【正文】 STC12系列是高速的8051，可再用定時(shí)器或PCA軟件實(shí)現(xiàn)多串口。 步進(jìn)電機(jī)的概述步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開(kāi)環(huán)控制元件。步進(jìn)電機(jī)有一個(gè)技術(shù)參數(shù)：空載啟動(dòng)頻率，即步進(jìn)電機(jī)在空載情況下能夠正常啟動(dòng)的脈沖頻率，如果脈沖頻率高于該值，電機(jī)不能正常啟動(dòng)，可能發(fā)生丟步或堵轉(zhuǎn)。 H橋驅(qū)動(dòng)電路H橋電路。 采用繼電器開(kāi)關(guān)控制繼電器的概述繼電器是一種當(dāng)輸入量（電、磁、聲、光、熱）達(dá)到一定值時(shí)，輸出量將發(fā)生跳躍式變化的自動(dòng)控制器件。優(yōu)點(diǎn)是電路簡(jiǎn)單，缺點(diǎn)是響應(yīng)時(shí)間慢、控制精度低、機(jī)械結(jié)構(gòu)易損壞、壽命較短、可靠性低。發(fā)射系統(tǒng)對(duì)一個(gè)紅外輻射源進(jìn)行調(diào)制后發(fā)射紅外信號(hào)，而接收系統(tǒng)用光學(xué)裝置和紅外探測(cè)器進(jìn)行接收，就構(gòu)成紅外通信系統(tǒng)。 　 工作模式 　　 通過(guò)配置寄存器可將nRF241L01配置為發(fā)射、接收、空閑及掉電四種工作模式。但針對(duì)單個(gè)字節(jié)而言，要先送高位再送低位。 前一種方法要求聲源與接收器之間做同步，從而確定聲音從發(fā)出到接收之間的時(shí)間。Fig. System position diagram 通過(guò)單片機(jī)定時(shí)器產(chǎn)生一個(gè)4Khz的脈沖信號(hào)，控制三極管的通斷，使喇叭產(chǎn)生一個(gè)高頻音頻信號(hào)。如：端口查詢部分完成系統(tǒng)在未接受到中斷信號(hào)時(shí)對(duì)某些端口狀態(tài)的查詢以實(shí)現(xiàn)聲音定位、狀態(tài)監(jiān)控、運(yùn)行指示等功能,中斷服務(wù)程序則根據(jù)中斷源及無(wú)線解碼信號(hào)完成對(duì)相應(yīng)中斷的響應(yīng)。小車(chē)有時(shí)并不能完全直線行走，略微有點(diǎn)跑偏，經(jīng)分析原因有兩個(gè)（1）小車(chē)是新買(mǎi)的，齒輪磨合情況不同，導(dǎo)致兩個(gè)輪子速度不一致。終端設(shè)備廠商通過(guò)采用語(yǔ)音識(shí)別控制技術(shù)，將能進(jìn)一步擴(kuò)大其用戶群體。 WT_BYT_SPI(motor)。 else MOSI=1。}總程序/******************************************************************************** FileName： (be included in project )* note:AT89C52/AD/PWM系列單片機(jī)是宏晶科技生產(chǎn)的單時(shí)鐘/機(jī)器周期(1T)的單片機(jī)，是高速/低功耗/超強(qiáng)抗干擾的新一代8051單片機(jī)，指令代碼完全兼容傳統(tǒng)8051,但速度快812倍。//void WT_WORD_SPI(unsigned int cWord)。} else {mand=0xe0。i++) { if((cByteamp。// WDI=~WDI。 _nop_()。 SPICLK=0。*Parameter: IN: motor:電機(jī)編號(hào)，取值范圍motorL、motorR。void delay_10us(uchar n)。 case right: //向右運(yùn)動(dòng) moveRight()。 for(i=0。 if (dir==dirfront) {mand=0xc0。 語(yǔ)音識(shí)別控制技術(shù)可以幫助終端設(shè)備制造商生產(chǎn)出具有新操控方式的產(chǎn)品。