【正文】 這些指令都是通過程序編輯畫面中的[INST]進(jìn)入的（見圖1）Instruction JOINT 10%1 Registers 5 JMP/LBL2 I/O 6 CALL3 IF/SELECT 7 Arc4 WAIT 8 nest pageSAMPLE1 1/71 R[1]=02 LBL[1]3 L P[1] 1000mm/sec CNT304 L P[2] 500cm/min FINE5 R[1]=R[1]+16 IF R[1]10 JMP LBL[1][END][INST] [EDCMD] Instruction JOINT 10%1 Miscellaneous 5 Track offset2 Weave 6 offset frame3 Skip 7 program control4 Payload 8 nest pageSAMPLE1 1/71 R[1]=02 LBL[1]3 L P[1] 1000mm/sec CNT304 L P[2] 500cm/min FINE5 R[1]=R[1]+16 IF R[1]10 JMP LBL[1][END][INST] [EDCMD] 圖1注意：不同的軟件，[INST]里的內(nèi)容不盡相同，圖1只是一個例子，在實際應(yīng)用中要根據(jù)具體的軟件選擇指令，所以我們要記住表示各個功能語句的單詞。為使遠(yuǎn)端控制器能自動開始程序的運行，以下條件需要被滿足：■ TP開關(guān)置于ON■ 自動模式為REMOTE■ UI[3] *SFSPD 為ON■ UI[8] *ENBL 為ON■ 系統(tǒng)變量$RMT_MASTER為0（默認(rèn)值是0） 注意：系統(tǒng)變量$RMT_MASTER定義下列遠(yuǎn)端設(shè)備?！?循環(huán)停止信號（CSTOPI）停止當(dāng)前執(zhí)行的程序。當(dāng)一個程序被中斷或執(zhí)行，這些信號被忽略。當(dāng)一個程序正在執(zhí)行或中斷，被選擇的程序處于等待狀態(tài)，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序。SAMPLE1 JOINT 10% 2/31 J P[1] 50% FINE2 WAIT DI[9]=ON3 L P[1] 1000mm/sec CNT30[END]圖2外部I/O用來控制自動執(zhí)行程序和生產(chǎn)。 I/O Digital In JOINT 30% SIM STATUSDI[1] U OFF [ ]DI[2] S OFF [ ]DI[3] U OFF [ ]畫面2當(dāng)程序在運行中遇到不滿足條件的等待信號語句時，會一直處于等待狀態(tài)（圖2），此時，如果想繼續(xù)往下運行，可以通過以下操作跳過等待信號語句。 I/O Digital In JOINT 30% SIM STATUSDI[1] U OFF [ ]DI[2] U OFF [ ]DI[3] U OFF [ ]DI[4] U OFF [ ] . . . . [TYPE] CONFIG IN/OUT SIMMLATEUN SIM畫面1。 TYPE選擇Digital。這一功能可以在外部設(shè)備沒有連接好的情況下，檢測I/O語句。 ON 強(qiáng)制輸出，F(xiàn)5 OFF強(qiáng)制關(guān)閉（見畫面2）。 IN/OUT選擇輸出畫面?！?強(qiáng)制/輸出■ 仿真輸入/輸出以數(shù)字輸出為例 I/O，顯示I/O畫面(見畫面1)。程序運行完，機(jī)器人停止運動。SAMPLE1 JOINT 10% 1/31 J P[1] 50% FINE2 J P[4] 70% CNT303 L P[1] 1000mm/sec CNT30[END]畫面3，按一下FWD鍵開始執(zhí)行程序。程序行運行完，機(jī)器人停止運動。，按一下FWD鍵開始執(zhí)行一句程序。（畫面3）。 操作模式（見圖1）圖1注：在某些新型號的機(jī)器人（如：RW 100iB）上，LOCAL和REMOTE的選擇是通過軟件設(shè)置的。 實時的報警代碼會出現(xiàn)在TP上，要查看報警記錄，依次按MENU→ALARM→HIST(F3)將會出現(xiàn)畫面1F4 CLEAR 清除報警代碼F5 HELP 顯示報警代碼的詳細(xì)信息INTP224 (SAMPLE!,7)Jump label is fail INTP224 (SAMPLE!,7)Jump label is failMEMO027 Spedified line does not exist30MAY44 07:15ALARM 1/71 INTP224 (SAMPLI1,7) Jump label is2 SRVO002 Teach pendant Estop3 R E S E T[TYPE] CLEAR HELP 畫面1注意：一定要將故障消除，按下RESET鍵才會真正消除報警。 