【正文】 JOINT 10% 2/51 J P[1] 50% FINE2 J P[4] 70% CNT303 L P[1] 1000mm/sec CNT30[END] Enter value or press ENTERCHOICE POSITION 畫面3 POSITION顯示數(shù)據(jù)位置子菜單，默認的顯示是通用坐標系下的數(shù)據(jù)（畫面4）。，按F5 TOUCHUP 記錄新位置（畫面2）。（畫面3）4 L P[2] 500cm/min FINE5 J P[3] 100% CNT30 [END] Enter value or press ENTERCHOICE POSITION 畫面3 ■ 示教修正點 ■ 直接寫入數(shù)據(jù)修正點示教修正點畫面1。（畫面2）SAMPLE1 JOINT 10% 5/53 L P[1] 1000mm/sec CNT304 L P[2] 500cm/min FINE5 J P[3] 100% CNT30 [END] Enter value or press ENTERCHOICE POSITION 畫面2改變位置號置號。（畫面1）Motion Modify JOINT 10%1 Joint 52 Linear 63 Circular 74 Options 8SAMPLE1 5/6 畫面1合適的運動類型。SAMPLE1 JOINT 10% 1/1 [END]. . .[INST] [EDCMD] 程序編輯畫面 （見圖2）圖2 1）運動類型 ■ Joint關(guān)節(jié)運動:工具在兩個指定的點之間任意運動 ■ Linear直線運動：工具在兩個指定的點之間沿直線運動 ■ Circular圓弧運動：工具在三個指定的點之間沿圓弧運動 2）位置數(shù)據(jù)類型 ■ P:一般位置 ■ PR[ ]:位置寄存器 3）速度單位 速度單位隨運動類型改變。 CREATEFILE JOINT 10% 61276 bytes free 2/4No Program name Comment1 SAMPLE1 [SAMPLEPRG1]2 SAMPLE2 [SAMPLEPRG2]. . .[TYPE] CREATE DELETE MONITOR [ATTR] 程序目錄畫面，按ENTER鍵，使用功能鍵和光標鍵起好程序名。FILE JOINT 10% 61276 bytes free 2/4No Program name Comment1 SAMPLE1 [SAMPLEPRG1]2 SAMPLE2 [SAMPLEPRG2]3 TEST1 [TESTPRG1]4 TEST2 [TESTPRG2]. . .COPY DETAIL LOAD SAVE PRINT 程序目錄畫面，按ENTER鍵確認。 注意：示教機器人人前，請確認工作區(qū)域內(nèi)沒有人。 1）按下Deadman 開關(guān)，將TP開關(guān)置于ON 2）按下SHIFT鍵的同時，按示教鍵開始機器人示教。 屏幕顯示JOINT→JOG→TOOL→USER→JOINT狀態(tài)指示燈JOINT→XYZ→TOOL→XYZ→JOINT 按TP上的示教速度鍵進行設(shè)置。 （見表1，圖1） 表1關(guān)節(jié)坐標示教(Joint)通過TP上相應(yīng)的鍵轉(zhuǎn)動機器人的各個軸示教直角坐標示教(XYZ)沿著笛卡兒坐標系的軸直線移動機器人，分兩種坐標系：1）通用坐標系(World)：機器人缺省的坐標系2）用戶坐標系(User)：用戶自定義的坐標系工具坐標示教(Tool)沿著當前工具坐標系直線移動機器人。檢查所有的安全設(shè)備是否正常。 Home點是一個安全位置，機器人在這一點時會遠離工件和周邊的機器，我們可以設(shè)置Home點，當機器人在Home點時，會同時發(fā)出信號給其他遠端控制設(shè)備如PLC），根據(jù)此信號，PLC可以判斷機器人是否在原點。1） 用一個合適的姿態(tài)示教開始點2） 用一個和示教開始點差不多的姿態(tài)示教最后一點3） 在開始點和最后一點之間示教機器人。 ■ Moving around workpieces =CNT position 繞過工件的運動使用 CNT作為運動終止類型，可以使機器人的運動看上去更連貫。編程 ■ Fastest Motion=JOINT motion 使用關(guān)節(jié)運動能減少運行時間，直線運動的速度要稍低于關(guān)節(jié)運動。