（2）測(cè)距精度分析無(wú)線通信模塊：nFR24L01通信模塊。根據(jù)題目要求中給出的圖示，定位聲源有兩種方法： 可以通過(guò)計(jì)算聲源與A 、B、C中任意兩點(diǎn)之間的距離的方法來(lái)確定聲源與A、B、C的相對(duì)位置，:Fig. Schematic diagram of car driving已知三角形的三邊長(zhǎng)度可求聲源的坐標(biāo)： （1）利用海倫公式，假設(shè)一個(gè)三角形的面積W，有以下公式求得：W為P(PAB)(PAS)(PBS)開(kāi)平方，而公式里的P為半周長(zhǎng)：P=（AB+AS+BS)/2則縱坐標(biāo)H=2W/AB。當(dāng)接收方檢測(cè)到有效的地址和CRC時(shí)，就將數(shù)據(jù)包存儲(chǔ)在RX FIFO中，同時(shí)中斷標(biāo)志位RX_DR置高，IRQ變低，產(chǎn)生中斷，通知MCU去取數(shù)據(jù)。 SPI速率為0 Mb/s～10 Mb/s。發(fā)送端采用脈時(shí)調(diào)制（PPM）方式，將二進(jìn)制數(shù)字信號(hào)調(diào)制成某一頻率的脈沖系列，并驅(qū)動(dòng)紅外發(fā)射管一光脈沖的形式發(fā)送出去；接受端將接收到光脈轉(zhuǎn)換成電信號(hào)，再經(jīng)過(guò)放大、濾波等處理后送給解調(diào)電路進(jìn)行解調(diào)，還原為二進(jìn)制數(shù)字信號(hào)后輸出。例如，自動(dòng)裝置上的繼電器與其他電器一起，可以組成程序控制線路，從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化運(yùn)行。當(dāng)三極管Q2和Q3導(dǎo)通時(shí)，電流將從右至左流過(guò)電機(jī)，從而驅(qū)動(dòng)電機(jī)沿另一方向轉(zhuǎn)動(dòng)。 （12）用簡(jiǎn)單的方法調(diào)整兩相步進(jìn)電機(jī)通電后的轉(zhuǎn)動(dòng)方向，只需將電機(jī)與驅(qū)動(dòng)器接線的A+和A（或者B+和B）對(duì)調(diào)即可。 （5）步進(jìn)電機(jī)外表允許的最高溫度： 步進(jìn)電機(jī)溫度過(guò)高首先會(huì)使電機(jī)的磁性材料退磁，從而導(dǎo)致力矩下降乃至于失步，因此電機(jī)外表允許的最高溫度應(yīng)取決于不同電機(jī)磁性材料的退磁點(diǎn)；一般來(lái)講，磁性材料的退磁點(diǎn)都在攝氏130度以上，有的甚至高達(dá)攝氏200度以上，所以步進(jìn)電機(jī)外表溫度在攝氏8090度完全正常。為了使勵(lì)磁繞組中不致引起大的損耗和電壓降，勵(lì)磁繞組的電阻越小越好，所以直流串勵(lì)電動(dòng)機(jī)通常用較粗的導(dǎo)線繞成，他的匝數(shù)較少。 (14) 2個(gè)時(shí)鐘輸出口。另一塊作為從單片機(jī)，用來(lái)控制小車(chē)運(yùn)動(dòng)。掉電后，F(xiàn)PGA恢復(fù)成白片，內(nèi)部邏輯關(guān)系消失，因此，F(xiàn)PGA能夠反復(fù)使用。大規(guī)?？删幊踢壿嬈骷荅DA得以實(shí)現(xiàn)的硬件基礎(chǔ)，通過(guò)編程，可靈活方便地構(gòu)建和修改數(shù)字電子系統(tǒng)。由于嵌入式系統(tǒng)一般是應(yīng)用于小型電子裝置的，系統(tǒng)資源相對(duì)有限，所以內(nèi)核較之傳統(tǒng)的操作系統(tǒng)要小得多。通過(guò)接收點(diǎn)收到聲音信號(hào)時(shí)間不同，判斷小車(chē)離各個(gè)接收站的距離遠(yuǎn)近，通過(guò)無(wú)線傳輸模塊控制車(chē)載單片機(jī)，進(jìn)而控制小車(chē)運(yùn)動(dòng)，到達(dá)目的地，發(fā)出聲光信號(hào)。 聲控電腦：設(shè)備在應(yīng)用之前都要進(jìn)行長(zhǎng)時(shí)間“訓(xùn)練”。 