【正文】 sDaun J,FEMAT note on boundedinput feedback global stabilization of robot manipulators.[J].. 1997,10(5):115119. 14Cawthorne William R. The Allison Transmission Hybrid Electric Drive Simulation Development ,SAE 2020 01 3470 15 Yeh Edge C， Kuo Chin Yen， Sun Pei Len． Conjugate Boundary Method For Control Law Design of AntiSkid Brake System． Vehicle Design． 1990 哈爾濱工業(yè)大學(xué) 華德應(yīng)用技術(shù)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 40 附錄 1 電動(dòng)觀光車(chē)是屬于區(qū)域用電動(dòng)車(chē)的一種是種專為旅游景區(qū)，公園，大型游樂(lè)園，封閉社區(qū)，校園，花園式酒店，度假村，別墅區(qū)，城市步行街，港口等區(qū)域開(kāi)發(fā)的自駕游，區(qū)域巡邏，代步專用的環(huán)保型電動(dòng)乘用車(chē)輛。謝謝兄弟姐妹們！謝謝大學(xué)之中教導(dǎo)過(guò)我的老師們！ 謝謝畢業(yè)設(shè)計(jì)導(dǎo)師吳老師！ 哈爾濱工業(yè)大學(xué) 華德應(yīng)用技術(shù)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 39 參考文獻(xiàn) 1 朱正禮，殷承良，建 武 .于遺傳算法的純電動(dòng)汽車(chē)動(dòng)力總成參數(shù)優(yōu)化 [J].上海交通大學(xué)學(xué)報(bào)， 2020， 38 （ 11)19071912. 2 于金風(fēng) .電動(dòng)汽車(chē)動(dòng)力性初步研究 [D]. 洛陽(yáng)： 河南科技大學(xué) ,2020. 3 余志生 .汽車(chē)?yán)碚?[M]. 北京： 機(jī)械工業(yè)出版社， 2020. 4 萬(wàn)沛霖 電動(dòng)汽車(chē)的關(guān)鍵技術(shù) [M]. 北京：北京理工大學(xué)出版 , ， 3442. 5 徐東輝 . 論發(fā)展限定范圍的電動(dòng)汽車(chē) [J] . 專用汽車(chē) , 1999（ 1） : 5 7. 6 李春霞 . 電動(dòng)汽車(chē)用先進(jìn)電池的現(xiàn)狀及發(fā)展 [J]. 電池 , 2020（ 2） : 83 85. 7 曹秉剛 . 電動(dòng)汽車(chē)技術(shù)進(jìn)展和發(fā)展趨勢(shì) [J] . 西安交通大學(xué)學(xué)報(bào) , 2020 （ 1） : 1 5. 8 王春香 .基礎(chǔ)材料力學(xué) . 北京：科學(xué)出版社， 2020 9 王望予 .汽車(chē)設(shè)計(jì) (第四版 ). 北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 2020 10 郭新華 .汽車(chē)構(gòu)造 . 北京：高等教育出版社， 2020 11 劉惟信 .汽車(chē)設(shè)計(jì) [M]. 北京 :清華大學(xué)出版社 ,2020 12 黃金陵 . 汽車(chē)城市設(shè)計(jì) 北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 2020 13AlvarezRam237。在過(guò)程中有很多人都幫助過(guò)我，指導(dǎo)過(guò)我。這次畢業(yè)設(shè)計(jì)之中留下了許多的回憶，在以后想起來(lái)也會(huì)不禁的會(huì)心一笑。