【正文】 系統(tǒng)中的一種入門(mén)系統(tǒng)，它作為一種智能機(jī)器人的雛形系統(tǒng)，集機(jī)械、電子、自動(dòng)控制技術(shù)為一體，涉及電子，機(jī)械，光學(xué)，計(jì)算機(jī)技術(shù)，通訊技術(shù)，自動(dòng)控制技術(shù)等諸多新技術(shù)。以智能小車做為研究對(duì)象，進(jìn)行基于單片機(jī)的智能小車設(shè)計(jì)，這可以為以后進(jìn)行的智能機(jī)器人設(shè)計(jì)打下基礎(chǔ)。 可以在行走過(guò)程中聲控改變小車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。 配合AT89C52的語(yǔ)音特色，利用系統(tǒng)的語(yǔ)音播放和語(yǔ)音識(shí)別資源，實(shí)現(xiàn)語(yǔ)音控制的功能。 語(yǔ)音識(shí)別控制技術(shù)可以幫助終端設(shè)備制造商生產(chǎn)出具有新操控方式的產(chǎn)品。這就意味著，當(dāng)人們?cè)谑植环奖悴僮鲿r(shí)，可以通過(guò)說(shuō)話完成自己想做的事。終端設(shè)備廠商通過(guò)采用語(yǔ)音識(shí)別控制技術(shù)，將能進(jìn)一步擴(kuò)大其用戶群體。對(duì)于絕大多數(shù)人而言,使用鍵盤(pán)輸入絕不是一件令人愉快的事情,人們希望計(jì)算機(jī)是個(gè)能聽(tīng)會(huì)說(shuō)的工作伙伴,而不是今天這般又聾又啞毫無(wú)生氣的復(fù)雜機(jī)器。聲控定位系統(tǒng)在智能小車的發(fā)展趨勢(shì)：國(guó)外的一些著名汽車公司已看到語(yǔ)音技術(shù)在汽車領(lǐng)域中的光明前途,他們希望研制出數(shù)字式的、能聽(tīng)會(huì)說(shuō)的、并具有一雙慧眼的、優(yōu)良的后座駕駛式汽車,從而告別目前汽車駕駛依賴于人們的雙手的階段，那時(shí)的汽車,只要車主告訴它行車路線和地點(diǎn),便可直達(dá)目的地。參考文獻(xiàn)[1] （深圳），2006[2] 張肅文.《高頻電子線路》.高等教育出版社，2008[3] 朱勇.《單片機(jī)原理與應(yīng)用技術(shù)》.清華大學(xué)出版社，2005[4] 邊春遠(yuǎn).《MCS51單片機(jī)應(yīng)用開(kāi)發(fā)實(shí)用子程序》.人民郵電出版社，2005[5] 元增民，：國(guó)防科技大學(xué)出版社，2006[6] ，：北京航空航天大學(xué)出版社，2005[7] 謝維成，：清華大學(xué)出版社，2006 [8] ：北京航空航天大學(xué)出版社，2005[9] ：清華大學(xué)出版社，2006[10] ：北京科學(xué)出版社，2005[11] ：北京航天航空大學(xué)出版社，2006[12] ：北京航天航空大學(xué)出版社，2006[13] [D].河北：河北工業(yè)大學(xué)，2006[14] [D].西安：西安電子科技大學(xué)，2008[15] [D].西安：西安科技大學(xué)，2008[16] [D].四川：西南大學(xué)，2009[17] [D].吉林：吉林大學(xué)，2008附 錄 運(yùn)動(dòng)控制程序: 該程序主要用于控制小車運(yùn)動(dòng)，負(fù)責(zé)小車的運(yùn)動(dòng)方式和停止。相關(guān)程序如下：**********************************************************************Function Name: drivemotor *Function description: 。 speed:電機(jī)轉(zhuǎn)速等級(jí)，取值范圍從慢到快為0xff至0x0，注意順序。 if (dir==dirfront) {mand=0xc0。} WT_BYT_SPI(motor+3)。 WT_BYT_SPI(motor)。}/**********************************************************************Function Name: stopmotor *Function description: 。 OUT: void**********************************************************************/void stopmotor(uchar motor){ WT_BYT_SPI(motor)。}通信程序 以下程序?yàn)镾PI寫(xiě)程序，該程序的主要功能是通過(guò)SPI方式對(duì)驅(qū)動(dòng)芯片寫(xiě)入控制指令，用來(lái)控制小車運(yùn)動(dòng)。*Parameter: IN: cByte:寫(xiě)出的內(nèi)容，取值范圍0x0至0xff。 SPICLK=0。 for(i=0。i++) { if((cByteamp。 else MOSI=1。 //根據(jù)MMC1用戶手冊(cè)sck頻率 : 500HZ ~ 100KHZ ~10us //注意定時(shí)時(shí)間約為1/10 的10*10us 即10us，周期為20us9 SPICLK=1。 SPICLK=0。 }}中斷控制程序:這里用外部中斷采集聲音信號(hào)，然后通過(guò)定時(shí)器對(duì)采集到的三個(gè)聲音信號(hào)進(jìn)行記錄，通過(guò)計(jì)算三者之間的時(shí)間差，計(jì)算得到小車位置，然后做出相應(yīng)控制指令。 //外中斷0下降沿觸發(fā) EX0 = 0。//對(duì)狀態(tài)信號(hào)進(jìn)行處理 switch （carState） { case forward: //向前運(yùn)動(dòng) moveForward()。 