飛思卡爾智能車設(shè)計(jì)報(bào)告(參考版)
2025-05-23 20:36本頁(yè)面
【正文】 [1] 卓晴 ,黃開勝 ,邵貝貝 .學(xué)做智能車：挑戰(zhàn)“飛思卡爾”杯 [M].北京 :北京航空航天大學(xué)出版社 ,. 飛思卡爾智能車（電磁組） 合肥學(xué)院 12 [2] 林凌 .微型感應(yīng)線圈車輛傳感器 [J].天津大學(xué)精密儀器與光電子學(xué)院 .20xx [3] 李仕伯 ,馬旭 ,卓晴 .基于磁場(chǎng)檢測(cè)的尋線小車傳感器布局研究 [J],電子產(chǎn)品世界， 20xx1210. [4] 張昊飏 ,馬旭 ,卓晴 .基于電磁場(chǎng)檢測(cè)的尋線智能車設(shè)計(jì) [J].電子產(chǎn)品世界，20xx1110. [5] 邵貝貝 .單片機(jī)嵌入式應(yīng)用的在線開發(fā)方法 .清華大學(xué)出版社 .20xx 。 算法不過(guò)完善，對(duì)于復(fù)雜的賽道適應(yīng)能力較差，因此在算法和控制策略上還需要下功夫。 控制策略不夠精細(xì)，控制比較粗糙，對(duì)賽道適應(yīng)能力有待提高。 一．存在的不足 整車重量較大，在材料選擇上還不夠好。在這個(gè)過(guò)程中我們學(xué)到的很多，不僅僅是對(duì)硬件系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、軟件系統(tǒng)的調(diào)試和應(yīng)用、以及相關(guān)機(jī)械結(jié)構(gòu)的學(xué)習(xí)，我們學(xué)習(xí)更是一種心態(tài)，飛思卡爾智能車（電磁組） 合肥學(xué)院 11 一種遇到問(wèn)題如以平和的心去尋找問(wèn)題的所在，并想辦法解決的思路。當(dāng)初始化完畢后，進(jìn)入跑車程序：對(duì)傳感器輸入信號(hào)進(jìn)行采樣，當(dāng)完成初始化返回計(jì)算 ）（）（1kkdDee*KkP ??計(jì)算 并輸出)(P)(P)(PP ( k )DIPkkk ???? ? )1()(),1( ???? kPkPkekeII計(jì)算 ? ? ? ?1kPje*KkPIk0jiI??? ??）（計(jì)算 ? ? kpP e*KP ?k計(jì)算kkkyre ??飛思卡爾智能車（電磁組） 合肥學(xué)院 10 一次采樣后將采樣值映射成車相對(duì)于跑道的位置，根據(jù)當(dāng)前與過(guò)去位置決定舵機(jī)轉(zhuǎn)角和電機(jī)速度，通過(guò)改變 PWM 模塊內(nèi)部寄存器數(shù)值可以得到不同占空比的方波信號(hào)，實(shí)現(xiàn)電機(jī)的調(diào)節(jié)。框圖如下圖所示 : （流程圖） 軟件運(yùn)行需要配 置單 片機(jī)各個(gè)模塊寄存器數(shù)值，使單片機(jī)各個(gè) 模塊正常工作。 （式五） 其中， 錯(cuò)誤 !未找到引用源。 （式四 ) 由此，第 k 個(gè)采樣時(shí)刻實(shí)際控制量為 錯(cuò)誤 !未找到引用源。 PID 算法根據(jù)式二得第 k1 個(gè)采樣周期的控制量為 錯(cuò)誤 !未找到引用源。由于積分項(xiàng)（ Pi）是將所有采集值偏差相加，在一段時(shí)間后會(huì)很浪費(fèi)單片 機(jī)資源。將上式離散化，得 錯(cuò)誤 !未找到引用源。 PID 控制框圖如下 圖所示 ： 對(duì)應(yīng)的誤差傳遞函數(shù)為： U（ s） /E(s)=Kp(1+1/Ti+Td) 式中， Kp 為比例增益； Ti 為積分時(shí)間常數(shù)； Td 為微分時(shí)間 常數(shù)； U(s)為控制量； E(s) 為被控量與設(shè)定值 R(s)的偏差。這樣，即便誤差很小，積 分項(xiàng)也會(huì)隨著時(shí)間的增加而加大，它推動(dòng)控制器的輸出增大使穩(wěn)態(tài)誤差
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