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07導(dǎo)航雷達(dá)第七章雷達(dá)目標(biāo)跟蹤與ais-文庫吧在線文庫

2025-02-05 03:29上一頁面

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【正文】 雷達(dá)警戒區(qū),在 6 n mile左右設(shè)置目標(biāo)捕獲區(qū),近于 n mile的范圍最好設(shè)置為排除區(qū)。安全界限的設(shè)置值與很多因素有關(guān),包括本船噸位和操縱特性、駕駛團(tuán)隊(duì)船藝水平、航行水域開闊程度和船舶密度、氣象海況等 ?,F(xiàn)代雷達(dá)在 Hup顯示方式下通常會(huì)禁止目標(biāo)跟蹤功能。(四)危險(xiǎn)判斷 在目標(biāo)跟蹤過程中,跟蹤器不斷將跟蹤目標(biāo)的 CPA/TCPA值與駕駛員設(shè)定的安全界限 CPA LIM/TCPA LIM比較,對(duì)小于安全界限的目標(biāo)給出危險(xiǎn)報(bào)警。 一般大( n mile) 、中( n mile ) 、小( n mile) 三個(gè),自動(dòng)調(diào)節(jié)。 檢測(cè)原理: 設(shè)定一個(gè)閾值電壓,如果回波信號(hào)幅值大于該電壓,就認(rèn)為是目標(biāo)予以保留,相反則認(rèn)為是雜波或噪聲不予記錄。 ( 2)按照駕駛員及程序指令綜合處理、分配和綜合(融合)船位、艏向、航速、 AIS目標(biāo)報(bào)告、雷達(dá)目標(biāo)跟蹤、海圖的水文地理信息等信息,完成目標(biāo)跟蹤信息與其他傳感器信息的融合。按照程序或操作面板的指令,在主控制器的控制下,將視頻處理器輸出的雷達(dá)視頻、跟蹤器獲得的目標(biāo)跟蹤信息、以及信息處理器對(duì)多傳感器信息的運(yùn)算結(jié)果融合為雷達(dá)綜合視頻,送顯示器顯示。 捕獲分為 人工捕獲和自動(dòng)捕獲 ,小于 10 000 GT的船舶配備的雷達(dá)可不具有自動(dòng)捕獲目標(biāo)的功能。如果違反了這個(gè)原則,雷達(dá)就判定目標(biāo)丟失,給出目標(biāo)丟失報(bào)警。 l陀螺羅經(jīng)或艏向發(fā)送裝置( THD): 提供航向信息l船舶航速和航程測(cè)量設(shè)備( SDME,如計(jì)程儀): 提供速度信息。3.本船航速設(shè)置 在避碰時(shí),雷達(dá)應(yīng)采用對(duì)水航速( STW ),以獲得對(duì)水穩(wěn)定方式;在導(dǎo)航時(shí),雷達(dá)應(yīng)采用 SOG,以獲得對(duì)地穩(wěn)定方式。人工捕獲具備如下特點(diǎn):( 1)可按航行態(tài)勢(shì)和航行需要逐個(gè)捕獲目標(biāo),目的明確,針對(duì)性強(qiáng)。( 3)如果捕獲區(qū)設(shè)置不合理,容易過多地捕獲沒有跟蹤意義的目標(biāo),浪費(fèi)系統(tǒng)資源,分散駕駛員注意力。l 在任何會(huì)遇局面中,適當(dāng)設(shè)置自動(dòng)捕獲區(qū),并配合排除區(qū)是值得推薦的方案。相對(duì)矢量應(yīng)用 1:判斷碰撞危險(xiǎn)CPALIM圈相對(duì)矢量應(yīng)用 2:估算 CPA和 TCPACPATCPA相對(duì)矢量應(yīng)用 3:估算 BCR和 BCTBCRBCT相對(duì)矢量應(yīng)用 4:預(yù)測(cè)目標(biāo)未來的位置延長(zhǎng)矢量時(shí)間為 20min20min后目標(biāo)的位置真矢量應(yīng)用一:直觀地判斷會(huì)遇態(tài)勢(shì) T2T1T3T4l本船與目標(biāo) T1成交叉態(tài)勢(shì),本船為直航船,目標(biāo) T1為讓路船;l本船與 T2同向同速,互不影響;l本船與目標(biāo) T3成交叉會(huì)遇態(tài)勢(shì),本船為讓路船,目標(biāo) T3為直航船;lT4為固定目標(biāo),互不影響 真矢量應(yīng)用二:判斷碰撞危險(xiǎn)T3真矢量末端間距若小于CPALIM,則有碰撞危險(xiǎn)T1 真矢量判斷碰撞危險(xiǎn)不如相對(duì)矢量直觀方便,僅適合單船避碰。 