3）按TP上的RESET鍵，消除報警代碼，此時FAULT指示燈滅 按下HOLD鍵將會使機(jī)器人減速停止。 輸入UI[4] *CSTOPI 按下急停鍵將會使機(jī)器人立即停止，程序運行中斷，報警出現(xiàn)，伺服系統(tǒng)關(guān)閉。 輸入UI[1] *IMSTP ■ 按一下TP上的HOLD(暫停)鍵。. JOINT 10%1 Words2 Upper Case3 Lower Case4 Options Insert. Copy Teach Pendant ProgramFrom : [SAMPLE2 ] To : [ ] Press ENTER for next item PRG MAIN SUB TEST 畫面2，按F4 YES或F5 NO，確認(rèn)或取消復(fù)制操作。Delete ? YES NO畫面2，移動光標(biāo)選中要復(fù)制的程序（畫面1）。Program Detail JOINT 10% 5/10Create Date: 10MAR1994Modification Date: 10MAR1994Copy source [**************]Positions: FALSE Size:: 312Byte1 Program name: [ SAMPLE2 ]2 Sub Type: [ None ]3 Comment: [*************] Group Mask: [ 1,*,*,*,* ]4 Write protection: [ OFF ]5 Ignore pause: [ OFF ]END PREV NEXT 畫面2表項目描述Create Date創(chuàng)建日期Modification Date 最后一次編輯的間Copy source拷貝來源Positions是否有點Size文件大小Program name程序名Sub Type子類型Comment注釋Group Mask組掩碼（定義程序中有哪幾個組受控制）Write protection寫保護(hù)Ignore pause是否忽略Pause，移動光標(biāo)選中要刪除的程序（畫面1）。，進(jìn)行具體修改。F2 LOGIC 不粘貼位置信息F3 POS_ID 粘貼位置信息和位置號F4 POSITION 粘貼位置信息，不粘貼位置號F5 CANCEL 取消Paste before this line ?LOGIC POS_ID POSITION CANCEL畫面64 L P[2] 500cm/min FINE5 L P[2] 500cm/min FINE6 J P[3] 100% CNT30 [END]畫面7 （畫面1）。 F5 Paste粘貼被復(fù)制的程序行（畫面5）。按F2 Copy（畫面3）。Delete line(s) ?YES NO畫面2復(fù)制程序行。，選擇Delete（畫面1）。How many line insert to? 2[INST] [EDCMD] 畫面3SAMPLE1 JOINT 10% 5/51 J P[1] 50% FINE2 J P[4] 70% CNT30345 L P[1] 1000mm/sec CNT30[END]畫面4 表4Insert從程序當(dāng)中插入空白行Delete從程序當(dāng)中刪除程序行Copy復(fù)制程序行到程序中其他地方Find查找程序元素Replace用一個程序元素替換另外一個程序要素Undo撤消上一步操作刪除程序行。[INST] [EDCMD] 畫面2 EDIT 顯示編輯命令，選擇Insert。 DONE [REPRE]畫面7(EDCMD)（見表4）插入空白行（畫面1）。.Position Detail JOINT 10% P[2] GP:1 UF:0 UT:1 CONF:FUT 00X W degY P degZ R degSAMPLE1 畫面5,按F5 [REPRE],通用坐標(biāo)系的數(shù)據(jù)將轉(zhuǎn)變成關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的數(shù)據(jù)（畫面6）。SAMPLE1