4）永遠不要認為機器人沒有移動其程序就已經(jīng)完成。2）須知道所有會左右機器人移動的開關(guān)、傳感器和控制信號的位置和狀態(tài)。5）機器人周圍區(qū)域必須清潔、無油，水及雜質(zhì)等。3）在按下示教盤上的點動鍵之前要考慮到機器人的運動趨勢。1,燃燒的環(huán)境！FANUC公司不為錯誤使用的機器人負責1）請不要帶者手套操作示教盤和操作盤。2. FANUC機器人程序的設(shè)計者、機器人系統(tǒng)的設(shè)計和調(diào)試者、安裝者必須熟悉FANUC機器人的編程方式和系統(tǒng)應(yīng)用及安裝。FANUC不對機器使用的安全問題負責。2） 內(nèi)部軸直線運動或圓弧運動時，和機器人一起控制。 每個組最多可以有3根附加軸（除了機器人的6根軸）。 執(zhí)行程序時，機器人的運動基于位置信息、運動方式、速度、終止方式等。 機器人根據(jù)TP示教或程序中的運動指令進行移動。 外部信號是發(fā)送和接受來自遠端控制器或周邊設(shè)備的信號，可以執(zhí)行以下功能：■ 選擇程序■ 開始和停止程序■ 從報警狀態(tài)中恢復系統(tǒng)■ 其他 RJ3/RJ3iB控制器最多能控制16根軸，最多可控制3個組，每個組最多可以控制9根軸。和機器人操作相關(guān)的功能只能通過TP實現(xiàn)?！　　∽⒁猓菏褂镁庉嬫I可以顯示編輯程序的畫面，但除了改變點的位置和速度值，其他功能都不能使用。TOOL顯示示教坐標系是工具坐標系，（見圖5） 1）液晶屏（16*40行） 2）顯示各種TOOL的菜單（有所不同） 3）Quick/Full菜單（通過FCTN鍵選擇）圖51 UTILITIES1 SELECT2 TEST CYCLE2 EDIT3 MANUL FCTNS3 DATA4 ALARM4 STATUS5 I/O5 POSITION6 SETUP6 SYSTEM7 FILE78 89 USER90 NEXT0 NEXTPage 1Page 2MENUS1）屏幕菜單（見圖5，表2）圖5表2項目功能UTILITIES顯示提示TEST CYCLE為測試操作指定數(shù)據(jù)MANUAL FCTNS執(zhí)行宏指令A(yù)LARM顯示報警歷史和詳細信息I/O顯示和手動設(shè)置輸出，仿真輸入/輸出，分配信號SETUP設(shè)置系統(tǒng)FILE讀取或存儲文件USER顯示用戶信息SELECT列出和創(chuàng)建程序EDIT編輯和執(zhí)行程序DATA顯示寄存器、位置寄存器和堆碼寄存器的植STATUS顯示系統(tǒng)和弧焊狀態(tài)POSITION顯示機器人當前的位置SYSTEM設(shè)置系統(tǒng)變量，Mastering 2）功能菜單（見圖6，表3）1 ABORT1QUICK/FULL MENUS2 Disable FWD/BWD2 SAVE3 CHANGE GROUP3 PRINT SCREEN4 TOG SUB GROUP4 PRINT5 TOG WRIST JOG5 6 6 7 RELEASE WAIT78 89 90 NEXT0 NEXTPage 1Page 2FCTN圖6 表3項目功能ABORT強制中斷正在執(zhí)行或暫停的程序Disable FWD/BWD使用TP執(zhí)行程序時，選擇FWD/BWD是否有效CHANGE GROUP改變組（只有多組被設(shè)置時才會顯示）TOG SUB GROUP在機器人標準軸和附加軸之間選擇示教對象TOG WRIST JOGRELEASE WAIT跳過正在執(zhí)行的等待語句。JOINT顯示示教坐標系是關(guān)節(jié)坐標系。ARC ESTAB顯示弧焊正在進行中。RUNNING顯示程序正在被執(zhí)行。STEP顯示機器人在單步操作模式下。 （表2）LED指示燈功能FAULT顯示一個報警出現(xiàn)。DEADMAN 開關(guān)當TP有效時，只有DEADMAN 開關(guān)被按下，機器人才能運動，一旦松開，機器人立即停止運動。目 錄認識FANUC機器人111）機器人的構(gòu)成12）機器人的用途13）FANUC機器人的型號14）機器人主要參數(shù)25）FANUC機器人的安裝環(huán)境26）FANUC機器人的編程方式27）FANUC機器人的特色功能221）FANUC機器人軟件系統(tǒng)22）FANUC機器人硬件系統(tǒng)231）認識TP3（1）TP的作用