fanucrobot簡(jiǎn)體中文教材手冊(cè)-文庫(kù)吧
2024-10-14 15:17 本頁(yè)面
【正文】 274）條件選擇分支指令28281）時(shí)間的等待指令28 2）條件等待指令282929291）用戶報(bào)警指令292）時(shí)鐘指令29 3）運(yùn)行速度指令29 4）注釋指令29 5）消息指令29FRAMES的設(shè)置3030303131宏MACRO 323232341）在TP的MANUAL FCTN畫面中執(zhí)行342）使用TP的用戶鍵執(zhí)行34文件的輸入/輸出35351）選擇文件輸入/輸出設(shè)備352）文件36371）備份文件372）加載文件38Mastering 39（原點(diǎn)復(fù)歸）392. Mastering的方式393. 0度位置Mastering3940基本保養(yǎng) 421. 概述422. 更換電池42 1) 更換控制器主板上的電池42 2) 更換機(jī)器人本體上的電池423. 更換潤(rùn)滑油43 1) 換減速器和齒輪盒潤(rùn)滑油43 2) 更換平衡塊軸承潤(rùn)滑油43認(rèn)識(shí)FANUC機(jī)器人 圖1 是由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)械機(jī)構(gòu)組成的,各環(huán)節(jié)每一個(gè)結(jié)合處是一個(gè)關(guān)節(jié)點(diǎn)或坐標(biāo)系(見圖1) Arc welding(弧焊),Spot welding(點(diǎn)焊),Handing(搬運(yùn)),Sealing(涂膠),Painting(噴漆),去毛刺,切割,. 主要型號(hào):型號(hào)軸數(shù)手部負(fù)重(kg)LR Mate 100iB/120iB53/3ARC Mate 100iB/M6iB66/6Roboweld 100iB66R2000iF/iW6165/200 1)手部負(fù)重 2)運(yùn)動(dòng)軸數(shù) 3)2,3軸負(fù)重 4)運(yùn)動(dòng)范圍 5)安裝方式 6)重復(fù)定位精度 7)最大運(yùn)動(dòng)速度 1)環(huán)境溫度:045攝氏度 2)環(huán)境濕度:普通:75%RH 短時(shí)間:85%（一個(gè)月之內(nèi)） 3)振動(dòng):≤() 1)在線編程 2)離線編程 7. FANUC機(jī)器人的特色功能 1)High sensitive collision detector 高性能碰撞檢測(cè)機(jī)能,機(jī)器人無(wú)須外加傳感器,各種場(chǎng)合均適用 2)Soft float 軟浮動(dòng)功能 用于機(jī)床工件的安裝和取出,有彈性的機(jī)械手. 3)Remote TCP 1. FANUC機(jī)器人軟件系統(tǒng) Handling Tool用于搬運(yùn)Arc Tool用于弧焊Spot Tool用于點(diǎn)焊Sealing Tool用于布膠Paint Tool用于油漆Laser Tool用于激光焊接和切割 2. FANUC機(jī)器人硬件系統(tǒng) 1)基本參數(shù):馬達(dá)交流伺服馬達(dá)CPU32位高速輸入電源RJ3IB 380伏/3相:RJ3IB Mate380伏/3相I/O設(shè)備Process I/O, Module A,B 等 2)單機(jī)形式:(見圖1) 一體化 （標(biāo)準(zhǔn)）分離型（天吊，壁掛等情況）分離型B尺寸（大型）柜（3軸以上的附加軸控制。PLC內(nèi)藏等情況）操作臺(tái)示教操作盤 3)機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成（見圖2）`圖2圖3 4)機(jī)器人控制器硬件（見圖3）一. 認(rèn)識(shí)TP(Teach Pendant) 1）點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人2）編寫機(jī)器人程序3）試運(yùn)行程序4）生產(chǎn)運(yùn)行5）查閱機(jī)器人的狀態(tài)（I/O設(shè)置，位置，焊接電流）（見圖3）圖3（見圖4）圖4（表1）TP開關(guān)此開關(guān)控制TP有效/無(wú)效，當(dāng)TP無(wú)效時(shí)，示教、編程、手動(dòng)運(yùn)行不能被使用。