【導讀】1）機器人的構成-------------------------------------------------------------------------------------------. 2）機器人的用途-------------------------------------------------------------------------------------------. 3）FANUC機器人的型號--------------------------------------------------------------------------------. 4）機器人主要參數----------------------------------------------------------------------------------------. 7）FANUC機器人的特色功能---------------------------------------------------------------------------. 屏幕菜單和功能菜單---------------------------------------------------------------------------------. 2）操作者面板-----------------------------------------------------------------------------------------------. 6）輸入/輸出I/O--------------------------------------------------------------------------------------------

　　

【正文】 mment1 SAMPLE1 [SAMPLEPRG1]2 SAMPLE2 [SAMPLEPRG2]3 TEST1 [TESTPRG1]4 TEST2 [TESTPRG2]. . .COPY DETAIL LOAD SAVE PRINT 畫面1 COPY顯示為復制文件起程序名的畫面（見畫面2）。. JOINT 10%1 Words2 Upper Case3 Lower Case4 Options Insert. Copy Teach Pendant ProgramFrom : [SAMPLE2 ] To : [ ] Press ENTER for next item PRG MAIN SUB TEST 畫面2，按F4 YES或F5 NO，確認或取消復制操作。Copy Teach Pendant ProgramFrom : [SAMPLE2 ] To : [ PRO1 ] Copy OK ?YES NO畫面3執(zhí)行程序 程序中斷由以下兩種情況引起： ■ 程序運行中遇到報警 ■ 操作人員停止程序運行 程序的中斷狀態(tài)有兩種類型： 有意中斷程序運行的方法： ■ 按下TP或操作箱上的急停按鈕，還有可以輸入外部ESTOP信號。 輸入UI[1] *IMSTP ■ 按一下TP上的HOLD(暫停)鍵。 輸入UI[2] *HOLD■ 按一下TP上的FCTN鍵，選擇1 ABORT(ALL)。 輸入UI[4] *CSTOPI 按下急停鍵將會使機器人立即停止，程序運行中斷，報警出現，伺服系統(tǒng)關閉。 報警代碼：SRVO001 Operator panel Estop SRVO002 Teach Pendant Estop 恢復步驟：1）消除急停原因，譬如修改程序 2）順時針旋轉松開急停按鈕。 3）按TP上的RESET鍵，消除報警代碼，此時FAULT指示燈滅 按下HOLD鍵將會使機器人減速停止。 恢復步驟：1）重新啟動程序即可 當程序運行或機器人操作中有不正確的地方時會產生報警以確保人員安全。 實時的報警代碼會出現在TP上，要查看報警記錄，依次按MENU→ALARM→HIST(F3)將會出現畫面1F4 CLEAR 清除報警代碼F5 HELP 顯示報警代碼的詳細信息INTP224 (SAMPLE!,7)Jump label is fail INTP224 (SAMPLE!,7)Jump label is failMEMO027 Spedified line does not exist30MAY44 07:15ALARM 1/71 INTP224 (SAMPLI1,7) Jump label is2 SRVO002 Teach pendant Estop3 R E S E T[TYPE] CLEAR HELP 畫面1注意：一定要將故障消除，按下RESET鍵才會真正消除報警。有時，TP上實時顯示的報警代碼并不是真正的故障原因，這時要通過查看報警記錄才能找到引起問題的報警代碼。 操作模式（見圖1）圖1注：在某些新型號的機器人（如：RW 100iB）上，LOCAL和REMOTE的選擇是通過軟件設置的。在TP上執(zhí)行單步操作（畫面1）。（畫面3）。畫面1，確認 STEP 指示燈亮（畫面2）。，按一下FWD鍵開始執(zhí)行一句程序。程序開始執(zhí)行后，可以松開FWD鍵。程序行運行完，機器人停止運動。畫面2為TP上執(zhí)行連續(xù)操作，確認 STEP 指示燈滅（畫面4）。