最后在 吳 老師的指導(dǎo)下順利完 成了這次設(shè)計(jì)，因此我非常的感謝和敬佩 吳 老師 在大多數(shù)時(shí)間里，我們幾個(gè)畢業(yè)設(shè)計(jì)在一個(gè)小組的同學(xué)都會(huì)互相幫助，想盡量以自己的能力解決問(wèn)題。然后我們就會(huì)去請(qǐng)教 吳 老師。 哈爾濱工業(yè)大學(xué) 華德應(yīng)用技術(shù)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 38 致謝 在畢業(yè)設(shè)計(jì)的這段時(shí)間里，我最要感謝的就是我的畢業(yè)設(shè)計(jì)指導(dǎo)老師吳柏宇老師。 希望在接下來(lái)的學(xué)習(xí)和工作當(dāng)中，我都能保持刻苦鉆研的精神，永遠(yuǎn)把自己當(dāng)作初學(xué)者來(lái)對(duì)待。在做畢業(yè)設(shè)計(jì)的時(shí)候，也更加鞏固了我的汽車(chē)知識(shí)，不僅僅是知道是怎么樣，還知道了為什么 要這樣。這次我的設(shè)計(jì)題目是電動(dòng)觀光汽車(chē)，可能由于是近幾年才比較普及的關(guān)系，相關(guān)的資料非常的少。過(guò)去的一段時(shí)間里，整個(gè)人都埋在汽車(chē)資料里。還好在大學(xué)的學(xué)習(xí)當(dāng)中曾完成過(guò)多次課程設(shè)計(jì)。我很希望有個(gè)很滿意的結(jié)局。 整理一下上面的計(jì)算以及驗(yàn)證，下面是最后確定的參數(shù)： 汽車(chē)主減速比： 汽車(chē)總質(zhì)量： 1300kg 汽車(chē)最高車(chē)速： 汽車(chē)電機(jī)額定功率： 3kw 汽車(chē)所使用電池容量： 200Ah 汽車(chē)的續(xù)行駛里程： 哈爾濱工業(yè)大學(xué) 華德應(yīng)用技術(shù)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 37 小結(jié) 過(guò)去的兩個(gè)多月里我都一直在做這個(gè)畢業(yè)設(shè)計(jì)。下面根據(jù)公式來(lái)確定減速比的大小 公式m a x( c o s s in )tq TG f ri T ????? ...................................（ 3） 哈爾濱工業(yè)大學(xué) 華德應(yīng)用技術(shù)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 35 由（ 3）式m a x( c o s s i n ) 1 3 0 0 9 . 8 (0 . 9 9 0 . 0 1 5 0 . 1 5 ) 0 . 1 9 0 51 5 0 0 . 9 2tq TG f ri T ???? ? ? ? ? ??? ? 經(jīng)計(jì)算汽車(chē)爬坡所要克服的阻力大小為： 公式： s i n c o sf i Q QF F F m g m g f??? ? ? ? ............................（ 4） s i n c o s 1 3 0 0 9 . 8 s i n 8 . 6 3 1 3 0 0 9 . 8 0 . 0 1 5 c o s 8 . 6 3 2 0 9 9 . 9 4f i Q QF F F m g m g f N??? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?其中 fF ：滾動(dòng)阻力 iF ：坡道阻力 ? ：坡度角 要使汽車(chē)能正常行駛，減速比 i 需滿足一定要求，此時(shí)汽車(chē)的驅(qū)動(dòng)力所要達(dá)到的要求為： 15 0 2 20 99 . 90 5tq Tt Ti iF r? ??? ? ? 即 i ? 