DEADMAN 開關(guān)當(dāng)TP有效時(shí)，只有DEADMAN 開關(guān)被按下，機(jī)器人才能運(yùn)動(dòng)，一旦松開，機(jī)器人立即停止運(yùn)動(dòng)。急停按鈕此按鈕被按下，機(jī)器人立即停止運(yùn)動(dòng)。 （表2）LED指示燈功能FAULT顯示一個(gè)報(bào)警出現(xiàn)。HOLD顯示暫停鍵被按下。STEP顯示機(jī)器人在單步操作模式下。BUSY顯示機(jī)器人正在工作，或者程序被執(zhí)行，或者打印機(jī)和軟盤驅(qū)動(dòng)器正在被操作。RUNNING顯示程序正在被執(zhí)行。WELD ENBL顯示弧焊被允許。ARC ESTAB顯示弧焊正在進(jìn)行中。DRY RUN顯示在測(cè)試操作模式下，使用干運(yùn)行。JOINT顯示示教坐標(biāo)系是關(guān)節(jié)坐標(biāo)系。XYZ顯示示教坐標(biāo)系是通用坐標(biāo)系或用戶坐標(biāo)系。TOOL顯示示教坐標(biāo)系是工具坐標(biāo)系，（見圖5） 1）液晶屏（16*40行） 2）顯示各種TOOL的菜單（有所不同） 3）Quick/Full菜單（通過FCTN鍵選擇）圖51 UTILITIES1 SELECT2 TEST CYCLE2 EDIT3 MANUL FCTNS3 DATA4 ALARM4 STATUS5 I/O5 POSITION6 SETUP6 SYSTEM7 FILE78 89 USER90 NEXT0 NEXTPage 1Page 2MENUS1）屏幕菜單（見圖5，表2）圖5表2項(xiàng)目功能UTILITIES顯示提示TEST CYCLE為測(cè)試操作指定數(shù)據(jù)MANUAL FCTNS執(zhí)行宏指令A(yù)LARM顯示報(bào)警歷史和詳細(xì)信息I/O顯示和手動(dòng)設(shè)置輸出，仿真輸入/輸出，分配信號(hào)SETUP設(shè)置系統(tǒng)FILE讀取或存儲(chǔ)文件USER顯示用戶信息SELECT列出和創(chuàng)建程序EDIT編輯和執(zhí)行程序DATA顯示寄存器、位置寄存器和堆碼寄存器的植STATUS顯示系統(tǒng)和弧焊狀態(tài)POSITION顯示機(jī)器人當(dāng)前的位置SYSTEM設(shè)置系統(tǒng)變量，Mastering 2）功能菜單（見圖6，表3）1 ABORT1QUICK/FULL MENUS2 Disable FWD/BWD2 SAVE3 CHANGE GROUP3 PRINT SCREEN4 TOG SUB GROUP4 PRINT5 TOG WRIST JOG5 6 6 7 RELEASE WAIT78 89 90 NEXT0 NEXTPage 1Page 2FCTN圖6 表3項(xiàng)目功能ABORT強(qiáng)制中斷正在執(zhí)行或暫停的程序Disable FWD/BWD使用TP執(zhí)行程序時(shí)，選擇FWD/BWD是否有效CHANGE GROUP改變組（只有多組被設(shè)置時(shí)才會(huì)顯示）TOG SUB GROUP在機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)軸和附加軸之間選擇示教對(duì)象TOG WRIST JOGRELEASE WAIT跳過正在執(zhí)行的等待語(yǔ)句。當(dāng)?shù)却Z(yǔ)句被釋放，執(zhí)行中的程序立即被暫停在下一個(gè)等待語(yǔ)句處QUICK/FULL MENUS在快速菜單和完整菜單之間選擇SAVE保存當(dāng)前屏幕中相關(guān)的數(shù)據(jù)到軟盤中PRINT SCREEN打印當(dāng)前屏幕的數(shù)據(jù)PRINT打印當(dāng)前屏幕的數(shù)據(jù) ３)快速菜單（見圖７）１ALARM２UTILITIES３TEST
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