PAD應(yīng)用前提: 本船保速目標(biāo)船保速保向。 相關(guān)性: 對(duì)于同一個(gè)目標(biāo)而言,目標(biāo)跟蹤信息與 AIS報(bào)告信息又必然具有較好的相關(guān)性。雷達(dá)還存在錯(cuò)誤捕獲,漏捕獲、捕獲和顯示容量限制、目標(biāo)信息量少、目標(biāo)丟失、目標(biāo)交換、無法識(shí)別目標(biāo)等固有缺陷。(二) AIS優(yōu)勢(shì)與局限性五、雷達(dá)與 AIS目標(biāo)無法關(guān)聯(lián)(一)個(gè)別或部分目標(biāo)無法關(guān)聯(lián)原因:1. 超大型目標(biāo)船舶(船長(zhǎng)超過 250 m)雷達(dá)回波前沿位置可能與其 AIS目標(biāo)報(bào)告位置(主 GPS天線位置)相距超過較大;2. 目標(biāo)船舶 AIS信息的實(shí)際更新間隔遠(yuǎn)低于理論值,其目標(biāo)位置更新不及時(shí)。試操船的理想結(jié)果 是對(duì)已構(gòu)成碰撞危險(xiǎn)的目標(biāo)報(bào)警解除,并不對(duì)其他目標(biāo)產(chǎn)生新的危險(xiǎn)報(bào)警。2.試操船特點(diǎn)( 6)試操船的過程實(shí)際上可以視為 3個(gè)模擬階段。(變向 +變速)(二)試操船操作方法1.不帶操船前時(shí)間延遲和動(dòng)態(tài)特性的試操船操作方法( 1)數(shù)據(jù)比較試操船: 使用時(shí)逐漸改變?cè)嚥俅枷?,直到恰好目?biāo)危險(xiǎn)報(bào)警解除,此時(shí)的試操船艏向即為臨界安全艏向。3)當(dāng)在模擬的情況下預(yù)計(jì)出現(xiàn)碰撞危險(xiǎn)時(shí),代表目標(biāo)的圖標(biāo)標(biāo)識(shí)就會(huì)變成三角形并閃爍,說明該避碰方案不合適,需要駕駛員重新調(diào)整試操船參數(shù),而后重新試操船。雷達(dá)正常跟蹤目標(biāo)的最大相對(duì)航速要求在 100 kn內(nèi) 。 (五) GPS誤差 本船 GPS誤差會(huì)影響 AIS報(bào)告目標(biāo)與雷達(dá)跟蹤目標(biāo)的關(guān)聯(lián)。 (二)艏向傳感器誤差及其影響 艏向傳感器存在誤差將直接導(dǎo)致目標(biāo)的 “真 ”數(shù)據(jù),即真方位、真航向、真航速、真矢量和 PAD等出現(xiàn)誤差;不影響 “相對(duì) ”數(shù)據(jù)。( 9)試操船功能不僅僅用于避碰決策,還可以用于復(fù)雜會(huì)遇態(tài)勢(shì)下為機(jī)動(dòng)航行提供決策參考 。④ 切換至真矢量,如圖(d)所示,核實(shí)采取避碰措施后的航行態(tài)勢(shì)。2.試操船特點(diǎn)( 9)在使用試操船的過程中,不可在模擬畫面停留太長(zhǎng)時(shí)間。( 3)試操船功能啟動(dòng)時(shí)刻的初始試操船艏向 /航速通常為該時(shí)刻本船的實(shí)際艏向 /航速,駕駛員可在此基礎(chǔ)上修改作為試操船艏向 /航速。如果確認(rèn)本船 GPS接收機(jī)定位正常,則通常是目標(biāo)跟蹤環(huán)節(jié)出現(xiàn)問題。一些小型船舶安裝的 B類 AIS設(shè)備,發(fā)射功率低,信息更新間隔延長(zhǎng)至 30 s,在通訊繁忙時(shí)船位報(bào)告發(fā)送不及時(shí)。 完成關(guān)聯(lián)需要設(shè)置的參數(shù)包括目標(biāo)的 距離差值 、 方位差值和航
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