真實(shí)汽車(chē)上的聲控系統(tǒng)：在駕駛的過(guò)程中，不便于用手來(lái)完成的其他操作可以用聲控系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)。在超出語(yǔ)音控制范圍時(shí)能夠自動(dòng)停車(chē)。 主控系統(tǒng)選擇 采用高性能嵌入式系統(tǒng)這些年來(lái)掀起了嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用熱潮的原因只要有幾個(gè)方面：一是芯片技術(shù)的發(fā)展，使得單個(gè)芯片具有更強(qiáng)的處理能力，而且使集成多種接口已經(jīng)成為可能，眾多芯片生產(chǎn)廠商已經(jīng)將注意力集中在這方面。開(kāi)發(fā)時(shí)往往有主機(jī)和目標(biāo)機(jī)的概念，主機(jī)用于程序的開(kāi)發(fā)，目標(biāo)機(jī)作為最后的執(zhí)行機(jī)，開(kāi)發(fā)時(shí)需要交替結(jié)合進(jìn)行。FPGA是由存放在片內(nèi)RAM中的程序來(lái)設(shè)置其工作狀態(tài)的，因此，工作時(shí)需要對(duì)片內(nèi)的RAM進(jìn)行編程。幾乎所有應(yīng)用中小規(guī)模通用數(shù)字集成電路的場(chǎng)合均可應(yīng)用CPLD器件。 (12) 時(shí)鐘源：外部高精度晶體/時(shí)鐘，內(nèi)部R/C振蕩器(溫漂為+/5%到+/10%以內(nèi)) 1用戶在下載用戶程序時(shí)，可選擇是使用內(nèi)部R/C振蕩器還是外部晶體/時(shí)鐘。因此勵(lì)磁電流不受電樞端電壓或電樞電流的影響。 （3）即使是同一臺(tái)步進(jìn)電機(jī)，在使用不同驅(qū)動(dòng)方案時(shí)，其矩頻特性也相差很大。 （11）當(dāng)脫機(jī)信號(hào)FREE為低電平時(shí)，驅(qū)動(dòng)器輸出到電機(jī)的電流被切斷，電機(jī)轉(zhuǎn)子處于自由狀態(tài)（脫機(jī)狀態(tài)）。按圖中電流箭頭所示，該流向的電流將驅(qū)動(dòng)電機(jī)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。 　　(3) 綜合信號(hào)。在電腦技術(shù)發(fā)展早期，數(shù)據(jù)都是通過(guò)線纜傳輸?shù)?，線纜傳輸連線麻煩，需要特制接口，頗為不便。具有自動(dòng)應(yīng)答和自動(dòng)再發(fā)射功能。若發(fā)送堆棧中有數(shù)據(jù)且CE為高，則進(jìn)入下一次發(fā)射。以達(dá)到避開(kāi)干擾，完成傳輸。經(jīng)過(guò)幾番仔細(xì)的論證和比較，我們決定了本系統(tǒng)主要模塊方案如下：音頻處理方案：采用測(cè)時(shí)間差的方式。然后利用A、B兩點(diǎn)作為基點(diǎn)，在理論上，只要判斷這兩點(diǎn)收到音頻信號(hào)的相位為零時(shí)，可移動(dòng)聲源（小車(chē)）到達(dá)OX軸上。 實(shí)際測(cè)試數(shù)據(jù)Table . Actual test dataH(cm)時(shí)間1(s)平均速度1(cm/s)時(shí)間2(s)平均速度2(cm/s)誤差(cm)第一次0000第二次10第三次20第四次30第五次40第六次50測(cè)試結(jié)果的分析（1） 計(jì)時(shí)精度分析 在超出語(yǔ)音控制范圍時(shí)能夠自動(dòng)停車(chē)。*Parameter: IN: motor:電機(jī)編號(hào)，取值范圍motorL、motorR。 OUT: void**********************************************************************/void WT_BYT_SPI(unsigned char cByte){ unsigned char i。 //close int0 interrupt//接收聲音傳感器的狀態(tài) carState = SPIdata。//常量定義define motorL 0x50 //小車(chē)左輪直流電機(jī)受MMC電機(jī)通道0（CH1DCPWM及CH1DCDIR） //0x50為該通道命令寄存器地址define motorR 0x54 //小車(chē)右輪直流電機(jī)受MMC電機(jī)通道1（CH2DCPWM及CH2DCDIR） //0x50為該通道命令寄存器地址define dirfront 1define dirback 0//===========================================//函數(shù)聲明void WT_BYT_SPI(unsigned char cByte)。 stopmotor(motorL)。}/**********************************************************************Function Name: WT_BYT_SPI *Function description: 向SPI總線寫(xiě)出一個(gè)字節(jié)。 _nop_()。除了敬佩姜老師的專業(yè)水平外，他的治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)和科學(xué)研究的精神也是我學(xué)習(xí)的榜樣，他循循善誘的教導(dǎo)和不拘一格的思路給予我無(wú)盡的啟迪，并將積極影響我今后的學(xué)習(xí)和工作。 delay_10us(10)。 WT_BYT_SPI(motor)。 //等待系統(tǒng)及MMC1初始化 while(1) { drivemotor(motorL,0x1F,dirfront)。 delay_ms(uint n)。 delay_10us(10)。*Parameter: IN: motor:電機(jī)編號(hào)，取值范圍motorL、motorR。直接對(duì)計(jì)算機(jī)發(fā)號(hào)施令,解放出我們的雙手,在任何狀態(tài)下(不只限于坐在那里敲鍵盤(pán))與計(jì)算機(jī)進(jìn)行交互式操作是數(shù)字化生存時(shí)代的效率體現(xiàn)和人性化工作方式的完美結(jié)合。在設(shè)計(jì)中，我們盡量采用低功耗器件，力求硬件電路的經(jīng)濟(jì)性和精簡(jiǎn)性，充分發(fā)揮軟件控制靈活方便的特點(diǎn)，來(lái)滿足設(shè)計(jì)要求。當(dāng)MIC接收到小車(chē)上發(fā)來(lái)的音頻信號(hào)，從而停止計(jì)時(shí)，再根據(jù)聲速便可測(cè)出聲源距3個(gè)接收點(diǎn)之間的距離，通過(guò)主控單片機(jī)計(jì)算，給小車(chē)發(fā)送指令，引導(dǎo)小車(chē)到達(dá)目的地。該方法需要考慮無(wú)線通信帶來(lái)的聲音發(fā)射和接收之間的時(shí)間誤差，實(shí)際測(cè)定這個(gè)誤差。 　　nRF24L0l所有的配置字都由配置寄存器定義，這些配置寄存器可通過(guò)SPI口訪問(wèn)。 　　 工作原理 　　 發(fā)射數(shù)據(jù)時(shí)，首先將nRF24L01配置為發(fā)射模式：接著把接收節(jié)點(diǎn)地址TX_ADDR和有效數(shù)據(jù)TX_PLD按照時(shí)序由SPI口寫(xiě)入nRF24L01緩存區(qū)，TX_PLD必須在CSN為低時(shí)連續(xù)寫(xiě)入，而TX_ADDR在發(fā)射時(shí)寫(xiě)入一次即可，然后CE置為高電平并保持至少10μs，延遲130μs后發(fā)射數(shù)據(jù)。 紅外技術(shù)缺點(diǎn)通訊距離短，必須直線收發(fā)，通訊過(guò)程中不能移動(dòng)，遇障礙物通訊中斷；紅外通訊技術(shù)的主要目的是取代線纜連接進(jìn)行無(wú)線數(shù)據(jù)