【正文】 0：外圍設備 1：顯示器/鍵盤 2：主控計算機 3：無外圍設備PNS程序名的例子（見圖3）圖3程序結構 運動指令已經(jīng)在編程一章中講過，在這里我們重點討論弧焊指令，寄存器指令，I/O指令，分支指令，等待指令，偏置指令，程序控制指令和其他常用的指令。■ 自動開始操作信號（(PROD_START)開始從第一行執(zhí)行一個被選擇的程序，當一個程序被中斷或執(zhí)行，這個信號不被接受?！?機器人需求信號（RSR1RSR4）選擇和開始程序。 SIMULATE仿真輸入，F(xiàn)5 UNSIM取消仿真輸入（見畫面2）。以數(shù)字輸入為例 I/O，顯示I/O畫面(見畫面1)。 I/O Digital Out JOINT 30% SIM STATUSDO[1] U OFF [ ]DO[2] U OFF [ ]DO[3] U OFF [ ]DO[4] U OFF [ ] . . . . [TYPE] CONFIG IN/OUT ON OFF畫面1。畫面4在程序執(zhí)行之前可以手動控制外部設備和機器人之間的I/O。畫面2為TP上執(zhí)行連續(xù)操作，確認 STEP 指示燈滅（畫面4）。畫面1，確認 STEP 指示燈亮（畫面2）。有時，TP上實時顯示的報警代碼并不是真正的故障原因，這時要通過查看報警記錄才能找到引起問題的報警代碼。 報警代碼：SRVO001 Operator panel Estop SRVO002 Teach Pendant Estop 恢復步驟：1）消除急停原因，譬如修改程序 2）順時針旋轉松開急停按鈕。Copy Teach Pendant ProgramFrom : [SAMPLE2 ] To : [ PRO1 ] Copy OK ?YES NO畫面3執(zhí)行程序 程序中斷由以下兩種情況引起： ■ 程序運行中遇到報警 ■ 操作人員停止程序運行 程序的中斷狀態(tài)有兩種類型： 有意中斷程序運行的方法： ■ 按下TP或操作箱上的急停按鈕，還有可以輸入外部ESTOP信號。FILE JOINT 10% 61276 bytes free 2/4No Program name Comment1 SAMPLE1 [SAMPLEPRG1]2 SAMPLE2 [SAMPLEPRG2]3 TEST1 [TESTPRG1]4 TEST2 [TESTPRG2]. . .[TYPE] CREATE DELETE MONITOR [ATR] 畫面1 YES或F5 NO，確認或取消刪除操作。FILE JOINT 10% 61276 bytes free 2/4No Program name Comment1 SAMPLE1 [SAMPLEPRG1]2 SAMPLE2 [SAMPLEPRG2]3 TEST1 [TESTPRG1]4 TEST2 [TESTPRG2]. . .[TYPE] CREATE DELETE MONITOR [ATR] COPY DETAIL LOAD SAVE PRINT 畫面1 DETAIL顯示程序信息（畫面2）。Move cursor to selectCOPY PASTE畫面4 Copy確認（畫面4）。1 Insert2 Delete3 Copy4 Find5 Replace6 Renumber7 Undo[EDCMD]2 J P[4] 70% CNT303 L P[1] 1000mm/sec CNT304 L P[2] 500cm/min FINE5 J P[3] 100% CNT30 [END][INST] [EDCMD] 畫面1,選擇 YES 確認刪除（畫面2）。1 Insert2 Delete3 Copy4 Find5 Replace6 Renumber7 Undo[EDCMD]（畫面3）。1 Cartesian2 Joint [REPRE]Position Detail JOINT 10% P[2] GP:1 UF:0 UT:1 J1 deg J4 degJ2 deg J5 degJ3 deg J6 degSAMPLE1 畫面6 DONE返回前一畫面（畫面7）。SAMPLE1 JOINT 10% 4/51 J P[1] 50% FINE2 J P[4] 70% CNT303 L P[1] 1000mm/sec CNT304 L P[2] 500cm/min FINE5 J P[3] 100% CNT30 [END] Position has been recorded to P[2] POIN TOUCHUP 畫面2直接寫入數(shù)據(jù)修正點（畫面3）。號，按ENTER確認。 