其中 tqT ：電動(dòng)機(jī)最大轉(zhuǎn)矩 ：機(jī)械效率 r ：車(chē)輪半徑 由以上計(jì)算可知， i 取 符合要求。 哈爾濱工業(yè)大學(xué) 華德應(yīng)用技術(shù)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 34 第五章 參數(shù)的校核 在參數(shù)校核的第一步要進(jìn)行的是汽車(chē)總質(zhì)量的估算：電機(jī)的質(zhì)量為50kg，鉛酸蓄電池一共 4 個(gè)，共計(jì) 73? 4=292 kg，乘客 8 名，共計(jì) 865=520kg，除了這些電動(dòng)車(chē)上面其余的質(zhì)量預(yù)計(jì)為 400 kg。此時(shí)，鞋底與水平面的夾角定義為踏板平面傾角。 人體工程學(xué)的應(yīng)用 哈爾濱工業(yè)大學(xué) 華德應(yīng)用技術(shù)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 32 圖 44 人體工程學(xué)的應(yīng)用 確定關(guān)鍵參數(shù)的目標(biāo)值。 （ 5） 計(jì)算初拉力 /m kg m? 哈爾濱工業(yè)大學(xué) 華德應(yīng)用技術(shù)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 30 22 / 50 0 ( ) 0 ( ) 4 4 4 13 daaPkF N mvz v k????????? （ 6）帶輪的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 第四章 汽車(chē)車(chē)身的 設(shè)計(jì) 造型設(shè)計(jì)方向 電動(dòng)汽車(chē)的主要部件包括 前圍，頂棚，后立柱，后圍，儀表臺(tái)，座椅和座椅桶（蓄電池盒）。 皮帶輪的計(jì)算 （ 1） 確定功率 P d / K W K A P = 1 .3 * 3 = 3 .6?? （ 2） 選取帶型。整體式橋殼具有較大的強(qiáng)度和剛度，且便于主減速器的裝配、調(diào)整和維修，因此普遍應(yīng)用于各類汽車(chē)上。由于橋殼的尺寸和質(zhì)量比較大，制造較困難，故其結(jié)構(gòu)型式應(yīng)在滿足使用要求的前提下應(yīng)盡可能便于制造。 驅(qū)動(dòng)橋的 確定 汽車(chē)驅(qū)動(dòng)橋殼是汽車(chē)上的主要承載構(gòu)件之一，其作用主要有：支撐哈爾濱工業(yè)大學(xué) 華德應(yīng)用技術(shù)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 29 并保護(hù)主減速器、差速器和半軸等，使左右驅(qū)動(dòng)車(chē)輪的軸向相對(duì)位置固定；同從動(dòng)橋 一起支撐車(chē)架及其上的各總成質(zhì)量；汽車(chē)行駛時(shí)，承受由車(chē)輪傳來(lái)的路面反作用力和力矩并經(jīng)懸架傳給車(chē)架等。我采用的也是 后置后驅(qū) —RR，電動(dòng)機(jī)固定在中部，省去了傳動(dòng)裝置，離合器和變速器也都用不著，用皮帶輪傳動(dòng)使整個(gè)傳動(dòng)系統(tǒng)大大簡(jiǎn)化，同時(shí)也降低了汽車(chē)的自重，提高了汽車(chē)的動(dòng)力性性能。但由于優(yōu)點(diǎn)較為突出，在大型客車(chē)上應(yīng)用越來(lái)越多。缺點(diǎn)是發(fā)動(dòng)機(jī)散熱條件差，行駛中的某些故障不易被駕駛員察覺(jué)。 電動(dòng)車(chē)傳動(dòng)系的布置形式和 驅(qū)動(dòng)橋的 確定 傳動(dòng)系的布置形式 我在設(shè)計(jì)中采用 后置后驅(qū) —RR：即發(fā)動(dòng)機(jī)后置、后輪驅(qū)動(dòng)在大型客車(chē)上多采用這種布置型式，少量微型、輕型轎車(chē)也采用這種型式。