飛思卡爾--智能車傳感器的排布(參考版)
2024-09-11 22:32本頁面
【正文】 。發(fā)射管均勻分布，兩兩之間距離為 ，接收管也是均有分布，間距為兩個發(fā)射管間距。由于賽道上設(shè)置坡道，我們又在前排加了一排激光傳感器，以達到在坡道中輔助循跡的作用。對于舵機的固定，我們用固定在車模底盤上的四根同長的銅柱，加上相應(yīng)的輔助機械結(jié)構(gòu)，牢牢的固定住舵機。激光電路版的俯角可以任意調(diào)節(jié)，以便可以在調(diào)試的時候做成可變化的前瞻。連桿連接激光電路板與舵機輪盤，機械結(jié)構(gòu)都用機械制作。板子總長度 16cm，下面留下一部分長度用作固定。下面是我們的傳感器布局的更進一步說明： 單排傳感器（激光接收管）對應(yīng)單排激光發(fā)射管，共 5 個接收管 15 個發(fā)射管。由于激光管不能同時發(fā)射，只能是單個循環(huán)發(fā)射，這樣就需要選通電路，考慮要把這個電路板做小做輕，我們把這部分電路放在了一體化的主板上，同時也把信號放大電路獨立出去，最后只剩下激光發(fā)射與接收管。一般八個光點加擺頭就能順利完成路徑識別的任務(wù)。 至于電路板上排一排還是兩排激光，這是各有利弊，排成一排更容易讓光點打成一條直線，更容易確定接收管的角度來對上光點，排兩排可以把板子做的更窄。它能根據(jù)黑線位置來調(diào)整自己的角度以保證時刻看到黑線，這樣就可以保證車模在不論是在直線還是在彎道的情況下都可以時刻的讓傳感器的中間幾個激光燈打在黑線上，從理論上講就保證了賽車在彎道時的不丟線。我們試驗過多種傳感器布局架構(gòu)方案：板子上用一排或兩排激光管、賽道上打出一排或兩排激光、傳感器架在舵機擺頭或直接架在車模上不擺頭。 由于選用激光作為傳感器來識別路徑，就可以不用像紅外那樣，傳感器只能離地面很近。而一般的紅外光電管所能提供的前瞻就只有1020cm，對于高速行駛的賽車前瞻太低。由于在黑色和白色上反射系數(shù)不同，在黑色上大部分光線被吸收，而白色上可以反射回大部分光線，所以接收到的反射光強是不一
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