【正文】 能干的人，不在情緒上計較，只在做事上認(rèn)真；無能的人！不在做事上認(rèn)真，只在情緒上計較。什么是奮斗？奮斗就是每天很難，可一年一年卻越來越容易。 }}好了,沒有什么新玩意,就是剛才的程序換了的就是每個燈的開通順序,我們來看看效果吧:寧可累死在路上，也不能閑死在家里！寧可去碰壁，也不能面壁。 P0=0xFF。amp。amp。amp。delay()。 delay()。 delay()。 delay()。Count=0。 { if(S4==0) } delay()。 P0=Mode3[Count++]。 { if(S3==0) } delay()。delay()。Count=0。 P0=Mode2[Count++]。 { if(S2==0) } Count=0。if(Count7) { for(。 char Count=0。 0x7E}。 0xDB, 0xBD, 0xBB, char Mode2[]={ 0x77, 0xFE}。 0xFD, 0xF7, 0xDF, char Mode1[]={0x7F,i++) for(i=0。 int i。 S4=0xA7。 S3=0xA6。 S2=0xA5。 S1=0xA4。 好了,就這么簡單的一個程序,我們下載到實驗板上面看看結(jié)果吧,視頻結(jié)果你們可以看這里: 注意:上面代碼里面的兩行Count=0。} delay()。 Count=0。 { if(S1==0)) char Count=0。 //0b1111 1110}。//0b1111 1101//0b1111 10110xFB, //0b1110 11110xEF,//0b1011 1111 //.=0b0111 1111。}void main(){i10000。void delay(){ 下面我們就開始程序吧:include sbit 由于運行后的結(jié)果太簡單了,就是和P0接口連接的發(fā)光二極管不停的閃爍,!單片機(jī)基礎(chǔ)教程(1)流水燈 發(fā)表于 2008/11/21 22:12:39 5 定時器1 溢出外部中斷1定時器0 溢出1 前面和普通的函數(shù)一樣的寫,沒有任何區(qū)別, ,代表著定時計數(shù)器0的中斷: interrupt 1 相信這個程序大家看起來也不會難,就是有一點可能有疑問,就是中斷處理子程序的格式: TF0=0。P0=~P0。 //中斷處理子程序{){}}void TimerOverflow() //定時器0開始運行Timer0 Run. TR0=1。 //定時器0允許中斷ET0=1。EA=1。 TH0=0。 TL0=0。 //定時器0工作在方式116位計數(shù)器 TMOD=0x01。 { //如果定時器0發(fā)生溢出if(TF0==1)){ 上面這個是采用的查詢方式,就是在主循環(huán)里面不斷的查詢,計數(shù)器從0開始計數(shù),有沒有超過65536而溢出,一旦溢出,溢出標(biāo)志位TF0就會被置1,通過這樣的方法,如果我要定時的時間更短,我怎么設(shè)定呢,很簡單,那么,是不是計數(shù)器就從30000開始計數(shù),到65536溢出,是不是時間就變了?,那如果我需要的時間比從0開始的計數(shù)時間都要長,我怎么辦?那怎么不好辦?你把你的這個長時間分成多個小時間塊,讓計數(shù)器計數(shù)這些小時間塊,:unsigned char Count 。}P0=~P0。 { //如果定時器0發(fā)生溢出if(TF0==1) { for(。 TH0=0。 //定時器初值設(shè)定為0 //定時器0工作在方式116位計數(shù)器TMOD=0x01。 相信大家看這方面的東西都看煩了,那剩下的,就把課本扔掉,我們開始做吧!首先,我們來看看查詢模式下的定時計數(shù)器使用:include void main(){ ,你說的對,我們今天的霓虹燈可不要用延時(以上程序中的delay()函數(shù))來完成,今天的霓虹燈我們要用定時計數(shù)器來完成.) }}單片機(jī)基礎(chǔ)教程(2)定時/計數(shù)器 發(fā)表于 2008/11/28 16:48:34 如果你覺得我寫得好,一定要頂我一下吆! } else} TI=0。 while(TI==0)。SBUF=0x44。else TI=0。while(TI==0)。 SBUF=0x43。 }TI=0。 while(TI==0)。 