但是盤(pán)式制動(dòng)器結(jié)構(gòu)相對(duì)于鼓式制動(dòng)器來(lái)說(shuō)比較復(fù)雜，對(duì)制動(dòng)鉗、管路系統(tǒng)要求也較高，而且造價(jià)高于鼓式制動(dòng)器。這是一個(gè)機(jī)械系統(tǒng)，它完全與車(chē)上制動(dòng)液壓系統(tǒng)是分離的：利用手操縱桿或駐車(chē)踏板（美式車(chē)）拉緊鋼拉索，操縱鼓式制動(dòng)器的杠件擴(kuò)展制動(dòng)蹄，起到停車(chē)制動(dòng)作用 ，使得汽車(chē)不會(huì)溜動(dòng)；松開(kāi)鋼拉索，回位彈簧使制動(dòng)蹄恢復(fù)原位，制動(dòng)力消失 。 轎車(chē)鼓式制動(dòng)器一般用于后輪（前輪用盤(pán)式制動(dòng)器）?，F(xiàn)在轎車(chē)鼓式制動(dòng)器都是采用自動(dòng)調(diào)整方式，摩擦襯片磨損后會(huì)自動(dòng)調(diào)整與 制動(dòng)鼓間隙。隨著摩擦襯片磨損，制動(dòng)蹄與制動(dòng)鼓之間的間隙增大，需要有一個(gè)調(diào)整間隙的機(jī)構(gòu)。因此，業(yè)內(nèi)將自行增力的一側(cè)制動(dòng)蹄稱為領(lǐng)蹄，自行減力的一側(cè)制動(dòng)蹄稱為從蹄，領(lǐng)蹄的摩擦力矩是從蹄的 2～ 倍，兩制動(dòng)蹄摩擦襯片的磨損程度也就不一樣。 在轎車(chē)制動(dòng)鼓上，一般只有一個(gè)輪缸，在制動(dòng)時(shí)輪缸受到來(lái)自總泵液力后，輪缸兩端活塞會(huì)同時(shí)頂向左右制動(dòng)蹄 的蹄端，作用力相等。制動(dòng)鼓則是安裝在輪轂上，是隨車(chē)輪一起旋轉(zhuǎn)的部件，它是由一定份量的鑄鐵做成，形狀似園鼓狀。底板安裝在車(chē)軸的固定位置上，它是固定不動(dòng)的，上面裝有制動(dòng)蹄、輪缸、回位彈簧、定位銷，承受制動(dòng)時(shí)的旋轉(zhuǎn)扭力。但由于成本比較低，仍然在一些經(jīng)濟(jì)類轎車(chē)中使用，主要用于制動(dòng)負(fù)荷比較小的后輪和駐車(chē)制動(dòng)。 鼓式制動(dòng)器是最早形式的汽車(chē)制動(dòng)器，當(dāng)盤(pán)式制動(dòng)器還沒(méi)有出現(xiàn)前，它已經(jīng)廣泛用于各類汽車(chē)上。 下圖是齒輪齒條式轉(zhuǎn)向器的幾種轉(zhuǎn)向 輸出方式，根據(jù)我所設(shè)計(jì)的電動(dòng)車(chē)的機(jī)構(gòu)以及車(chē)架和前懸架的特點(diǎn)，我選擇的是圖 c 的那種轉(zhuǎn)向輸出方式。 電動(dòng)車(chē)的轉(zhuǎn)向系和制動(dòng)系 轉(zhuǎn)向系 我設(shè)計(jì)的是電動(dòng)觀光車(chē)，是結(jié)構(gòu)比較簡(jiǎn)單的微型車(chē)，底盤(pán)是采用昌河面包車(chē)的底盤(pán)，前懸架是麥弗遜式的獨(dú)立懸架，使用的是齒輪齒條式轉(zhuǎn)向器。它的生產(chǎn)工藝簡(jiǎn)單，很適合 小規(guī)模的工作坊作業(yè)， 5070 年代英國(guó)有很多小規(guī)模的車(chē)廠生產(chǎn)各式各樣的汽車(chē)，都是用自行開(kāi)發(fā)制造的鋼管車(chē)架，是鋼管車(chē)架的全盛時(shí)期。于是鋼管式（又稱 “框條式 ”）車(chē)架便應(yīng)運(yùn)而生。低地臺(tái)是客車(chē)的一個(gè)重要發(fā)展方向 前面曾說(shuō)過(guò)承載式車(chē)架的設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)和生產(chǎn)工藝都復(fù)雜，只適宜大批量生產(chǎn)。