07導(dǎo)航雷達(dá)第七章雷達(dá)目標(biāo)跟蹤與ais-wenkub.com
2025-01-12 03:29 本頁面
【正文】 （五） GPS誤差 本船 GPS誤差會影響 AIS報(bào)告目標(biāo)與雷達(dá)跟蹤目標(biāo)的關(guān)聯(lián)。 （二）艏向傳感器誤差及其影響 艏向傳感器存在誤差將直接導(dǎo)致目標(biāo)的 “真 ”數(shù)據(jù)，即真方位、真航向、真航速、真矢量和 PAD等出現(xiàn)誤差；不影響 “相對 ”數(shù)據(jù)。雷達(dá)正常跟蹤目標(biāo)的最大相對航速要求在 100 kn內(nèi) 。（ 9）試操船功能不僅僅用于避碰決策，還可以用于復(fù)雜會遇態(tài)勢下為機(jī)動航行提供決策參考 。3）當(dāng)在模擬的情況下預(yù)計(jì)出現(xiàn)碰撞危險(xiǎn)時，代表目標(biāo)的圖標(biāo)標(biāo)識就會變成三角形并閃爍，說明該避碰方案不合適，需要駕駛員重新調(diào)整試操船參數(shù)，而后重新試操船。④ 切換至真矢量，如圖（d）所示，核實(shí)采取避碰措施后的航行態(tài)勢。（變向 +變速）（二）試操船操作方法1．不帶操船前時間延遲和動態(tài)特性的試操船操作方法（ 1）數(shù)據(jù)比較試操船： 使用時逐漸改變試操船艏向，直到恰好目標(biāo)危險(xiǎn)報(bào)警解除，此時的試操船艏向即為臨界安全艏向。2．試操船特點(diǎn)（ 9）在使用試操船的過程中，不可在模擬畫面停留太長時間。2．試操船特點(diǎn)（ 6）試操船的過程實(shí)際上可以視為 3個模擬階段。（ 3）試操船功能啟動時刻的初始試操船艏向 /航速通常為該時刻本船的實(shí)際艏向 /航速，駕駛員可在此基礎(chǔ)上修改作為試操船艏向 /航速。試操船的理想結(jié)果 是對已構(gòu)成碰撞危險(xiǎn)的目標(biāo)報(bào)警解除，并不對其他目標(biāo)產(chǎn)生新的危險(xiǎn)報(bào)警。如果確認(rèn)本船 GPS接收機(jī)定位正常，則通常是目標(biāo)跟蹤環(huán)節(jié)出現(xiàn)問題。（二） AIS優(yōu)勢與局限性五、雷達(dá)與 AIS目標(biāo)無法關(guān)聯(lián)（一）個別或部分目標(biāo)無法關(guān)聯(lián)原因：1. 超大型目標(biāo)船舶（船長超過 250 m）雷達(dá)回波前沿位置可能與其 AIS目標(biāo)報(bào)告位置（主 GPS天線位置）相距超過較大；2. 目標(biāo)船舶 AIS信息的實(shí)際更新間隔遠(yuǎn)低于理論值，其目標(biāo)位置更新不及時。一些小型船舶安裝的 B類 AIS設(shè)備，發(fā)射功率低，信息更新間隔延長至 30 s，在通訊繁忙時船位報(bào)告發(fā)送不及時。雷達(dá)還存在錯誤捕獲，漏捕獲、捕獲和顯示容量限制、目標(biāo)信息量少、目標(biāo)丟失、目標(biāo)交換、無法識別目標(biāo)等固有缺陷。 完成關(guān)聯(lián)需要設(shè)置的參數(shù)包括目標(biāo)的 距離差值 、 方位差值和航速差值 ，也有設(shè)備還需要設(shè)置目標(biāo)的航向差值和地理位置差值 。 相關(guān)性： 對于同一個目標(biāo)而言，目標(biāo)跟蹤信息與 AIS報(bào)告信息又必然具有較好的相關(guān)性。 信息優(yōu)勢： AIS還能夠提供比雷達(dá)跟蹤目標(biāo)更豐富的船舶相關(guān)信息 。 