自動控制理論ppt課件(2)(參考版)
2025-05-06 03:55本頁面
【正文】 。 *K*K第四章 根軌跡法 (3) 由于相角條件和幅值條件只與系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)有關(guān)，因此，已知系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)便可繪制出根軌跡圖。 *K ⑵ 繪制根軌跡的幅值條件與系統(tǒng) 值的大小有關(guān)。 即在 s平面上 ， 所有滿足相角條件點的集合構(gòu)成系統(tǒng)的根軌跡圖 。 由幅值條件 114131211*zspspspssK????????第四章 根軌跡法 單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù) sK)s(G ?一個開環(huán)極點 P1=0 負實軸上點 s1 ??????????????? n1i11im1ii 1 8 0ps|)ps()zs(?s2=1j ?????????????? n1i12im1ii 1 3 5ps|)ps()zs(?負實軸上都是根軌跡上的點 ！ 負實軸外的點都不是根軌跡上的點 ！ 例 43: 第四章 根軌跡法 解： 根據(jù)模值方程求解 K值 ?例 44：已知系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù) 當(dāng) 變化時其根軌跡如圖所示，求根軌跡上點 所對應(yīng)的 K值。 4/1* ?K*K*K*K第四章 根軌跡法 1*1()( ) ( ) 1()mjjniiszG s H s Ksp???? ? ????0)s(H)s(G1)s(D ???1)s(H)s(G ??根軌跡方程： m個零點 , n個極點（ n?m） 414 根軌跡方程 特征方程： 第四章 根軌跡法 1*1()( ) ( ) 1()mjjniiszG s H s Ksp???? ? ???? 繪制根軌跡的幅值條件和相角條
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