機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)ppt課件-wenkub.com
2025-05-02 00:06 本頁面
【正文】 ? 粘彈性大的阻尼材料 ——改善機(jī)器人動(dòng)態(tài)特性。例如添加 %鋰的鋁合金E值增加 14%， E/ρ增加了 16%。 ? 阻尼大 ——大阻尼構(gòu)件有利于吸收能量，提高傳動(dòng)精度和平穩(wěn)性。 RGHRG ZZi ?93 波發(fā)生器種類 凸輪式 滾輪式 偏心盤式 94 傳動(dòng)件傳動(dòng)間隙的消除 ? 消隙措施：提高制造精度；提高裝配精度；設(shè)計(jì)可調(diào)隙機(jī)構(gòu)；設(shè)置彈性補(bǔ)償零件。 ? 當(dāng)波發(fā)生器連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)： 迫使柔輪不斷產(chǎn)生變形，使兩輪輪齒在進(jìn)行嚙入、嚙合、嚙出、脫開的過程中不斷改變各自的工作狀態(tài)，產(chǎn)生了所謂的錯(cuò)齒運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)了主動(dòng)波發(fā)生器與柔輪的運(yùn)動(dòng)傳遞。 諧波傳動(dòng)特點(diǎn) 88 工作原理 ? 諧波齒輪傳動(dòng)中 ， 剛輪的齒數(shù) zG略大于柔輪的齒數(shù) zR， 其齒數(shù)差要根據(jù)波發(fā)生器轉(zhuǎn)一周柔輪變形時(shí)與剛輪同時(shí)嚙合區(qū)域數(shù)目來決定 。 ? 傳動(dòng)比大，且外形輪廓小，零件數(shù)目少，傳動(dòng)效率高。通常由 剛性圓柱齒輪 G、柔性圓柱齒輪R、波發(fā)生器 H和柔性軸承 等零部件 構(gòu)成 。 82 7．?dāng)D氣式吸盤： 83 五 .手指的形狀 夾持旋轉(zhuǎn)工件 ,定位精度較差 夾持圓柱體 ,定位精度高 夾持具有平行平面的工件 尖指 : 狹窄空間細(xì)小工件 長指 : 夾持熾熱工件 不規(guī)則工件 ,專用的手指 具自定位能力 ,接觸好 84 傳動(dòng)部件設(shè)計(jì) ? 一 .傳動(dòng)的方式： 直線驅(qū)動(dòng)：齒輪齒條裝置，滾珠絲杠，液壓氣壓驅(qū)動(dòng) 旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)：齒輪，鏈，同步帶，鋼帶 ,諧波齒輪 85 二 .鋼帶傳動(dòng) ? 傳動(dòng)比精確 ? 傳動(dòng)件質(zhì)量小，慣性小 ? 傳動(dòng)參數(shù)穩(wěn)定 ? 柔性好 ? 不需要潤滑 ? 強(qiáng)度高 鋼帶傳動(dòng)結(jié)構(gòu)是把鋼帶末端緊固在驅(qū)動(dòng)輪和從動(dòng)輪上，摩擦力不是傳動(dòng)的重要因素。 80 5．異形吸盤： ? 結(jié)構(gòu)特點(diǎn)： 可用來吸附雞蛋、錐頸瓶等物件。 – 適合于常溫狀況下工作 。 71 四 .典型結(jié)構(gòu) ? 1．機(jī)械式手爪結(jié)構(gòu)： 氣動(dòng)驅(qū)動(dòng) 手爪： – 氣缸驅(qū)動(dòng)活塞平移 → 齒條移動(dòng) → 扇形齒輪擺動(dòng) → 連桿機(jī)構(gòu)擺動(dòng) → 手爪平動(dòng) 斜楔杠桿式手部： 其它四種機(jī)械式手爪機(jī)構(gòu)： 72 氣動(dòng)手爪圖例： 73 斜楔杠桿式手部： 注意考慮： ? 傳力比： N／ P ? 效率 ? 傳動(dòng)比 ? 斜楔驅(qū)動(dòng)行程 ? 手指開閉范圍 74 機(jī)械手爪圖例： 齒輪齒條式手爪 重力式手爪 滑槽式手爪 撥桿杠桿式手爪 75 2．電磁吸盤 (1)： ? 電磁吸盤的結(jié)構(gòu)： – 主要由磁盤、防塵蓋、線圈、殼體等組成。 – 二指式、多指式。 ? 平動(dòng)型： – 手指由平行四桿機(jī)構(gòu)傳動(dòng) ， 當(dāng)手爪夾緊和松開物體時(shí) ， 手指的姿態(tài)不變 ， 作平動(dòng) 。 63 二、手部的設(shè)計(jì)要求 ? 應(yīng)具有一定的開閉范圍 從手指張開的極限位置到閉合夾緊時(shí)手指位置的變動(dòng)量 ,開閉范圍太小 ,影響通用性 . 回轉(zhuǎn) :角度 平移 :距離 ? 具有足夠的夾持力 N=(23)G 保證運(yùn)動(dòng)過程工件不脫落 ,但夾緊力過大 ,損壞工件 ? 保證工件在手指內(nèi)的定位精度 根據(jù)工件形狀 .加工精度和裝配精度的要求 ,選擇適當(dāng)?shù)氖种感螤詈褪植拷Y(jié)構(gòu) ? 結(jié)構(gòu)緊湊 ,重量輕 ,效率高 選擇輕質(zhì)材料 ? 通用性和互換性 提高通用化程度 64 三 .手部的分類 ? ： 外夾式 ： – 手部與被夾件的外表面相接觸 。 62 ? 手部可能還有一些電 、 氣 、 液的接口： 由于手部的驅(qū)動(dòng)方式不同造成 。 53 附加運(yùn)動(dòng)動(dòng)作分解： 軸主動(dòng) 齒輪固定不動(dòng) 行星運(yùn)動(dòng) 54 5）輪系驅(qū)動(dòng)的 RBR手腕： ? 結(jié)構(gòu)特點(diǎn)： – 該機(jī)構(gòu)為由齒輪 、 鏈輪傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)的回轉(zhuǎn) 、 俯仰和 360度回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的 RBR手腕結(jié)構(gòu) 。 48 雙回轉(zhuǎn)油缸驅(qū)動(dòng)手腕圖例： 49 4）輪系驅(qū)動(dòng)的二自由度 BR手腕： ? 結(jié)構(gòu)特點(diǎn)： – 由輪系驅(qū)動(dòng)可實(shí)現(xiàn)手腕回轉(zhuǎn)和俯仰運(yùn)動(dòng) ， 其中手腕的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)由傳動(dòng)軸 S傳遞 ， 手腕的俯仰運(yùn)動(dòng)由傳動(dòng)軸 B傳遞 。這種直接驅(qū)動(dòng)手腕的關(guān)鍵是能否設(shè)計(jì)和加工出尺寸小、重量輕而驅(qū)動(dòng)扭矩大、驅(qū)動(dòng)性能好的驅(qū)動(dòng)電機(jī)或液壓馬達(dá)。該運(yùn)動(dòng)用折曲關(guān)節(jié) （ B關(guān)節(jié) ） 實(shí)現(xiàn) 。 。 38 三 .手腕的分類 1． 按自由度的
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