【導(dǎo)讀】1）機(jī)器人的構(gòu)成-------------------------------------------------------------------------------------------. 2）機(jī)器人的用途-------------------------------------------------------------------------------------------. 3）FANUC機(jī)器人的型號(hào)--------------------------------------------------------------------------------. 4）機(jī)器人主要參數(shù)----------------------------------------------------------------------------------------. 7）FANUC機(jī)器人的特色功能---------------------------------------------------------------------------. 屏幕菜單和功能菜單---------------------------------------------------------------------------------. 2）操作者面板-----------------------------------------------------------------------------------------------. 6）輸入/輸出I/O--------------------------------------------------------------------------------------------

　　

【正文】 mment1 SAMPLE1 [SAMPLEPRG1]2 SAMPLE2 [SAMPLEPRG2]3 TEST1 [TESTPRG1]4 TEST2 [TESTPRG2]. . .COPY DETAIL LOAD SAVE PRINT 畫面1 COPY顯示為復(fù)制文件起程序名的畫面（見畫面2）。. JOINT 10%1 Words2 Upper Case3 Lower Case4 Options Insert. Copy Teach Pendant ProgramFrom : [SAMPLE2 ] To : [ ] Press ENTER for next item PRG MAIN SUB TEST 畫面2，按F4 YES或F5 NO，確認(rèn)或取消復(fù)制操作。Copy Teach Pendant ProgramFrom : [SAMPLE2 ] To : [ PRO1 ] Copy OK ?YES NO畫面3執(zhí)行程序 程序中斷由以下兩種情況引起： ■ 程序運(yùn)行中遇到報(bào)警 ■ 操作人員停止程序運(yùn)行 程序的中斷狀態(tài)有兩種類型： 有意中斷程序運(yùn)行的方法： ■ 按下TP或操作箱上的急停按鈕，還有可以輸入外部ESTOP信號(hào)。 輸入U(xiǎn)I[1] *IMSTP ■ 按一下TP上的HOLD(暫停)鍵。 輸入U(xiǎn)I[2] *HOLD■ 按一下TP上的FCTN鍵，選擇1 ABORT(ALL)。 輸入U(xiǎn)I[4] *CSTOPI 按下急停鍵將會(huì)使機(jī)器人立即停止，程序運(yùn)行中斷，報(bào)警出現(xiàn)，伺服系統(tǒng)關(guān)閉。 報(bào)警代碼：SRVO001 Operator panel Estop SRVO002 Teach Pendant Estop 恢復(fù)步驟：1）消除急停原因，譬如修改程序 2）順時(shí)針旋轉(zhuǎn)松開急停按鈕。 3）按TP上的RESET鍵，消除報(bào)警代碼，此時(shí)FAULT指示燈滅 按下HOLD鍵將會(huì)使機(jī)器人減速停止。 恢復(fù)步驟：1）重新啟動(dòng)程序即可 當(dāng)程序運(yùn)行或機(jī)器人操作中有不正確的地方時(shí)會(huì)產(chǎn)生報(bào)警以確保人員安全。 實(shí)時(shí)的報(bào)警代碼會(huì)出現(xiàn)在TP上，要查看報(bào)警記錄，依次按MENU→ALARM→HIST(F3)將會(huì)出現(xiàn)畫面1F4 CLEAR 清除報(bào)警代碼F5 HELP 顯示報(bào)警代碼的詳細(xì)信息INTP224 (SAMPLE!,7)Jump label is fail INTP224 (SAMPLE!,7)Jump label is failMEMO027 Spedified line does not exist30MAY44 07:15ALARM 1/71 INTP224 (SAMPLI1,7) Jump label is2 SRVO002 Teach pendant Estop3 R E S E T[TYPE] CLEAR HELP 畫面1注意：一定要將故障消除，按下RESET鍵才會(huì)真正消除報(bào)警。有時(shí)，TP上實(shí)時(shí)顯示的報(bào)警代碼并不是真正的故障原因，這時(shí)要通過查看報(bào)警記錄才能找到引起問題的報(bào)警代碼。 操作模式（見圖1）圖1注：在某些新型號(hào)的機(jī)器人（如：RW 100iB）上，LOCAL和REMOTE的選擇是通過軟件設(shè)置的。在TP上執(zhí)行單步操作（畫面1）。（畫面3）。畫面1，確認(rèn) STEP 指示燈亮（畫面2）。，按一下FWD鍵開始執(zhí)行一句程序。程序開始執(zhí)行后，可以松開FWD鍵。程序行運(yùn)行完，機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)。畫面2為TP上執(zhí)行連續(xù)操作，確認(rèn) STEP 指示燈滅（畫面4）。SAMPLE1 JOINT 10% 1/31 J P[1] 50% FINE2 J P[4] 70% CNT303 L P[1] 1000mm/sec CNT30[END]畫面3，按一下FWD鍵開始執(zhí)行程序。