載要和系統(tǒng)相結合，這種修改和通用軟件的“升級”是完全兩個概念。由于嵌入式系統(tǒng)一般是應用于小型電子裝置的，系統(tǒng)資源相對有限，所以內核較之傳統(tǒng)的操作系統(tǒng)要小得多。當小車行駛到指定的位置時停止，并發(fā)出信號使聲光指示裝置響應。MCU1通過音頻接收裝置對音頻信號進行實時監(jiān)控。無線通信模塊：nFR24L01通信模塊。通過接收點收到聲音信號時間不同，判斷小車離各個接收站的距離遠近，通過無線傳輸模塊控制車載單片機，進而控制小車運動，到達目的地，發(fā)出聲光信號。可以在行走過程中聲控改變小車的運動狀態(tài)。到達公司門口，你必須通過安全檢查。當然，“學習”時間越長，該聲控設備也越靈。 聲控電腦：設備在應用之前都要進行長時間“訓練”。將芯片至于防盜門上，使之可以完成主人叫門及開門功能。通過本課題的研究，可以使學生對所學知識如何應用到實踐中得到綜合訓練，為其進入社會，發(fā)揮專業(yè)特長打下堅實基礎。 研究況狀 隨著微電子技術、計算機技術、及傳感器技術的迅速發(fā)展，現(xiàn)今聲控技術已經應用到社會中的各個角落，為人們提供著各種便利。 真實汽車上的聲控系統(tǒng)：在駕駛的過程中，不便于用手來完成的其他操作可以用聲控系統(tǒng)來實現(xiàn)。這個“訓練”過程有點類似教嬰兒聽說，首先要把我們知道的告訴聲控電腦設備，比如一句話怎么說才正確。、聲音識別身份更保險：由于每個人的聲音千差萬別，因此聲音可以用作安全認證的依據之一。電子聲控門衛(wèi)將問候“早上好！”你也該回答“你好！”或“早上好！”之類的禮貌用語。在超出語音控制范圍時能夠自動停車。音頻處理方案：采用測時間差的方式。電機控制系統(tǒng)：NEC_MMC電機控制芯片和L293集成芯片。啟動MCU音頻發(fā)生裝置，由音頻發(fā)生裝置發(fā)出一串間歇的脈沖音頻信號。 主控系統(tǒng)選擇 采用高性能嵌入式系統(tǒng)這些年來掀起了嵌入式系統(tǒng)應用熱潮的原因只要有幾個方面：一是芯片技術的發(fā)展，使得單個芯片具有更強的處理能力，而且使集成多種接口已經成為可能，眾多芯片生產廠商已經將注意力集中在這方面。比如Enea公司的OSE分布式系統(tǒng)，內核只有5K，而Windows的內核？簡直沒有可比性。 　　 系統(tǒng)精簡。 　　 嵌入式軟件開發(fā)要想走向標準化，就必須使用多任務的操作系統(tǒng)。開發(fā)時往往有主機和目標機的概念，主機用于程序的開發(fā)，目標機作為最后的執(zhí)行機，開發(fā)時需要交替結合進行。可編程邏輯器件是集成電路技術發(fā)展的產物，很早以前，電子工程師們就曾設想設計一種邏輯可再編程的器件，但由于集成電路規(guī)模的限制，集成電路技術迅猛發(fā)展，隨著集成電路規(guī)模的增大，MSI，LSI出現(xiàn)，可編程邏輯器件才得以誕生和迅速發(fā)展。它是作為專用集成電路（ASIC）領域中的一種半定制電路而出現(xiàn)的，既解決了定制電路的不足，又克服了原有可編程器件門電路數(shù)有限的缺點。C) FPGA內部有豐富的觸發(fā)器和I／O引腳。FPGA是由存放在片內RAM中的程序來設置其工作狀態(tài)的，因此，工作時需要對片內的RAM進行編程。FPGA的編程無須專用的FPGA編程器，只須用通用的EPROM、PROM編程器即可。 (4) FPGA配置模式：并行主模式為一片F(xiàn)PGA加一片EPROM的方式；主從模式可以支持一片PROM編程多片F(xiàn)PGA；串行模式可以采用串行PROM編程FPGA；外設模式可以將FPGA作為微處理器的外設，由微處理器對其編程。 　　 CPLD主要是由可編程邏輯宏單元(MC，Macro Cell)圍繞中心的可編程互連矩陣單元組成。幾乎所有應用中小規(guī)模通用數(shù)字集成電路的場合均可應用CPLD器件。AT89C52單片機的概述AT89C52單片機是宏晶科技生產的單時鐘/機器周期(1T)的單片機，是高速/低功耗/超強抗干擾的新一代8051單片機，指令代碼完全兼容傳統(tǒng)8051,但速度快812倍。 (3) 工作頻率范圍：0 35MHz，相當于普通8051的0～420MHz。 (7) ISP（在系統(tǒng)可編程）/IAP（在應用可編程），無需專用編程器，無需專用仿真器可通過串口（）直接下載用戶程序，數(shù)秒即可完成一片。 (12) 時鐘源：外部高精度晶體/時鐘，內部R/C振蕩器(溫漂為+/5%到+/10%以內) 1用戶在下載用戶程序時，可選擇是使用內部R/C振蕩器還是外部晶體/時鐘。 (15) 外部中斷I/O口7路,傳統(tǒng)的下降沿中斷或低電平觸發(fā)中斷，并新增支持上升沿中斷的PCA模塊，Power Down模式可由外部中斷喚醒，INT0/，INT1/，T0/，T1/，RxD/，CCP0/( )，CCP1/ ()。 (19) AT89C52系列有雙串口，后綴有S2標志的才有雙串口，RxD2/()，TxD2/()。當它作電動機運行時是直流電動機，將電能轉換為機械能；作發(fā)電機運行時是直流發(fā)電機，將機械能轉換為電能。因此勵磁電流不受電樞端電壓或電樞電流的影響。(4) 直流復勵電動機：電動機的磁通由兩個繞組內的勵磁電流產生。在非超載的情況下，電機的轉速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數(shù)，而不受負載變化的影響，當步進驅動器接收到一個脈沖信號，它就驅動步進電機按設定的方向轉動一個固定的角度，稱為“步距角”，它的旋轉是以固定的角度一步一步運行的。它必須由雙環(huán)形脈沖信號、功率驅動電路等組成控制系統(tǒng)方可使用。 （3）即使是同一臺步進電機，在使用不同驅動方案時，其矩頻特性也相差很大。 （6）步進電機的力矩會隨轉速的升高而下降：當步進電機轉動時，電機各相繞組的電感將形成一個反向電動勢；頻率越高，反向電動勢越大。在有負載的情況下，啟動頻率應更低。 （9）混合式步進電機驅動器的供電電源電壓一般是一個較寬的范圍 （比如IM483的供電電壓為12～48VDC），電源電壓通常根據電機的工作轉速和響應要求來選擇。 （11）當脫機信號FREE為低電平時，驅動器輸出到電機的電流被切斷，電機轉子處于自由狀態(tài)（脫機狀態(tài)）。 選擇步進電機。電路得名于“H橋驅動電路”是因為它的形狀酷似字母H。根據不同三極管對的導通情況，電流可能會從左至右或從右至左流過電機，從而控制電機的轉向。按圖中電流箭頭所示，該流向的電流將驅動電機順時針轉動。 H橋驅動電機逆時針轉動Fig . H bridge drive motor counterclockwise rotationH橋驅動電路特點通過晶體三極管等分立元件搭H橋。繼電器是一種電子控制器件，它具有控制系統(tǒng)（又稱輸入回路）和被控制系統(tǒng)（又稱輸出回路），通常應用于自動控制電路中，它實際上是用較小的電流去控制較大電流的一種“自動開關”。 　　繼電器的作用 　　(1) 擴大控制范圍。 　　(3) 綜合信號。 　　　 繼電器實質是一種傳遞信號的電器，它根據輸入的信號達到不同的控制目的。 采用集成芯片現(xiàn)代集成電路工藝的發(fā)展使得上百萬的晶體管被集成到一塊小硅片上， μm線寬 。 采用集成芯片，如L293,L298等。在電腦技術發(fā)展早期，數(shù)據都是通過線纜傳輸?shù)模€纜傳輸連線麻煩，需要特制接口，頗為不便。簡而言之，紅外通信的實質就是就是對二進制數(shù)字信號進行調制與解調，以便利用紅外信道進行傳輸；紅外通信接口就是針對紅外信道的調制解調器。紅外通信的特點 保密性強，息容量大，結構簡單，既可以是室內使用，也可以在野外使用，由于它具有良好的方向性，適用于國防邊界哨所與哨所在之間的保密通信，但在野外使用時易受氣候的影響。內置頻率合成器、功率放大器、晶體振蕩器、調制器等功能模塊,并融合了增強型ShockBurst技術，其中輸出功率和通信頻道可通過程序進行配置。具有自動應答和自動再發(fā)射功能。125個頻道：與其他nRF24系列射頻器件相兼容。 　 nRF241L01的四種工作模式Table nRF241L01 four operating modes模式PWR_UPPRIM_RXCEFIFO寄存器狀態(tài)接收模式111發(fā)射模式101數(shù)據在TX FIFO 寄存器中發(fā)射模式101停留在發(fā)送模式，直至數(shù)據發(fā)送完待機模式2101TX FIFO 為空待機模式110無數(shù)據傳輸?shù)綦?待機模式1主要用于降低電流損耗，在該模式下晶體振蕩器仍然是工作的；待機模式2則是在當FIFO寄存器為空且CE=1時進入此沒收；待機模式下，所