【正文】 2）功能菜單（見圖6，表3）1 ABORT1QUICK/FULL MENUS2 Disable FWD/BWD2 SAVE3 CHANGE GROUP3 PRINT SCREEN4 TOG SUB GROUP4 PRINT5 TOG WRIST JOG5 6 6 7 RELEASE WAIT78 89 90 NEXT0 NEXTPage 1Page 2FCTN圖6 表3項(xiàng)目功能ABORT強(qiáng)制中斷正在執(zhí)行或暫停的程序Disable FWD/BWD使用TP執(zhí)行程序時(shí)，選擇FWD/BWD是否有效CHANGE GROUP改變組（只有多組被設(shè)置時(shí)才會(huì)顯示）TOG SUB GROUP在機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)軸和附加軸之間選擇示教對(duì)象TOG WRIST JOGRELEASE WAIT跳過正在執(zhí)行的等待語句。和機(jī)器人操作相關(guān)的功能只能通過TP實(shí)現(xiàn)。 機(jī)器人根據(jù)TP示教或程序中的運(yùn)動(dòng)指令進(jìn)行移動(dòng)。 每個(gè)組最多可以有3根附加軸（除了機(jī)器人的6根軸）。FANUC不對(duì)機(jī)器使用的安全問題負(fù)責(zé)。1,燃燒的環(huán)境！FANUC公司不為錯(cuò)誤使用的機(jī)器人負(fù)責(zé)1）請(qǐng)不要帶者手套操作示教盤和操作盤。5）機(jī)器人周圍區(qū)域必須清潔、無油，水及雜質(zhì)等。4）永遠(yuǎn)不要認(rèn)為機(jī)器人沒有移動(dòng)其程序就已經(jīng)完成。 ■ Moving around workpieces =CNT position 繞過工件的運(yùn)動(dòng)使用 CNT作為運(yùn)動(dòng)終止類型，可以使機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)看上去更連貫。 Home點(diǎn)是一個(gè)安全位置，機(jī)器人在這一點(diǎn)時(shí)會(huì)遠(yuǎn)離工件和周邊的機(jī)器，我們可以設(shè)置Home點(diǎn)，當(dāng)機(jī)器人在Home點(diǎn)時(shí)，會(huì)同時(shí)發(fā)出信號(hào)給其他遠(yuǎn)端控制設(shè)備如PLC），根據(jù)此信號(hào)，PLC可以判斷機(jī)器人是否在原點(diǎn)。 （見表1，圖1） 表1關(guān)節(jié)坐標(biāo)示教(Joint)通過TP上相應(yīng)的鍵轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)器人的各個(gè)軸示教直角坐標(biāo)示教(XYZ)沿著笛卡兒坐標(biāo)系的軸直線移動(dòng)機(jī)器人，分兩種坐標(biāo)系：1）通用坐標(biāo)系(World)：機(jī)器人缺省的坐標(biāo)系2）用戶坐標(biāo)系(User)：用戶自定義的坐標(biāo)系工具坐標(biāo)示教(Tool)沿著當(dāng)前工具坐標(biāo)系直線移動(dòng)機(jī)器人。 1）按下Deadman 開關(guān)，將TP開關(guān)置于ON 2）按下SHIFT鍵的同時(shí)，按示教鍵開始機(jī)器人示教。FILE JOINT 10% 61276 bytes free 2/4No Program name Comment1 SAMPLE1 [SAMPLEPRG1]2 SAMPLE2 [SAMPLEPRG2]3 TEST1 [TESTPRG1]4 TEST2 [TESTPRG2]. . .COPY DETAIL LOAD SAVE PRINT 程序目錄畫面，按ENTER鍵確認(rèn)。 CREATEFILE JOINT 10% 61276 bytes free 2/4No Program name Comment1 SAMPLE1 [SAMPLEPRG1]2 SAMPLE2 [SAMPLEPRG2]. . .[TYPE] CREATE DELETE MONITOR [ATTR] 程序目錄畫面，按ENTER鍵，使用功能鍵和光標(biāo)鍵起好程序名。（畫面1）Motion Modify JOINT 10%1 Joint 52 Linear 63 Circular 74 Options 8SAMPLE1 5/6 畫面1合適的運(yùn)動(dòng)類型。（畫面3）4 L P[2] 500cm/min FINE5 J P[3] 100% CNT30 [END] Enter value or press ENTERCHOICE POSITION 畫面3 ■ 示教修正點(diǎn) ■ 直接寫入數(shù)據(jù)修正點(diǎn)示教修正點(diǎn)畫面1。SAMPLE1 JOINT 10% 2/51 J P[1] 50% FINE2 J P[4] 70% CNT303 L P[1] 1000mm/sec CNT30[END] Enter value or press ENTERCHOICE POSITION 畫面3 POSITION顯示數(shù)據(jù)位置子菜單，默認(rèn)的顯示是通用坐標(biāo)系下的數(shù)據(jù)（畫面4）。 