但是除了開(kāi)發(fā)制造難度高外，剛度（尤其是抗扭剛度）不足也是承載式車(chē)身的一大缺陷。成型的車(chē)架是個(gè)帶有 座 艙、發(fā)動(dòng)機(jī)艙和底板的骨架，我們所能看到的光滑的汽車(chē)車(chē)身則是嵌在骨架上的覆蓋件。這個(gè)車(chē)身承受所有的載荷，充當(dāng)車(chē)架，所以準(zhǔn)確稱呼應(yīng)為 “無(wú)車(chē)架結(jié)構(gòu)的承載式車(chē)身 ”（采用大梁車(chē)架的汽車(chē)車(chē)身則稱為“非承載式車(chē)身 ”）。 也稱作整體式或單體式車(chē)架。 大梁式車(chē)架的優(yōu)點(diǎn)是鋼梁提供很強(qiáng)的承載能力和抗扭剛度，而且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，開(kāi)發(fā)容易，生產(chǎn)工藝的要求也較低。 在港臺(tái)汽車(chē)刊物中常稱作 “陣式車(chē)架 ”，是最早出現(xiàn)的車(chē)架類型（從全世界第一部汽車(chē)開(kāi)始一直沿用至今）。車(chē)架的作用是承受載 荷，包括汽車(chē)自身零部件的重量和行駛時(shí)所受的沖擊、扭曲、慣性力等。側(cè)面變形大，導(dǎo)致汽車(chē)的側(cè)向 ’穩(wěn)定性差，制造技術(shù)要求高，成本也高。因?yàn)楹煵紝訑?shù)少，胎側(cè)薄，所 以 徑向彈性大，緩沖性能好，負(fù)荷能力較大。 子午線輪胎的優(yōu)點(diǎn)是： 地面積大，附著性能好，胎面滑移小，對(duì)地面單位壓力也小，因而滾動(dòng)阻力小，使用壽命長(zhǎng)。 車(chē)輪 我所設(shè)計(jì)的電動(dòng)觀光車(chē)選用的是子午線輪胎。 我所設(shè)計(jì)的電動(dòng)車(chē)是采用昌河面包車(chē)的底盤(pán)，前軸是采用麥弗遜式獨(dú)立懸架，所以選用的前橋是斷開(kāi)式的，而后軸采用的是鋼板 彈簧的非獨(dú)立懸架，故選用的后橋是整體式的。兩個(gè)草帽也不是簡(jiǎn)單地套在腦袋上，還要與里面的兩根半軸直接相連。 轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)橋與轉(zhuǎn)向橋的區(qū)別就是一切都是空心的，橫梁變成了橋殼，轉(zhuǎn)向哈爾濱工業(yè)大學(xué) 華德應(yīng)用技術(shù)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 23 節(jié)變成了轉(zhuǎn)向節(jié)殼體，因?yàn)槔锩娑嗔烁?qū)動(dòng)軸。不過(guò)，行駛的時(shí)候草帽轉(zhuǎn)，腦袋卻不轉(zhuǎn)，中間用軸承分隔開(kāi)，腦袋只管左右晃動(dòng)。 轉(zhuǎn)向橋的結(jié)構(gòu)基本相同，由兩個(gè)轉(zhuǎn)向節(jié)和一根橫梁組成。其中轉(zhuǎn)向橋和支持橋都屬于從動(dòng)橋。 車(chē)橋可以是整體式的，有如一個(gè)巨大的杠鈴，兩端通過(guò)懸架系統(tǒng)支撐著車(chē)身，因此整體式車(chē)橋通常與非獨(dú)立懸架配合；車(chē)橋也可以是斷開(kāi)式的，象兩把雨傘插在車(chē)身兩側(cè)，再各自通過(guò)懸架系統(tǒng)支撐車(chē)身，所以斷開(kāi)式車(chē)橋與獨(dú)立懸架配用。 電動(dòng)車(chē)車(chē)橋車(chē)架以及車(chē)輪的選擇 車(chē)橋 車(chē)橋 (也稱車(chē)軸 )通過(guò)懸架和車(chē)架 (或承載式車(chē)身 )相連，兩端安裝汽車(chē)車(chē)輪。為了降低成本，使用昌河面包車(chē)的地盤(pán)，前面采用麥弗遜是獨(dú)立懸架。這種懸架結(jié)構(gòu)復(fù)雜，但車(chē)身