SBUF=0x42。 else if(S2==0)} while(TI==0)。SBUF=0x41。 if(S1==0) { for(。SCI_Init()。}void main(){ TR1=1。 TL1=0xE8。 TMOD=0x20。現(xiàn)在我們開始寫程序吧。我們知道，單片機(jī)的通信接口是RXD（接收端）和TXD（發(fā)送端），要實現(xiàn)兩個單片機(jī)的通信，只要將兩個單片機(jī)的RXD和TXD交叉連接就可以了（一個單片機(jī)的RXD接另一個單片機(jī)的TXD，TXD接另一個單片機(jī)的RXD）。單片機(jī)基礎(chǔ)教程(AT89C51)串行通信 發(fā)表于 2008/12/1 21:35:24 //更新E[k1] ，可以發(fā)現(xiàn)微分作用避免了被控量的嚴(yán)重超調(diào)，合適的微分項使得系統(tǒng)超調(diào)變小，改善了系統(tǒng)在調(diào)節(jié)過程中的動態(tài)特性。 //輸出。 //計算比例+積分+微分。 //清除積分累加。 SumErr=SumErr20000?20000:SumErr。 //計算當(dāng)前偏差。但是系統(tǒng)仍然存在不能忽略的超調(diào)，有時候這種超調(diào)會讓機(jī)器人手臂的定位感覺非常的僵硬，因此需要進(jìn)一步將其去掉。 （4）微分項的整定 以上的PI控制器，已經(jīng)達(dá)到了令人滿意的效果。 如上面的組圖所示，積分作用有助于消除系統(tǒng)誤差，但是過大或過小的積分系數(shù)都將使系統(tǒng)品質(zhì)降低。Turn(Uk)。 //計算比例+積分。 //清除積分累加。 SumErr=SumErr20000?20000:SumErr。 //計算當(dāng)前偏差。最后在輸出之前，將Uk的值再除以10。即將小數(shù)誤差乘以一定得倍數(shù)，比如10倍。解決這個問題的方法除了使用更加精確地AD/DA外，還可以采用誤差累計的方法，當(dāng)誤差累計到一定程度，進(jìn)行一次積分輸出，而不是將小誤差舍棄掉。本人認(rèn)為應(yīng)該根據(jù)計算機(jī)的字長和傳感器精度分析，計算出不會造成積分飽和的“積分時間”，來確定誤差在多大的值時開始投入積分。積分項的整定是從大到小整定，但是需要提前注意幾個問題：。(3)積分項的整定經(jīng)過多次的試驗，最終選擇Kp=3。 由以上的數(shù)據(jù)可以看出，增大比例系數(shù)Kp可以加快系統(tǒng)的響應(yīng)，在有靜差的時候有助于減小靜差。 //輸出。 //計算比例部分。 //計算當(dāng)前偏差。比例系數(shù)從小到大變化。綜上所述，采樣周期可以選擇稍小于“標(biāo)準(zhǔn)時間”，為1ms,即采樣頻率1KHZ。因此，本人認(rèn)為采樣周期在一般情況下不要大于這個“標(biāo)準(zhǔn)時間”。當(dāng)然，這個假設(shè)中沒有考慮系統(tǒng)的靜摩擦、啟動慣量等?！皹?biāo)準(zhǔn)單位”，“標(biāo)準(zhǔn)時間”。從這個圖上的周期可見，電機(jī)（帶減速機(jī)構(gòu)），即約為430度/秒。 電機(jī)在額定電壓下轉(zhuǎn)動，傳感器的輸出電壓曲線 ，是電機(jī)在額定電壓下，連續(xù)旋轉(zhuǎn)的位置傳感器輸出電壓曲線。關(guān)于采樣周期的選擇，雖然有“香農(nóng)定理”這樣的規(guī)律，但是并沒有給出實質(zhì)的選擇方法，大多是在規(guī)律的指導(dǎo)下探索。因此采樣周期不能太大。（1）采樣周期的選擇 首先，選擇一個合適的采樣周期。在整定微分環(huán)節(jié)時，微分系數(shù)從小到大變化，在同時小范圍改變比例、積分系數(shù)的同時，多次試湊，直到達(dá)到理想的控制效果。然后慢慢的減小積分常數(shù)，直到系統(tǒng)具有良好的動態(tài)性能，并且靜差得以消除。積分系數(shù)P的整定應(yīng)該從大到小。這里確定的是最優(yōu)比例系數(shù)。（1）首先整定比例環(huán)節(jié)將比例系數(shù)由小到大的變化，并觀察相應(yīng)的系統(tǒng)響應(yīng)，直到得到一個反應(yīng)速度快、超調(diào)小的響應(yīng)曲線。由于研究采用的標(biāo)定系統(tǒng)采樣頻