【正文】 37參考文獻【1】.《嵌入式系統(tǒng)原理與實踐ARM CortexM4 Kinetis 微控制器》王 宜 懷 吳 瑾 蔣 銀 珍 編著，電子工業(yè)出版社，2012 年 6 月【2】.《電力拖動自動控制系統(tǒng)運動控制系統(tǒng)（第三版）》 陳 伯 時 主 編，機械工業(yè)出版社【3】.《自適應(yīng)濾波器原理（第四版）》Si m o n H a y k i n 編著，鄭 寶 玉 等 譯 ， 電子工業(yè)出版社，2006 年 11 月【4】.《自動控制原理》 吳 懷 宇 廖 家 平 主編，華 中 科 技 大 學 出 版 社 ， 2 0 0 7年9月【5】.《現(xiàn)代控制理論》 趙 明 旺 王 杰 江 衛(wèi) 華 編著，華中科技大學出版社，2007 年3 月38。華南賽 區(qū)決賽雖然驚險刺激，但最后我們還是如愿奪得佳績。感謝實驗室的學長，給我們解決程序、機械、電 路上的難題，讓我們順利進入國賽。我們嘗試更換了 IR2104，IRF3205 等元件，均未能改善，后來 發(fā)現(xiàn)是因為沒有覆銅層的緣故。當然接下來的工作也不是一帆風順的。我們也是從剛進實驗室全憑翻書，上網(wǎng)查資料，慢 慢走到現(xiàn)在，對各種芯片用法熟悉，注意細節(jié)問題。正是這種渴望，讓我們從組隊的 第一天到華南賽結(jié)束一直保持著高昂的斗志，當然我們更會對接下來的國賽 全力以赴。35第七章 車模參數(shù)說明我們認真閱讀了第九屆競賽規(guī)則，對于規(guī)則不太明確了解的地方，也積極 在官網(wǎng)上向秘書處詢問，完全按照要求進行程序編寫，車模改裝，電路設(shè)計。我們選用的 上位機軟件為 super scope，其操作簡單，觀察數(shù)據(jù)方便清晰。主機接口可以提供雙工的通用串口，可 以方便地和 PC 機的 RS232 通信?；鶐盘柼幚戆?下變頻和采樣，采用零中頻結(jié)構(gòu)。 藍牙模塊及超級示波器藍牙信號的收發(fā)采用藍牙模塊實現(xiàn)，具有片內(nèi)數(shù)字無線處理器 DRP （DigitalRadio Processor）、數(shù)控振蕩器，片內(nèi)射頻收發(fā)開關(guān)切換，內(nèi)置 ARM7 嵌入式處理器等。在跟蹤窗口中移動時 將更新編輯器和 反匯編窗口以顯示合適的位置； 類似 C 語言的宏系統(tǒng)，可 擴充調(diào)試器的功能； 由主機執(zhí)行的應(yīng)用程序系統(tǒng)調(diào) 用仿真； 代碼覆蓋率 和執(zhí)行時間分析工具；通用的 Flash Loader 程序及開發(fā)指南； 同時支持多 顆 Flash 的 Flash Loader 程序；支持 OSEK RunTime Interface (ORTI)；提供為調(diào)試器擴充第三方功能的軟件開發(fā)包，如 RTOS 調(diào)試擴充和仿真器驅(qū) 動擴充；命令行調(diào)試工具。從中可以了解和評估 IAR EWARM 的功能和 使用方法。IAR EWARM 中包含一個全軟件的模擬程序 （simulator）。界面如下圖：圖 IAR 操作界面IAR Embedded Workbench for ARM 是 IAR Systems 公司為 ARM 微處理 器 開發(fā)的一個集成開發(fā)環(huán)境。所以對有較大慣性或滯后 的被控對象，比例+微分(PD) 控制器能改善系統(tǒng)在調(diào)節(jié)過程中的動態(tài)特性。解決的辦法是使抑制誤差 的作用的 變化“超前”，即在誤差接近零時，抑制誤差的作用就應(yīng)該是零。 自動控制系統(tǒng)在克服誤差的調(diào)節(jié)過程中可能會出現(xiàn)振蕩甚至失 穩(wěn)。因此， 比例+積分(PI)控制器，可以使系統(tǒng)在進入穩(wěn)態(tài)后無穩(wěn)態(tài)誤 差。積分項對誤差取決于時間的 積分，隨著 時間的增加，積分項會增大。對一個 自動控制系統(tǒng)，如果在進入穩(wěn)態(tài)后存在穩(wěn)態(tài)誤差，則稱這個控制系統(tǒng)是有穩(wěn)態(tài) 誤差的 或簡稱有差系統(tǒng)（System with Steadystate Error）。當今有比例控制時系統(tǒng)輸出存在穩(wěn)態(tài)誤差。比例（P）控制 比例控制是一種最簡單的控制方式。PID 控制，實際中也有 PI 和 PD 控制。當 被控對象的結(jié)構(gòu)和參數(shù)不能完全掌握，或得不到精確的數(shù)學模 型時，控制理論的 其它技術(shù)難以采用時，系統(tǒng)控制器的結(jié)構(gòu)和參數(shù)必須依靠 經(jīng)驗和現(xiàn)場調(diào)試來確 定，這時應(yīng)用 PID 控制技術(shù)最為方便。 PID 介紹在工程實際中，應(yīng)用最為廣泛的調(diào)節(jié)器控制規(guī)律為比例、積分、微分控 制， 簡稱 PID 控制，又稱 PID 調(diào)節(jié)。）轉(zhuǎn)化為狀態(tài)空間模型1CT ?Tn(k +1)ji(k +1)= ?Ce ?T1?R?TLLT (k +1)00L?1?TJn(k)010i(k)+L?Tu1T(k)0L輸出：n(k ) y = [1 0 0] i(k ) T (k )Lu = K p (n* ? n(k)) +Ce n(k)根據(jù)理論分析電動機在轉(zhuǎn)動的過程中會產(chǎn)生感應(yīng)電動勢，使穩(wěn)定速度達不 到期望速度，于是我們對電機給定電壓進行補償，且補償電壓與當前速度有關(guān) 。）電磁電動勢模型 u = Ceφn +iR + L dtdi (電機感應(yīng)電勢E = Ceφn ，此處磁通Ce