【正文】 附錄B—1 最小系統(tǒng)板第二部分：主板（電源芯片以及測速和驅(qū)動部分）如圖附錄B—2：附錄B—2 主板第三部分：傳感器信號采集板，如圖附錄B—3：附錄B—3 信號采集板第四部分：起跑線檢測板,如圖附錄B—4 附錄B—4信號采集板。 //通道發(fā)生中斷事件IC/OC TIE=0x82。 }}//pragma CODE_SEG DEFAULT//pragma CODE_SEG_NEAR_SEG NON_BANKED void interrupt 8 OC0ISR(void){ TC2=TCNT+0xFFF。 if(start_flag==2) { PWMDTY23=0。 }} //pragma CODE_SEG DEFAULT //起跑線識別//pragma CODE_SEG_NEAR_SEG NON_BANKED void interrupt 14 IC6ISR(void) //通道六中斷，檢測起跑線{ TFLG1_C6F=1。 inter_flag2=0。 speedcount++。 system_time=TC7。amp。 return。 inter_flag1=0。 inter_flag2==0){ system_time=TC7。 if(inter_flag1==1 amp。} //pragma CODE_SEG_NEAR_SEG NON_BANKEDvoid interrupt 15 IC7ISR(void) //測速{ TFLG1_C7F=1。 delay(1000)。 } //pragma CODE_SEG DEFAULT void interrupt 16 TSCR2A(void) { TIE=0X00。 sensor2[5]=ATD0DR3L。 sensor2[3]=ATD0DR0L。 sensor2[1]=ATD0DR7L。 sensor1[5]=ATD0DR11L。 sensor1[3]=ATD0DR8L。 sensor1[1]=ATD0DR15L。 ATD0DIEN=0x00。 ATD0CTL4=0x00。 ATD0CTL2=0x42。 ATD0CTL5=0X90。 ATD0CTL4=0X85。 }void init_AD() { /* ATD0CTL2=0x42。 TSCR1=0x80。 TSCR2=0x14。 } void init_ECT() { TIOS=0x07。 PWMDTY01=DJ_MID。 PWMDTY45=0。 PWMDTY23=0。 PWMCAE=0x00。 PWMCLK=0x03。 PWMSCLA=0x01。 PWMCTL=0xf0。 PORTK_PK7=0。 //DDRK=0xCC。 DDRH=0x00。 ；}void init_IO() { //DDRA=0x00。0x08))。 SYNR=0x02。j++)。i++)for(j=0。 for(i=0。char cross[6]。int DAT1,DAT2,D_PD,S_PD,line。short unity1[6],unity2[6],unity3[2]。int ARES,SCANL,SCANR,SCAN,SCAN1,SCAN2,SCAN3,SCAN4,SCAN5,EC。int ATD_SMIN3[2]。int ATD_SMIN1[6]。int ATD_SMAX2[6]。unsigned short angle,last_angle=DJ_MID。 int max1[4],max2[4],max3[2]。 unsigned int sensor2[6],temp2[6]。short speedcount。unsigned short system_time_count。unsigned short system_time。unsigned short inter_flag2=0,inter_flag1=0,start_flag,ADcout=0。參考文獻(xiàn)[1] 卓晴,黃開勝,——挑戰(zhàn)“飛思卡爾”杯[M].北京：北京航空航天大學(xué)出版社,2007.[2] [M].北京：清華大學(xué)出版社,2004.[3] 周繼明，江世明，[M].長沙：中南大學(xué)出版社,2005.[4] Ramon PallasAreny, John G. Webster. 傳感器和信號調(diào)節(jié)(第二版)[M].北京：清華大學(xué)出版社,2003.[5] [M].北京：北京航空航天大學(xué)出版社,2004.[6] [7] MC33886 Technical Data, Freescale Semiconductor July 2005.[8] （第3版）[M].機(jī)械工業(yè)出版社,2004.[9] LM1117 800mA LowDropout Linear Regulator, National Semiconductor February 1999.[10] MC34063A/E DCDC Converter Control Circuits, Motorola.[11] Motorola MC9S12XS128 Device User Guide Motorola, Inc.[12] LM1881 Video Sync Separator, National Semiconductor June 2003.[13] [J].湖南：國防科技大學(xué)學(xué)位論文，2005.[14] 殷人昆，陶永雷，謝若陽，(用面向?qū)ο蠓椒ê虲++描述) .北京：.[15] [16] 謝劍英，[M].