【正文】 } 。 } LCD_set_XY(73,5)。 line++) { 33 if(*(ptr+2*line)==1) LCD_write_byte(0xBD, 1)。 for (line=0。 LCD_write_byte(0xAA, 1)。 //Enable Timer } 波形顯示 通過 Nokia5110顯示 CCD 完成一次賽道信息采集 : void LCD_write_line(unsigned char *ptr) { unsigned char line。 //PIT Load Register PITINTE_PINTE0 = 1。 //16bit timer counts with micro time base 0 //timeout period = (PITMTLD + 1) * (PITLD + 1) / fBUS //1ms PITMTLD0 = 319。 //PIT 定時(shí)中斷通道 0關(guān) PITCE_PCE0 = 1。 //Enable Timer Channel0 Interrupt PITCFLMT_PITE = 1。 //PIT Micro Timer Load Register PITLD0 = 199。 //Enable Timer Channel0 PITMUX_PMUX0 = 0。 //enable Receive Full Interrupt,RX enable,Tx enable } PIT: void PIT_Init_40M(void) { PITCFLMT_PITE=0。 //When IREN=0, then SCI baud rate=SCI bus clock/(16*SBR[12:0]) SCI0BDL=0xa1。 /* Set prescaler bits */ //115200 SCI0CR2 |= (SCI0CR2_TE_MASK | SCI0CR2_RE_MASK)。 /* Reset interrupt request flags */ SCI0CR2 = 0x00。 SCI0SR2 = 0x00。 /* Clear alternative status flags */ SCI0ACR1 = 0x00。 SCI0SR2 = 0x80。 // 舵機(jī)中間值 202101475 WME=0xC3。 // 級聯(lián) 67 PWMPER67=20210。 // 選擇 Clock B 作為通道 7的時(shí)鐘 PWMCAE_CAE7=0。 // Duty cycle = 0 占空比寄存器設(shè)置 //servo PWMPOL_PPOL7=1。 // Leftaligned 對齊方式設(shè)置 PWMPER1=100。 // PWM1SA 時(shí)鐘源的選擇 PWMPOL_PPOL1=1。 // Frequency=SB/100=10K 周期寄存器設(shè)置 PWMDTY0=0。 // Duty=High Time 極性設(shè)置 PWMCAE_CAE0=0。 // 不級聯(lián) 控制寄存器設(shè)置 //motor_1 PWMCLK_PCLK0=1。 // SA=A/2/5=1M 時(shí)鐘設(shè)置 PWMSCLB=5。 //關(guān) PWM 30 PWMPRCLK=0x22。 MotorAction(SpeedOut)。 if(SpeedOut100) SpeedOut=100。 SpeedOutLast = SpeedOut。 fI = SpeedError0 * Speed_I。 SpeedErrorDiff = SpeedError0 SpeedError1。 //PT7 接受脈沖 PACNT=0。 TheorySpeed = DirectionError0/tan(DirectionOut*) 。 void SpeedControl(void) { float RealSpeed,TheorySpeed,SpeedErrorDiff。 float SpeedError1,SpeedError0。 float Speed_I。 return ATD0DR0。 //下降沿觸發(fā)，不接受外部信號，禁用 ATD 比較中斷請求 } /* ********************************************************************************************************* * Description: AD_Measure12 * function :通道選擇，采樣 ********************************************************************************************************* */ uint16_t AD_Measure12(uint8_t Channel) { ATD0CTL5_Cx = Channel。 //AD 循環(huán)采集到 AN1 后即可 //ATD0CTL1: ETRIGSEL=0,SRES1=1,SRES0=0,SMP_DIS=0,ETRIGCH3=1,ETRIGCH2=1 //ETRIGCH1=1,ETRIGCH0=1 ATD0CTL1 = 0x4F。//設(shè)置采樣時(shí)間和頻率 ,fATDCLK=fBUS/(2 (PRS + 1)) //ATD0CTL3: DJM=1,S8C=0,S4C=0,S2C=0,S1C=1,FIFO=0,FRZ1=0,FRZ0=0 ATD0CTL3 = 0x88。 解決此問題盡可以適當(dāng)增大離心率來解決其突發(fā)盲點(diǎn)。紅圈左后輪極限情況是剛剛壓到內(nèi)黑線和右前輪剛剛壓到外圓邊沿。 (3)計(jì)算問題 : 很大可能是當(dāng)時(shí)計(jì)算時(shí)候把此處的圓心到賽道中心線距離 45 按照圓心到內(nèi)圓邊沿 45 來算的整整差出 將近 25CM....還有一個(gè)硬件上的問題。 26 避障很好，估計(jì)是加入去噪點(diǎn)的原因吧。 根據(jù)丟線點(diǎn)數(shù)的多少進(jìn)行補(bǔ)光量的計(jì)算并進(jìn)行舵機(jī)擺角的控制輸出。也許是我們沒有領(lǐng)略到他的精華所在吧，晚上不能調(diào)車。這個(gè)就要慢慢的調(diào)整了。 : 機(jī)械安裝上 由于舵機(jī)安裝過程和舵機(jī)本身的原因，在矯正前輪初始擺正過程中未能達(dá)到理想要求。 25 總結(jié) : 啟動后，液晶顯示模塊各項(xiàng)參數(shù)顯示正常，起跑后能順利通過大小彎道直道。同時(shí)設(shè)置最快最慢速度閾值保證能順利入彎不會沖出賽道。在實(shí)運(yùn)行當(dāng)中， P的增大可以加快上升時(shí)間，使調(diào)節(jié)更快，但會引起較大震蕩，而增加 D 可以減少震蕩會是上升之穩(wěn)定的時(shí)間加長，由于車在運(yùn)行過程中屬于大慣性系統(tǒng)，調(diào)整 PD的時(shí)候優(yōu)先調(diào)整在達(dá)到適合的時(shí)間之后再去調(diào)整 D 使速度變化平穩(wěn) 。 //舵機(jī)轉(zhuǎn)角 ServoAction(DirectionOut)。 //角度限制在 290~290 if(DirectionOut290) DirectionOut=290。 } //位置式 pid DirectionDiff=DirectionError0DirectionError1 24 DirectionError1 = DirectionError0。 DirectionError0 = CenterpotLineCenter。 BorderCom=BorderError_p1*BorderError*BorderError*BorderError +BorderError_p2*BorderError*BorderError +BorderError_p3*BorderError+BorderError_p4。 DirectionError0 = Centerpot LineCenter。 } else if (RaceFlog==RightLost) { BorderError=LeftPot。//丟線偏差 //取中線偏差 if(RaceFlog==NotLost) { Centerpot=(LeftPot+RightPot)/2。 float BorderCom。 //0 當(dāng)前差值， 1 上次差值 int DirectionOut。 float Direction_D。 轉(zhuǎn)向控制信號的源輸入控制信號源自 CPU 對編碼器信息和傳感器 CCD 信息經(jīng)過一系 PID 計(jì)算分別對電機(jī)控制模塊輸出當(dāng)前小車狀態(tài)下 賽道對電機(jī)運(yùn)