表2速度范圍1到100%1到2000mm/sec1到12000cm/min inch/min1到2000deg/sec 4）終止類型(見圖3) ■ FINE ■ CNT(CNT0=FINE) 5）附加運動語句 ■ 腕關節(jié)運動：W/JNT ■ 加速倍率：ACC ■ 轉跳標記：SKIP LBL[ ]圖3 ■ 偏移：OFFSET 6）改變運動類型和位置號改變運動類型，按F4 CHOICE顯示運動類型子菜單。SAMPLE1 JOINT 10% 1/21 R[1]=02 LBL[1] [END]. . .[INST] [EDCMD] 程序編輯畫面。 ，按SELECT鍵顯示程序目錄畫面。示教速度鍵VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%VFINE到5%之間，每按一下，改變1%5%到100%之間，每按一下，改變5%SHIFT鍵+示教速度鍵VFINE→FINE→1%→5%→50%→100% 注意：開始的時候，示教速度盡可能的低一些，高速度示教，有可能帶來危險。 3）將操作者面板上的電源開關置于ON1）通過操作者面板上的暫停按鈕停止機器人 2）將操作者面板上的電源開關置于OFF 3）操作者面板上的斷路器置于OFF 注意：如果有外部設備諸如打印機、軟盤驅(qū)動器、視覺系統(tǒng)等和機器人相連，在關電前，要首先將這些外部設備關掉，以免損壞。觀察手爪（焊槍等）的姿態(tài)是否逐漸變化4） 不斷調(diào)整，盡可能使機器人的姿態(tài)不要突變注意：當運行程序機器人走直線時，有可能會經(jīng)過奇異點，這時有必要使用附加運動指令或?qū)⒅本€運動方式改為關節(jié)運動方式。 ■ Arc start/end=FINE position 在起弧開始和起弧結束的地方用FINE作為運動終止類型，這樣做可以使機器人精確運動到起弧開始和起弧結束的點處。3）必須知道機器人控制器和外圍控制設備上的緊急停止按鈕的位置，準備在緊急情況下按這些按鈕。4）要預先考慮好避讓機器人的運動軌跡，并確認該線路不受干涉。3. FANUC機器人和其他設備有很大的不同，不同點在于機器人可以以很高的速度移動很大的距離。安全、操作者必須對自己的安全負責。 * 2個急停按鈕（一個位于操作箱面板，一個位于TP面板） * 外部急停（輸入信號） 外部急停的輸入端子位于控制器或操作箱內(nèi)。每個組的操作是相互獨立的。圖8（見圖8） 遠端控制器是和機器人控制器相連的外圍設備，用來設置系統(tǒng)，包括以下形式：1） 用戶控制面板2） 可編程控制器（PLC） 3） 主控計算機（Host Computer），可以執(zhí)行幾乎所有的TP功能。XYZ顯示示教坐標系是通用坐標系或用戶坐標系。WELD ENBL顯示弧焊被允許。HOLD顯示暫停鍵被按下。PLC內(nèi)藏等情況）操作臺示教操作盤 3)機器人系統(tǒng)構成（見圖2）`圖2圖3 4)機器人控制器硬件（見圖3）一. 認識TP(Teach Pendant) 1）點動機器人2）編寫機器人程序3）試運行程序4）生產(chǎn)運行5）查閱機器人的狀態(tài)（I/O設置，位置，焊接電流）（見圖3）圖3（見圖4）圖4（表1）TP開關此開關控制TP有效/無效，當TP無效時，示教、編程、手動運行不能被使用。DEADMAN 開關當TP有效時，只有DEADMAN 開關被按下，機器人才能運動，一旦松開，機器人立即停止運動。STEP顯示機器人在單步操作模式下。ARC ESTAB顯示弧焊正在進行中。TOOL顯示示教坐標系是工具坐標系，（見圖5） 1）液晶屏（16*40行） 2）顯示各種TOOL的菜單（有所不同） 3）Quick/Full菜單（通過FCTN鍵選擇）圖51 UTILITIES1 SELECT2 TEST CYCLE2 EDIT3 MANUL FCTNS3 DATA4 ALARM4 STATUS5 I/O5 POSITION6 SETUP6 SYSTEM7 FILE78 89 USER90 NEXT0 NEXTPage 1Page 2MENUS1）屏幕菜單（見圖5，表2）圖5表2項目功能UTILITIES顯示提示TEST CYCLE為測試操作指定數(shù)據(jù)MANUAL FCTNS執(zhí)行宏指令ALARM顯示報警歷史和詳細信息I/O顯示和手動設置輸出，仿真輸入/輸出，分配信號SETUP設置系統(tǒng)FILE讀取或存儲文件USER顯示用戶信息SELECT列出和創(chuàng)建程序EDIT編輯和執(zhí)行程序DATA顯示寄存器、位置寄存器和堆碼寄存器的植STATUS顯示系統(tǒng)和弧焊狀態(tài)POSITION顯示機器人當前的位置SYSTEM設置系統(tǒng)變量，Mastering