程序開始執(zhí)行后，可以松開FWD鍵。程序運(yùn)行完，機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)。畫面4在程序執(zhí)行之前可以手動(dòng)控制外部設(shè)備和機(jī)器人之間的I/O?！?強(qiáng)制/輸出■ 仿真輸入/輸出以數(shù)字輸出為例 I/O，顯示I/O畫面(見畫面1)。 TYPE選擇Digital。 IN/OUT選擇輸出畫面。 I/O Digital Out JOINT 30% SIM STATUSDO[1] U OFF [ ]DO[2] U OFF [ ]DO[3] U OFF [ ]DO[4] U OFF [ ] . . . . [TYPE] CONFIG IN/OUT ON OFF畫面1。 ON 強(qiáng)制輸出，F(xiàn)5 OFF強(qiáng)制關(guān)閉（見畫面2）。 I/O Digital Out JOINT 30% SIM STATUSDO[1] U OFF [ ]DO[2] U ON [ ]DO[3] U OFF [ ]畫面2 2. 仿真輸入/輸出仿真輸入/輸出功能可以在不和外部設(shè)備通訊的情況下，內(nèi)部改變信號(hào)的狀態(tài)。這一功能可以在外部設(shè)備沒有連接好的情況下，檢測(cè)I/O語句。以數(shù)字輸入為例 I/O，顯示I/O畫面(見畫面1)。 TYPE選擇Digital。 IN/OUT選擇輸入畫面。 I/O Digital In JOINT 30% SIM STATUSDI[1] U OFF [ ]DI[2] U OFF [ ]DI[3] U OFF [ ]DI[4] U OFF [ ] . . . . [TYPE] CONFIG IN/OUT SIMMLATEUN SIM畫面1。 SIMULATE仿真輸入，F(xiàn)5 UNSIM取消仿真輸入（見畫面2）。 I/O Digital In JOINT 30% SIM STATUSDI[1] U OFF [ ]DI[2] S OFF [ ]DI[3] U OFF [ ]畫面2當(dāng)程序在運(yùn)行中遇到不滿足條件的等待信號(hào)語句時(shí)，會(huì)一直處于等待狀態(tài)（圖2），此時(shí)，如果想繼續(xù)往下運(yùn)行，可以通過以下操作跳過等待信號(hào)語句。當(dāng)程序在運(yùn)行中遇到不滿足條件的等待信號(hào)語句并需要人工干預(yù)時(shí)，按FCTN鍵后，選擇7 RELEASE WAIT跳過等待信號(hào)語句。SAMPLE1 JOINT 10% 2/31 J P[1] 50% FINE2 WAIT DI[9]=ON3 L P[1] 1000mm/sec CNT30[END]圖2外部I/O用來控制自動(dòng)執(zhí)行程序和生產(chǎn)。■ 機(jī)器人需求信號(hào)（RSR1RSR4）選擇和開始程序。當(dāng)一個(gè)程序正在執(zhí)行或中斷，被選擇的程序處于等待狀態(tài)，一旦原先的程序停止，就開始運(yùn)行被選擇的程序。■ 程序號(hào)碼選擇信號(hào)（PNS1PNS8 和PNSTROBE）選擇一個(gè)程序。當(dāng)一個(gè)程序被中斷或執(zhí)行，這些信號(hào)被忽略?！?自動(dòng)開始操作信號(hào)（(PROD_START)開始從第一行執(zhí)行一個(gè)被選擇的程序，當(dāng)一個(gè)程序被中斷或執(zhí)行，這個(gè)信號(hào)不被接受?！?循環(huán)停止信號(hào)（CSTOPI）停止當(dāng)前執(zhí)行的程序?！?外部開始信號(hào)（START）重新開始當(dāng)前中斷的程序。為使遠(yuǎn)端控制器能自動(dòng)開始程序的運(yùn)行，以下條件需要被滿足：■ TP開關(guān)置于ON■ 自動(dòng)模式為REMOTE■ UI[3] *SFSPD 為ON■ UI[8] *ENBL 為ON■ 系統(tǒng)變量$RMT_MASTER為0（默認(rèn)值是0） 注意：系統(tǒng)變量$RMT_MASTER定義下列遠(yuǎn)端設(shè)備。 0：外圍設(shè)備 1：顯示器/鍵盤 2：主控計(jì)算機(jī) 3：無外圍設(shè)備PNS程序名的例子（見圖3）圖3程序結(jié)構(gòu) 運(yùn)動(dòng)指令已經(jīng)在編程一章中講過，在這里我們重點(diǎn)討論弧焊指令，寄存器指令，I/O指令，分支指令，等待指令，偏置指令，程序控制指令和其他常用的指令。這些指令都是通過程序編輯畫面中的[INST]進(jìn)入的（見圖1）Instruction JOINT 10%1 Registers 5 JMP/LBL2 I/O 6 CALL3 IF/SELECT 7 Arc4 WAIT 8 nest pageSAMPLE1 1/71 R[1]=02 LBL[1]3 L P[1] 1000mm/sec CNT304 L P[2] 500cm/min FINE5 R[1]=R[1]+16 IF R[1]10 JMP LBL[1][END][INST] [EDCMD] Instruction JOINT 10%1 Miscellaneous 5 Track offset2 Weave 6 offset frame3 Skip 7 program control4 Payload 8 nest pageSAMPLE1 1/71 R[1]=02 LBL[1]3 L P[1] 1000mm/sec CNT304 L P[2] 500cm/min FINE5 R[1]=R[1]+16 IF R[1]10 JMP LBL[1][END][INST] [EDCMD] 圖1注意：不同的軟件，[INST]里的內(nèi)容不盡相同，圖1只是一個(gè)例子，在實(shí)際應(yīng)用中要根據(jù)具體的軟件選擇指令，所以我們要記住表示各個(gè)功能語句的單詞?！?Arc Start [i] : 設(shè)置焊接條件號(hào)i:焊接條件號(hào)（1到32）按MENU→ next pag