飛思卡爾智能車光電資料(參考版)
2025-06-19 20:03本頁面
【正文】 4. 參考文獻(xiàn)[1]金以慧. 過程控制 [M]. 北京: 清華大學(xué)出版社,1996.[2]吳麒. 自動(dòng)控制原理（上冊） [M]. 北京: 清華大學(xué)出版社,2004. 。此外，加大微分控制可以使小車穩(wěn)定性和跟隨性變好，防止沖出賽道。. 微分控制傳感器輸出模擬量的情況下檢測的位置連續(xù)性較好，因此不再需要不完全微分的PD控制，用一般形式的位置和角度微分控制即可達(dá)到很好的效果。使用分段比例控制既方便又可以解決以上兩種問題。. 連續(xù)性檢測用LCD輸出位置計(jì)算結(jié)果，相鄰兩次角度間隔小于。這個(gè)條件不難滿足，滿足條件后（實(shí)際條件要更寬松一些）對(duì)稱求位置法的連續(xù)性將與全局求位置法的連續(xù)性相同。解決這一問題的辦法是：掃描求出最大值和最小值后，將最小值加上輸出范圍的a%（如10%）得到新的最小值，再計(jì)算每個(gè)傳感器的輸出范圍。反正切運(yùn)算通過多項(xiàng)式逼近用多項(xiàng)式計(jì)算實(shí)現(xiàn)，我們的傳感器測量角度范圍約為，與舵機(jī)轉(zhuǎn)向范圍相同，在這個(gè)范圍內(nèi)，一次多項(xiàng)式對(duì)反正切函數(shù)的逼近效果很好。但當(dāng)傳感器調(diào)節(jié)得較好時(shí)，二者可以有相同的連續(xù)性，因?yàn)楣角袚Q時(shí)被舍棄的傳感器和新加入計(jì)算的傳感器輸出均為0，這一點(diǎn)可以通過后面介紹的去除定標(biāo)誤差辦法實(shí)現(xiàn)。在前面所述情況下，誤差為7%（正確位置為7cm，）。. 對(duì)稱求位置法對(duì)稱求位置法的準(zhǔn)備工作與全局求位置法相同，使用的是傳感器的相對(duì)輸出值，先判斷出輸出值最大的傳感器，也就是離黑線最近的傳感器，然后根據(jù)該傳感器進(jìn)行對(duì)稱加權(quán)平均求黑線位置。這是由于此時(shí)多個(gè)傳感器離黑線較近，因此輸出值較大，原本黑線位置較大時(shí)經(jīng)過全局加權(quán)平均計(jì)算結(jié)果將偏小，用LCD（自制的調(diào)試手段，用LCD實(shí)時(shí)顯示程序變量等信息）顯示測量結(jié)果，誤差可達(dá)36%（正確位置為7cm，），這種情況將造成小車轉(zhuǎn)向不足，沖出賽道。這種方法消除了傳感器差異造成的影響，并能夠得到相對(duì)十分連續(xù)的位置信息。為了避免傳感器差異造成的影響，我們采用了先定標(biāo)再用相對(duì)值進(jìn)行加權(quán)計(jì)算的辦法，具體過程為：程序開始前讓每個(gè)傳感器在賽道上進(jìn)行掃描，分別記錄每個(gè)傳感器輸出信號(hào)的最大值max（對(duì)應(yīng)讀到黑線中心的情況）和最小值min（對(duì)應(yīng)遠(yuǎn)離黑線讀到白色賽道的情況），用最大值減去最小值得到每個(gè)傳感器在賽道上的輸出范圍，小車行使過程中，將每個(gè)傳感器輸出的信號(hào)減去最小值，再除以該傳感器的輸出范圍即可得到其相對(duì)輸出值，再用每個(gè)傳感器的相對(duì)值與傳感器位置作加權(quán)平均得到的結(jié)果即為黑線位置。. 位置計(jì)算. 全局求位置法通過各個(gè)傳感器的信號(hào)可以計(jì)算出連續(xù)的黑線位置，較簡單的辦法是用類似于長桿求重心的方法，將各個(gè)傳感器輸出分別乘以傳感器位置再求和，除以所有傳感器輸出之和即可得到連續(xù)的位置信息。因此，針對(duì)比賽小車系統(tǒng)，不
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