PAD應(yīng)用前提： 本船保速目標(biāo)船保速保向。過去位置的應(yīng)用：用于判斷目標(biāo)是否機(jī)動：l相對過去位置用于判斷目標(biāo)相對于我船是否機(jī)動；l對水真過去位置有助于在避碰行動中了解目標(biāo)機(jī)動航行情況，掌握航行態(tài)勢。相對矢量應(yīng)用 1：判斷碰撞危險(xiǎn)CPALIM圈相對矢量應(yīng)用 2：估算 CPA和 TCPACPATCPA相對矢量應(yīng)用 3：估算 BCR和 BCTBCRBCT相對矢量應(yīng)用 4：預(yù)測目標(biāo)未來的位置延長矢量時間為 20min20min后目標(biāo)的位置真矢量應(yīng)用一：直觀地判斷會遇態(tài)勢 T2T1T3T4l本船與目標(biāo) T1成交叉態(tài)勢，本船為直航船，目標(biāo) T1為讓路船；l本船與 T2同向同速，互不影響；l本船與目標(biāo) T3成交叉會遇態(tài)勢，本船為讓路船，目標(biāo) T3為直航船；lT4為固定目標(biāo)，互不影響 真矢量應(yīng)用二：判斷碰撞危險(xiǎn)T3真矢量末端間距若小于CPALIM，則有碰撞危險(xiǎn)T1 真矢量判斷碰撞危險(xiǎn)不如相對矢量直觀方便，僅適合單船避碰。 性能標(biāo)準(zhǔn)要求，自動跟蹤裝置至少應(yīng)在 6和 12 n mile量程上有效 。l 在任何會遇局面中，適當(dāng)設(shè)置自動捕獲區(qū)，并配合排除區(qū)是值得推薦的方案。（ 7）不可免除駕駛員雷達(dá)觀測職責(zé)，必須與人工捕獲配合使用，確保不漏失對相關(guān)目標(biāo)的捕獲和跟蹤。（ 3）如果捕獲區(qū)設(shè)置不合理，容易過多地捕獲沒有跟蹤意義的目標(biāo)，浪費(fèi)系統(tǒng)資源，分散駕駛員注意力。（二）自動捕獲 設(shè)置警戒 /捕 獲區(qū)2．排除區(qū) 排除區(qū)也稱限制區(qū)，是駕駛員在雷達(dá)屏幕上設(shè)置的拒絕自動捕獲目標(biāo)的區(qū)域。人工捕獲具備如下特點(diǎn)：（ 1）可按航行態(tài)勢和航行需要逐個捕獲目標(biāo)，目的明確，針對性強(qiáng)。 安全界限設(shè)置過大，虛警增加，給駕駛員帶來不必要的負(fù)擔(dān)；設(shè)置過小，安全系數(shù)降低甚至不能達(dá)到對碰撞危險(xiǎn)預(yù)警的目的。3．本船航速設(shè)置 在避碰時，雷達(dá)應(yīng)采用對水航速（ STW ），以獲得對水穩(wěn)定方式；在導(dǎo)航時，雷達(dá)應(yīng)采用 SOG，以獲得對地穩(wěn)定方式。（ 3）顯示方式選擇： 使用雷達(dá)目標(biāo)跟蹤功能應(yīng)選擇方位穩(wěn)定的顯示方式，如 Nup或Cup，避免使用 Hup顯示方式。 l陀螺羅經(jīng)或艏向發(fā)送裝置（ THD）： 提供航向信息l船舶航速和航程測量設(shè)備（ SDME，如計(jì)程儀）： 提供速度信息。(3)目標(biāo)轉(zhuǎn)向 。如果違反了這個原則，雷達(dá)就判定目標(biāo)丟失，給出目標(biāo)丟失報(bào)警。跟蹤樹第一次探測位置第二次探測位置估算位置濾波位置第三次探測位置第四次掃描目標(biāo)輸出窗口第五次掃描探測位置濾波位置估算位置跟蹤窗發(fā)現(xiàn)目標(biāo)重新跟蹤ARPA目標(biāo)跟蹤原理位置滑動濾波停止窗口放大跟蹤位置窗口縮小窗口穩(wěn)定
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