機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)與設(shè)計(jì)ppt-wenkub.com
2025-01-17 07:10 本頁面
【正文】 39 40 41 必須指出 ， 若操作機(jī)為 6自由度 ， 當(dāng)手腕為偏置式時(shí) ， 運(yùn)動(dòng)學(xué)反解得不出解析的顯式 ， 且動(dòng)力學(xué)參數(shù)也是強(qiáng)耦合的 。 2 — 主動(dòng)鏈輪； 5 — 從動(dòng)鏈輪 手腕傳動(dòng)示意圖 38 三自由度手腕 三自由度手腕的結(jié)構(gòu)形式繁多 。圖 1屬匯交型，將諧波減速器置于臂部，驅(qū)動(dòng)器通過齒形帶帶動(dòng)諧波，或經(jīng)錐齒輪再帶動(dòng)諧波使末桿獲得沿 x、 y軸 兩自由度運(yùn)動(dòng)。手腕轉(zhuǎn)動(dòng)的目的在于調(diào)整裝配件的方位。 前者多采用滾動(dòng)絲杠和導(dǎo)柱 (軌 )式；后者可采用油缸驅(qū)動(dòng)齒輪的倍速移動(dòng)結(jié)構(gòu) 。 肘關(guān)節(jié)位于大臂與小臂的聯(lián)接處。 工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)的構(gòu)造及其傳動(dòng)配置 23 腰關(guān)節(jié) 〔 電機(jī)上置 ) 1 — 電機(jī)； 2 — RV減速器， 3 — 支架， 6 — 交叉滾子軸承； 5 — 電纜 24 腰關(guān)節(jié) (電機(jī)下置 ) 1— 諧波減速器； 2 — 電機(jī)； 3 — 四點(diǎn)接觸球軸承 25 腰關(guān)節(jié) 1 — 電機(jī) ； 2 — 齒輪； 3 — 立柱； 4 — 結(jié)合螺栓 2 1 3 4 26 ?由上面的圖例可以看出 ， 腰關(guān)節(jié)的構(gòu)造主要是兩種類型：使用交叉滾子或四點(diǎn)接觸式軸承的同軸式平行軸式 。 后面關(guān)節(jié)構(gòu)成了操作機(jī)的姿態(tài)機(jī)構(gòu) ， 稱作腕部 。 21 ?另外，對(duì)于齒輪傳動(dòng)、蝸輪傳動(dòng)和齒輪齒條傳動(dòng)，須特別注意消除間隙問題，否則回差很大，達(dá)不到應(yīng)有的轉(zhuǎn)角精度要求。 (4)可以通過預(yù)緊消除軸向間隙 ， 提高軸向剛度 。 1一齒輪； 2一返回裝置； 3一鍵； 4一滾珠； 5一絲杠； 6一螺母； 7— 支座 20 滾動(dòng)螺旋特點(diǎn)： (1)摩擦小 、 效率高 。 18 19 滾動(dòng)螺旋傳動(dòng) 滾動(dòng)螺旋傳動(dòng)是在具有螺旋槽的絲杠與螺母之間放入適當(dāng)?shù)臐L珠 。 (7)諧波傳動(dòng)不能獲得中間輸出 ， 并且杯式柔輪剛度較低 。 (5)回差小 。 當(dāng)結(jié)構(gòu)合理 ， 潤(rùn)滑良好時(shí) ， 對(duì) i =100的傳動(dòng) ， 效率可達(dá) 。 15 16 二 、 諧波傳動(dòng)的主要特點(diǎn) (1) 傳動(dòng)比大 ， 單級(jí)為 50— 300， 雙級(jí)可達(dá) 2x106。 諧波傳動(dòng)通常由三個(gè)基本構(gòu)件 (俗稱三大件 )組成 ， 包括一個(gè)有內(nèi)齒的剛輪 ， 一個(gè)工作時(shí)可產(chǎn)生徑向彈性變形并帶有外齒的柔輪和一個(gè)裝在柔輪內(nèi)部
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