DONE [REPRE]畫面7(EDCMD)（見表4）插入空白行（畫面1）。How many line insert to? 2[INST] [EDCMD] 畫面3SAMPLE1 JOINT 10% 5/51 J P[1] 50% FINE2 J P[4] 70% CNT30345 L P[1] 1000mm/sec CNT30[END]畫面4 表4Insert從程序當(dāng)中插入空白行Delete從程序當(dāng)中刪除程序行Copy復(fù)制程序行到程序中其他地方Find查找程序元素Replace用一個(gè)程序元素替換另外一個(gè)程序要素Undo撤消上一步操作刪除程序行。Delete line(s) ?YES NO畫面2復(fù)制程序行。 F5 Paste粘貼被復(fù)制的程序行（畫面5）。，進(jìn)行具體修改。Delete ? YES NO畫面2，移動(dòng)光標(biāo)選中要復(fù)制的程序（畫面1）。 輸入U(xiǎn)I[1] *IMSTP ■ 按一下TP上的HOLD(暫停)鍵。 3）按TP上的RESET鍵，消除報(bào)警代碼，此時(shí)FAULT指示燈滅 按下HOLD鍵將會(huì)使機(jī)器人減速停止。 操作模式（見圖1）圖1注：在某些新型號(hào)的機(jī)器人（如：RW 100iB）上，LOCAL和REMOTE的選擇是通過軟件設(shè)置的。，按一下FWD鍵開始執(zhí)行一句程序。SAMPLE1 JOINT 10% 1/31 J P[1] 50% FINE2 J P[4] 70% CNT303 L P[1] 1000mm/sec CNT30[END]畫面3，按一下FWD鍵開始執(zhí)行程序?！?強(qiáng)制/輸出■ 仿真輸入/輸出以數(shù)字輸出為例 I/O，顯示I/O畫面(見畫面1)。 ON 強(qiáng)制輸出，F(xiàn)5 OFF強(qiáng)制關(guān)閉（見畫面2）。 TYPE選擇Digital。 I/O Digital In JOINT 30% SIM STATUSDI[1] U OFF [ ]DI[2] S OFF [ ]DI[3] U OFF [ ]畫面2當(dāng)程序在運(yùn)行中遇到不滿足條件的等待信號(hào)語句時(shí)，會(huì)一直處于等待狀態(tài)（圖2），此時(shí)，如果想繼續(xù)往下運(yùn)行，可以通過以下操作跳過等待信號(hào)語句。當(dāng)一個(gè)程序正在執(zhí)行或中斷，被選擇的程序處于等待狀態(tài)，一旦原先的程序停止，就開始運(yùn)行被選擇的程序?！?循環(huán)停止信號(hào)（CSTOPI）停止當(dāng)前執(zhí)行的程序。這些指令都是通過程序編輯畫面中的[INST]進(jìn)入的（見圖1）Instruction JOINT 10%1 Registers 5 JMP/LBL2 I/O 6 CALL3 IF/SELECT 7 Arc4 WAIT 8 nest pageSAMPLE1 1/71 R[1]=02 LBL[1]3 L P[1] 1000mm/sec CNT304 L P[2] 500cm/min FINE5 R[1]=R[1]+16 IF R[1]10 JMP LBL[1][END][INST] [EDCMD] Instruction JOINT 10%1 Miscellaneous 5 Track offset2 Weave 6 offset frame3 Skip 7 program control4 Payload 8 nest pageSAMPLE1 1/71 R[1]=02 LBL[1]3 L P[1] 1000mm/sec CNT304 L P[2] 500cm/min FINE5 R[1]=R[1]+16 IF R[1]10 JMP LBL[1][END][INST] [EDCMD] 圖1注意：不同的軟件，[INST]里的內(nèi)容不盡相同，圖1只是一個(gè)例子，在實(shí)際應(yīng)用中要根據(jù)具體的軟件選擇指令，所以我們要記住表示各個(gè)功能語句的單詞。為使遠(yuǎn)端控制器能自動(dòng)開始程序的運(yùn)行，以下條件需要被滿足：■ TP開關(guān)置于ON■ 自動(dòng)模式為REMOTE■ UI[3] *SFSPD 為ON■ UI[8] *ENBL 為ON■ 系統(tǒng)變量$RMT_MASTER為0（默認(rèn)值是0） 注意：系統(tǒng)變量$RMT_MASTER定義下列遠(yuǎn)端設(shè)備。當(dāng)一個(gè)程序被中斷或執(zhí)行，這些信號(hào)被忽略。SAMPLE1 JOINT 10% 2/31 J P[1] 50% FINE2 WAIT DI[9]=ON3 L P[1] 1000mm/sec CNT30[END]圖2外部I/O用來控制自動(dòng)執(zhí)行程序和生產(chǎn)。 I/O Digital In JOINT 30% SIM STATUSDI[1] U OFF [ ]DI[2] U OFF [ ]DI[3] U OFF [ ]DI[4] U OFF [ ] . . . . [TYPE] CONFIG IN/OUT SIMMLATEUN SIM畫面1。這一功能可以在外部設(shè)備沒有連