北京：國防工業(yè)出版社，2004.[17] 飛思卡爾HC08/HCS12 系列微控制器開發(fā)環(huán)境 Codewarrior使用指南.[18] 西北工業(yè)大學(xué)翱翔隊(duì)技術(shù)報(bào)告,2007[19] 劉叔軍，蓋曉華，樊京， [M]..[20][21][22]Singlechannel : 6N137 High Speed10 MBit/s Logic Gate Optocouples, FAIRCHILD.附錄A：控制程序include /* mon defines and macros */include /* derivative information */pragma LINK_INFO DERIVATIVE mc9s12xs128define unit unsigned intdefine uchar unsigned chardefine LED PORTBdefine PWM_DJ PWMDTY45 define DJ_MID 4475 define DJ_MAX 4950define DJ_MIN 4000define PWM_SS PWMDTY01 define MOTOR1 PWMDTY23 define MOTOR2 PWMDTY45 //反轉(zhuǎn)define MOTOR_D1 0x02define MOTOR_D2 0x08define MOTOR_FS 0x01define M 6char flag_AD=0,flag_CNT。增強(qiáng)實(shí)踐動手的能力，加深對理論知識的理解，同時我們接觸到了很多新的知識，拓寬視野。并且存在前瞻問題，前瞻太長，導(dǎo)致車子重心靠前，會產(chǎn)生甩尾現(xiàn)象，所以要根據(jù)實(shí)際情況選擇合適的前瞻，并盡量輕支撐電感線圈的桿。 雖然經(jīng)過了長時間的調(diào)試，但存在的問題依然還很多。第七章 結(jié)論 經(jīng)過隊(duì)員們幾個月的努力，我們完成了智能車系統(tǒng)的制作，使小車可以以較快的速度在電磁跑道上完成比賽。 電機(jī)調(diào)試同測試舵機(jī)一樣用不同的賽道來測試電機(jī)給出的轉(zhuǎn)速是否滿足實(shí)際控制的需要，當(dāng)用的是小“S”道時候，模型車應(yīng)該保持直道上的速度，大“S”時候，應(yīng)該適當(dāng)?shù)臏p速，以使得通過時候不會產(chǎn)生過大的超調(diào)，彎道時候要能夠很快的將速度降下來，如果是急轉(zhuǎn)彎時可以不給控制量或者讓電機(jī)反轉(zhuǎn)以達(dá)到剎車的效果。 Codewarrioer新建工程界面(a) Codewarrioer新建工程界面(c) 智能車整體調(diào)試 舵機(jī)調(diào)試首先在程序里不斷的修改舵機(jī)的控制量，確定舵機(jī)左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)極限的PWM值，記下該值留著在程序里設(shè)定左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)的極限值。首先要新建一個基于Mc9sDG128B的HCS12的工程，選用語言為絕對匯編。第六章 開發(fā)與調(diào)試第六章 開發(fā)與調(diào)試 軟件開發(fā)環(huán)境介紹Codewarrior是Metrowerks公司開發(fā)的軟件集成開發(fā)環(huán)境[17]，飛思卡爾所有系列的微控制器都可以在codewarrior IDE下進(jìn)行軟件開發(fā)。速度分配模塊主要是利用賽道曲率信息，給于電機(jī)以不同的速度。賽道分為直道和彎道部分，在直道部分需要加速，而在入彎之前需要提前減速。電機(jī)控制我們使用了bangbang控制算法,在隨動系統(tǒng)控制中，pid控制具有結(jié)構(gòu)簡單且在對象模型不確知的情況下也可達(dá)到有效控制的特點(diǎn)，但對模型參數(shù)變化及干擾的適應(yīng)能力較差。 PID調(diào)節(jié)P30I80D40該曲線與bangbang控制曲線相對比，具有響應(yīng)時間更快，紋波也較小的優(yōu)點(diǎn)。然后在比例基礎(chǔ)上加了積分與微分。將算法應(yīng)用在智能車的舵機(jī)和電機(jī)控制中，收到了較好的控制效果。 自適應(yīng)模糊PID控制器結(jié)構(gòu)圖在本設(shè)計(jì)中，PID參數(shù)自整定的思想就是先找出 PID控制器的 3個參數(shù)、和與偏差和偏差變化率之間的模糊關(guān)系，在運(yùn)行中通過不斷檢測和，再根據(jù)模糊控制規(guī)則來對3個參量進(jìn)行在線修改，以滿足不同和對控制器參數(shù)的不同要求，為與在控制過程中自整定的波形圖。 PID控制模糊理論是解決由于辨識精確度影響控制優(yōu)劣的有效途徑，運(yùn)用模糊理論，可以在傳統(tǒng)PID控制的基礎(chǔ)上，自動實(shí)現(xiàn)對于PID參數(shù)的最佳調(diào)整，這就是模糊自適應(yīng)PID控制。為此分別測試了遞加5次，10次的情況。 1次遞加bang_bang 控制設(shè)定值800，經(jīng)過改進(jìn)后，響應(yīng)時間更短了一點(diǎn)，而且紋波有大幅度減小。為了減少ba