自動(dòng)控制理論ppt課件(參考版)
2025-05-06 03:55本頁(yè)面
【正文】 t n n1 (a) 0 (b) n t 0 n0 n1 t 0 n (c) n 0 t (e) n1 n 0 t (d) n0 n1 n 0 t (f) 。 () ??????????eeettttr及000 1)(1d)( ????? ttd（ 5） 正弦信號(hào) 正弦信號(hào)的表達(dá)式為 : （ 14） 其中 A為幅值 ， w =2p/T為角頻率 。拋物線信號(hào)的表達(dá)式為： （ ） 當(dāng) A =1時(shí)，則稱為單位拋物線信號(hào)，如圖 33所示 ????????0 00 )(ttAttr221（ 4） 脈沖信號(hào) 單位脈沖信號(hào)的表達(dá)式為： (13) 其圖形如圖 113所示。它等于階躍信號(hào)對(duì)時(shí)間的積分，而它對(duì)時(shí)間的導(dǎo)數(shù)就是階躍信號(hào)。它等于階躍信號(hào)對(duì)時(shí)間的積分，而它對(duì)時(shí)間的導(dǎo)數(shù)就是階躍信號(hào)。 課程要求 ? 深刻理解反饋控制的概念 ? 系統(tǒng)的建模和化簡(jiǎn) ? 掌握時(shí)域和頻域的分析設(shè)計(jì)方法 ? 應(yīng)用 MATLAB進(jìn)行控制系統(tǒng)的輔助分析和設(shè)計(jì) （ 1） 階躍信號(hào) 階躍信號(hào)的表達(dá)式為 ： (11) 當(dāng) A=1時(shí) ， 則稱為單位階躍信號(hào) ， 常用 1(t)表示 ， 如圖 111所示 。 本書(shū)所介紹的內(nèi)容是該理論中最基本的也是最重要的內(nèi)容 ， 即古典控制理論部分 。 智能控制也得到了很快的發(fā)展 ， 它主要包括專(zhuān)家系統(tǒng) 、 模糊控制和人工神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)等內(nèi)容 。 另外 ， 使理論實(shí)用化的一個(gè)重要途徑就是數(shù)學(xué)模擬 （ 仿真 ） 和計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì) （ CAD） 。真正優(yōu)良的設(shè)計(jì)必須允許模型的結(jié)構(gòu)和參數(shù)不精確并可能在一定范圍內(nèi)變化 ，即具有魯棒性 。 當(dāng)對(duì)象或環(huán)境特性變化時(shí) ， 為了使系統(tǒng)能自行調(diào)節(jié) ， 以跟蹤這種變化并保持良好的品質(zhì) ， 又出現(xiàn)了自適應(yīng)控制 。 60年代以來(lái) ， 隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展和航天等高科技的推動(dòng) ， 又產(chǎn)生了基于狀態(tài)空間模型的所謂 “ 現(xiàn)代 ” 控制理論 。 麥克斯韋對(duì)它的穩(wěn)定性進(jìn)行分析 ， 于 1868年發(fā)表的論文當(dāng)屬最早的理論工作 。 167。 自動(dòng)控制理論研究的是如何按受控對(duì)象和環(huán)境特征 ， 通過(guò)能動(dòng)地采集和運(yùn)用信息 ， 施加控制作用使系統(tǒng)在不確定的條件下正常運(yùn)行并具有預(yù)定功能 。 三、準(zhǔn)確性 r(t) t 0 c(t) r(t) c(t) ess 穩(wěn)定性 、 快速性和準(zhǔn)確性往往是互相制約的 。 時(shí)間越短 ， 表明快速性越好 ， 反之亦然 。 穩(wěn)定系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)過(guò)程 r(t) t 0 c(t) 1 r(t) c(t) 不穩(wěn)定系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)過(guò)程 (a) 給定信號(hào)作用 c(t) (b) 擾動(dòng)信號(hào)作用 d(t) t 0 c(t) r(t) t 0 c(t) r(t) c(t) d(t) 不穩(wěn)定的系統(tǒng)是無(wú)法正常工作的 。 一、穩(wěn)定性 穩(wěn)定性： 如果系統(tǒng)受外作用力經(jīng)過(guò)一段時(shí)間， 其被控量達(dá)到某一穩(wěn)定狀態(tài) ， 則系統(tǒng)是穩(wěn)定的 。對(duì)系統(tǒng)性能的基本要求有三個(gè)方面。 四、按信號(hào)傳遞的形式 167。連續(xù)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)規(guī)律可以用微分方程來(lái)描述。例如 : )()()(2t)(22tytxdttdxdttxd ???連續(xù)系統(tǒng)和離散系統(tǒng) 連續(xù)系統(tǒng)是指系統(tǒng)內(nèi)各處的信
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