SAMPLE1 JOINT 10% 1/31 J P[1] 50% FINE2 J P[4] 70% CNT303 L P[1] 1000mm/sec CNT30[END]畫面3，按一下FWD鍵開始執(zhí)行程序。程序開始執(zhí)行后，可以松開FWD鍵。程序運行完，機器人停止運動。畫面4在程序執(zhí)行之前可以手動控制外部設備和機器人之間的I/O?！?強制/輸出■ 仿真輸入/輸出以數字輸出為例 I/O，顯示I/O畫面(見畫面1)。 TYPE選擇Digital。 IN/OUT選擇輸出畫面。 I/O Digital Out JOINT 30% SIM STATUSDO[1] U OFF [ ]DO[2] U OFF [ ]DO[3] U OFF [ ]DO[4] U OFF [ ] . . . . [TYPE] CONFIG IN/OUT ON OFF畫面1。 ON 強制輸出，F5 OFF強制關閉（見畫面2）。 I/O Digital Out JOINT 30% SIM STATUSDO[1] U OFF [ ]DO[2] U ON [ ]DO[3] U OFF [ ]畫面2 2. 仿真輸入/輸出仿真輸入/輸出功能可以在不和外部設備通訊的情況下，內部改變信號的狀態(tài)。這一功能可以在外部設備沒有連接好的情況下，檢測I/O語句。以數字輸入為例 I/O，顯示I/O畫面(見畫面1)。 TYPE選擇Digital。 IN/OUT選擇輸入畫面。 I/O Digital In JOINT 30% SIM STATUSDI[1] U OFF [ ]DI[2] U OFF [ ]DI[3] U OFF [ ]DI[4] U OFF [ ] . . . . [TYPE] CONFIG IN/OUT SIMMLATEUN SIM畫面1。 SIMULATE仿真輸入，F5 UNSIM取消仿真輸入（見畫面2）。 I/O Digital In JOINT 30% SIM STATUSDI[1] U OFF [ ]DI[2] S OFF [ ]DI[3] U OFF [ ]畫面2當程序在運行中遇到不滿足條件的等待信號語句時，會一直處于等待狀態(tài)（圖2），此時，如果想繼續(xù)往下運行，可以通過以下操作跳過等待信號語句。當程序在運行中遇到不滿足條件的等待信號語句并需要人工干預時，按FCTN鍵后，選擇7 RELEASE WAIT跳過等待信號語句。SAMPLE1 JOINT 10% 2/31 J P[1] 50% FINE2 WAIT DI[9]=ON3 L P[1] 1000mm/sec CNT30[END]圖2外部I/O用來控制自動執(zhí)行程序和生產?！?機器人需求信號（RSR1RSR4）選擇和開始程序。當一個程序正在執(zhí)行或中斷，被選擇的程序處于等待狀態(tài)，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序?！?程序號碼選擇信號（PNS1PNS8 和PNSTROBE）選擇一個程序。當一個程序被中斷或執(zhí)行，這些信號被忽略?！?自動開始操作信號（(PROD_START)開始從第一行執(zhí)行一個被選擇的程序，當一個程序被中斷或執(zhí)行，這個信號不被接受?！?循環(huán)停止信號（CSTOPI）停止當前執(zhí)行的程序?！?外部開始信號（START）重新開始當前中斷的程序。為使遠端控制器能自動開始程序的運行，以下條件需要被滿足：■ TP開關置于ON■ 自動模式為REMOTE■ UI[3] *SFSPD 為ON■ UI[8] *ENBL 為ON■ 系統(tǒng)變量$RMT_MASTER為0（默認值是0） 注意：系統(tǒng)變量$RMT_MASTER定義下列遠端設備。 0：外圍設備 1：顯示器/鍵盤 2：主控計算機 3：無外圍設備PNS程序名的例子（見圖3）圖3程序結構 運動指令已經在編程一章中講過，在這里我們重點討論弧焊指令，寄存器指令，I/O指令，分支指令，等待指令，偏置指令，程序控制指令和其他常用的指令。這些指令都是通過程序編輯畫面中的[INST]進入的（見圖1）Instruction JOINT 10%1 Registers 5 JMP/LBL2 I/O 6 CALL3 IF/SELECT 7 Arc4 WAIT 8 nest pageSAMPLE1 1/71 R[1]=02 LBL[1]3 L P[1] 1000mm/sec CNT304 L P[2] 500cm/min FINE5 R[1]=R[1]+16 IF R[1]10 JMP LBL[1][END][INST] [EDCMD] Instruction JOINT 10%1 Miscellaneous 5 Track offset2 Weave 6 offset frame3 Skip 7 program control4 Payload 8 nest pageSAMPLE1 1/71 R[1]=02 LBL[1]3 L P[1] 1000mm/sec CNT304 L P[2] 500cm/min FINE5 R[1]=R[1]+16 IF R[1]10 JMP LBL[1][END][INST] [EDCMD] 圖1注意：不同的軟件，[INST]里的內容不盡相同，圖1只是一個例子，在實際應用中要根據具體的軟件選擇指令，所以我們要記住表示各個功能語句的單詞?！?Arc Start [i] : 設置焊接條件號i:焊接條件號（1到32）按MENU→ next pag