機(jī)器人的組成結(jié)構(gòu)ppt課件-wenkub.com
2025-04-27 22:10 本頁面
【正文】 （ 2）發(fā)熱校核 ? 在一定轉(zhuǎn)速下，負(fù)載的均方根力矩是與伺服電機(jī)處于連續(xù)工作時的熱定額相對應(yīng)的 。由梯形波代替正弦波來驅(qū)動電動機(jī)，簡化了驅(qū)動電路，但為進(jìn)一步減小轉(zhuǎn)矩波動，這種電動機(jī)的控制系統(tǒng)要有速度負(fù)反饋環(huán)，這樣通過速度負(fù)反饋的作用使轉(zhuǎn)速平穩(wěn) ? 正弦波電動機(jī) (交流無刷伺服電動機(jī) )：顧名思義，它是由正弦波電流驅(qū)動的。前者也稱為直流無刷電動機(jī) (DC brushless) 后者稱為交流無刷電動機(jī)或交流伺服電動機(jī) ? 直流無刷電動機(jī) (梯形波電機(jī) )：從無刷電動機(jī)原理可以知道，它的繞組數(shù)僅 2～ 3個 (2或 3相 )，這數(shù)目遠(yuǎn)小于直流有刷伺服電動機(jī)定子繞組數(shù)目。直流電動機(jī)是連續(xù)旋轉(zhuǎn)，運(yùn)動連續(xù)且平滑，且本身沒有位置控制能力? 要實(shí)現(xiàn)精確的位置控制，必須加入某種形式的位置反饋，構(gòu)成閉環(huán)伺服系統(tǒng)；有時，機(jī)器人的運(yùn)動還有速度要求，所以還要加入速度反饋。腕部影響手部的姿態(tài)（方位）腕部影響手部的姿態(tài)（方位）216。這 3個軸和桿，構(gòu)成了該機(jī)器人的位置機(jī)構(gòu) (又稱主關(guān)節(jié)軸組 )，即由他們的幾何參數(shù)(桿長和偏距 )和運(yùn)動參數(shù) (關(guān)節(jié)軸的轉(zhuǎn)角 )決定手腕(參考點(diǎn) )的空間活動范圍 (工作空間 )。由于具有占地面積小，動作范圍大，空間移動速度快而靈活等特點(diǎn)，多關(guān)節(jié)型機(jī)械手在各種智能機(jī)器人中被廣為采用。? 極坐標(biāo)型機(jī)械手 的動作形態(tài)包括圍繞基座軸的旋轉(zhuǎn)，一個回轉(zhuǎn)和一個直線伸縮運(yùn)動，其特點(diǎn)類似于圓柱型機(jī)械手。? 伸縮是指運(yùn)動機(jī)構(gòu)產(chǎn)生直線運(yùn)動。 工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械本體類似于具備上肢機(jī)能的機(jī)械手 ，由手部、腕部、臂、機(jī)身 (有的包括行走機(jī)構(gòu))組成。定位精度（ Positioning accuracy）： 指機(jī)器人末端參考點(diǎn)實(shí)際到達(dá)的位置與所需要到達(dá)的理想位置之間的差距。自由度（ Degree of freedom） ：或者稱坐標(biāo)軸數(shù)，是指描述物體運(yùn)動所需要的獨(dú)立坐標(biāo)數(shù)。第二章第二章 機(jī)器人的機(jī)器人的 組成 結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu) 機(jī)器人系統(tǒng)的組成? 如圖 2—1 所示，機(jī)器人由機(jī)械部分、傳感部分、控制部分三大部分組成 手指的開、合，以及手指關(guān)節(jié)的自由度一般不包括在內(nèi)。重復(fù)性（ Repeatability） 或重復(fù)精度： 在相同的位置指令下，機(jī)器人連續(xù)重復(fù)若干次其位置的分散情況。 ? 機(jī)械手的動作形態(tài)是由三種不同的單動作 —— 旋轉(zhuǎn)、回轉(zhuǎn)、伸縮組合而成的。 （ 1）根據(jù)單元動作組合方式的不同，機(jī)械手的動作形態(tài)一般歸納為以下四種坐標(biāo)類型： ① 直角坐標(biāo)型 (圖 7． 2—2)； ② 圓柱坐標(biāo)型 (圖 7． 2—3)； ③ 極坐標(biāo)型 (圖 7． 2—4) ；④ 多關(guān)節(jié)型 (圖 7． 2—5) 。? 多關(guān)節(jié)型機(jī)械手 最接近于人臂的構(gòu)造。SCARA機(jī)器人 關(guān)節(jié)式機(jī)器人
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