case right: //向右運(yùn)動(dòng) moveRight()。 default: break。}總程序/******************************************************************************** FileName： (be included in project )* note:AT89C52/AD/PWM系列單片機(jī)是宏晶科技生產(chǎn)的單時(shí)鐘/機(jī)器周期(1T)的單片機(jī)，是高速/低功耗/超強(qiáng)抗干擾的新一代8051單片機(jī)，指令代碼完全兼容傳統(tǒng)8051,但速度快812倍。所以本系統(tǒng)中的延時(shí)程序 delay_10us(uchar n)。延時(shí)時(shí)間只有設(shè)定值的1/10左右!!!!********************************************************************************///include /* special function register declarations // for the intended 8051 derivative */include /* special function register declarations // for the intended AT89C52 derivative */includedefine uchar unsigned chardefine uint unsigned int//==========================================//定義空指令define _Nop() _nop_() //==========================================//端口定義//uchar temp1,temp2。sbit MOSI=P1^4。//變量定義uchar motor。void drivemotor(uchar motor,uchar speed,bit dir)。void delay_10us(uchar n)。//void SPI_Write(char dat)。//void WT_WORD_SPI(unsigned int cWord)。 //關(guān)中斷 delay_ms(10)。 //for testing delay_ms(30000)。 //for testing delay_ms(30000)。 //for testing delay_ms(30000)。 //for testing delay_ms(30000)。*Parameter: IN: motor:電機(jī)編號(hào)，取值范圍motorL、motorR。 dir：電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向，取值范圍dirfront、dirback. OUT: void**********************************************************************/void drivemotor(uchar motor,uchar speed,bit dir){ uchar mand。} else {mand=0xe0。 WT_BYT_SPI(speed)。 WT_BYT_SPI(mand)。*Parameter: IN: motor:電機(jī)編號(hào)，取值范圍motorL、motorR。 WT_BYT_SPI(0x40)。*Parameter: IN: cByte:寫(xiě)出的內(nèi)容，取值范圍0x0至0xff。 SPICLK=0。 for(i=0。i++) { if((cByteamp。 else MOSI=1。 //根據(jù)MMC1用戶手冊(cè)sck頻率 : 500HZ ~ 100KHZ ~10us //注意定時(shí)時(shí)間約為1/10 的10*10us 即10us，周期為20us9 SPICLK=1。 SPICLK=0。 }}/**********************************************************************Function Name: delay_10us *Function description: n*10us. *Parameter: IN: void OUT: void**********************************************************************/void delay_10us(uchar n){do {_nop_()。 _nop_()。 _nop_()。}/**********************************************************************Function Name: delay_ms *Function description: n*1ms function. *Parameter: IN: void OUT: void**********************************************************************/void delay_ms(uint n){do delay_10us(131)。// WDI=~WDI。姜老師平日里工作繁多，但在我做畢業(yè)設(shè)計(jì)的每個(gè)階段，從查閱資料到設(shè)計(jì)草案的確定和修改，中期檢查，后期詳細(xì)設(shè)計(jì)，裝配草圖等整個(gè)過(guò)程中都給予我悉心的指導(dǎo)。 其次要感謝我的同學(xué)許孝何對(duì)我無(wú)私的幫助，他在設(shè)計(jì)智能小車上有豐富的經(jīng)驗(yàn)，在我的整個(gè)設(shè)計(jì)過(guò)程中給了我許多意見(jiàn)，正因?yàn)槿绱宋也拍茼樌耐瓿稍O(shè)計(jì)。在此，我再您們道一聲謝謝！您們辛苦了！60