【導讀】裝，以及零件從機床卸下到存儲箱的操作。工業(yè)機器人包括：龍門立柱、小車機構及傳動機構、滑。板機構、手臂機構和手腕機構等部件組成。機器人額定負載：160kg，自由度4個。度/s；運送毛胚：400mmx1700mm。10篇，其中外文文獻不少于2篇。因此，機械手就這樣誕生了，機械手是工業(yè)機器人系統(tǒng)中傳統(tǒng)的任務執(zhí)行機構，是機器人。其積極作用正日益為人們所認識。對保障人身安全，改善勞動環(huán)境，減輕勞動強度，提高勞動生產(chǎn)率，節(jié)約原材料消耗以。及降低生產(chǎn)成本，有著十分重要的意義。目前國內(nèi)機械手主要用于機床加工，鍛造，熱處理等方面。深圳市銀光機械設備有限公司研制了IRV-2，IRV-3直交機械手。目前已經(jīng)取得一定成績。目前世界高端工業(yè)機械手均具有高精化，高速化，多軸化，輕量化的發(fā)。定位精度可以滿足微米級及亞微米級精度要求?；蜃珜懙某晒髌?。本人完全意識到本聲明的法律后果由本人承擔。

　　

【正文】 絲桿螺母機構，即可改變起升機構的升程。 行程開關按其結構可分為直動式、滾輪式、微動式和組合式。 （ 1）直動式行程開關 其結構原理如圖 1所示 ,其動作原理與按鈕開關相同 ,但其觸點的分合速度取決于生 產(chǎn)機械的運行速度 ,不宜用于速度低于 0． 4m／ min的場所。 武漢理工大學華夏學院 15 直動式行程開關組成 1推桿 2彈簧 3動斷觸點 4動合觸點 （ 2）滾輪式行程開關 其結構原理 ,當被控機械上的撞塊撞擊帶有滾輪的撞桿時 ,撞桿轉(zhuǎn)向右邊 ,帶動凸輪轉(zhuǎn)動 ,頂下推桿 ,使微動開關中的觸點迅速動作。當運動機械返回時 ,在復位彈簧的作用下 ,各部分動作部件復位。 滾輪式行程開關組成 1滾輪 2上轉(zhuǎn)臂 11彈簧 4套架 6滑輪 7壓板 9觸點 10橫板 滾輪式行程開關又分為單滾輪自動復位和雙滾輪 (羊角式 )非自動復位式 ,雙滾輪行移開關具有兩個穩(wěn)態(tài)位置 ,有 “ 記憶 ” 作用 ,在某些情況下可以簡化線路。 （ 3）微動開關式行程開關的組成： 常用的有 LXW11系列產(chǎn)品 由于設計要求，我們這里選取的是滾輪式行程開關。其示意圖如下： 圖 54行程開關的設計 杠的強度計算 桿 I 的設計和強度計算 拉壓桿強度計算： 1 強度校核：在已知拉壓桿的形狀、 和 許用應力及受力情況下，檢驗構件能否滿 和許用應力及受力情況下， 上述強度條件，以判別構件能否安全工作。 2 設計截面：已知拉壓桿所受的載荷及所 設計截面： 用材料的許用應力， 用材料的許用應力，根據(jù)強度條件設計截面 的形狀和尺寸，表達式為： A≥ N max [σ ] 3 計算許用載荷：已知拉壓桿的截面尺寸 計算許用載荷： 及所用材料的許用應力， 及所用材料的許用應力，計算桿件所能承受 的許可軸力，再根據(jù)此軸力計算許用載荷， 的許可軸力，再根據(jù)此軸力計算許用載荷， 表達式為： 表達式為： Nmax ≤ A[σ ] 在計算中，若工作應力不超過許用應力的 5%，在工程中仍然是允許的。 下面對所設計手臂機構中的桿進行強度計算。由于此為三根桿用螺紋孔連接而成。其中有兩根桿基本是完全一樣。故只需要驗算兩根桿的強度。 武漢理工大學華夏學院 16 桿 1的示意圖如下： 圖 55 桿 I 的設計 由 N = A[σ] 式中 式中： N—— 軸向力； A—— 橫截面面積； σ —— 構件工作時受的應力 ； A= 24/ d?? =? /4? 230 = 則可求出桿所受到的應力 ? ，得 ? =N/A= 假設擠壓許用應力為 ? ?bs? =100MPa. 由于 ? ? ? ?bs? ，故滿足擠壓強度要求。 桿 II 的設計和強度計算 桿 2 的示意圖如下： 武漢理工大學華夏學院 17 圖 56 桿 II 的設計 由 N = A[σ] 式中： N—— 軸向力； A—— 橫截面面積； σ —— 構件工作時受的應力； A= 24/ d?? =? /4? 220 =314mm 則可求出桿所受到的應力 ? ，得 ? =N/A= 假設擠壓許用應力為 ? ?bs? =100MPa. 由于 ? ? ? ?bs? ，故滿足擠壓強度要求。 機體的設計 由于機體是用來支撐手臂運動的機構，但是為了減輕機身的重量以及節(jié)省材料，故在機身部留有兩個很大的孔，為了加強其強度在機身上安有加強筋。機體的尺寸選擇為，機體的壁厚選為 20。 武漢理工大學華夏學院 18 6 機械手臂的控制設計 原理圖如下： 圖 6— 1 液壓控制原理圖 在上圖中 S1 和 S6 表示壓差開關，其作用是利用兩條管道的壓差來發(fā)出電訊號，當系列液管的壓差升高或降低而超過控制器設定值時，發(fā)出信號以控制換向閥換向或監(jiān)視潤滑系統(tǒng)。 另外中間是由三個閥組成，分別為三位四通，兩位三通以及三位兩通閥。還有一個彈簧儲能器，它是利用彈簧的伸縮來儲存，釋放壓力能。結構簡單，反應靈敏，但容量小，供小容量，低壓回路緩沖之用，不適用于高壓或高頻的工作場合。 武漢理工大學華夏學院 19 設計總結 畢業(yè)設計即將結束，回顧整個過程，經(jīng)過老師和同學的幫助，完成了這次畢業(yè)設計，畢業(yè)設計是大學四年最后的重點，是理論與實際的結合的很好體 現(xiàn)，對理論知識加深了理解，使生產(chǎn)實習中的理解和認識也到了強化。 本次畢業(yè)設計主要是 MA160 型工業(yè)機械手手臂機構的設計，該機構涉及軸的設計、凸輪的設計等，是對所學專業(yè)知識的一次總結，加深了對所學理論知識的理解，通過這次畢業(yè)設計使我認識到自己所學的知識還比較欠缺，自己要學的東西還比較多，機械專業(yè)是需要不斷積累知識、增長經(jīng)驗的，在以后的工作中應該不斷的學習，提高自己的綜合能力。 在這次設計中我也遇到不少問題，如不注重零件與零件之間的連接，就憑空放一個零件在另一各零件上，之間沒有任何螺紋連接或其他連接，把這個問題 放在實際中就不會出現(xiàn)了，這就是不注重實踐，將設計停留在紙上。 通過次設計，讓我對基本理論的綜合運用及正確解決實際問題等方面得到了一次較好的訓練。提高了思考、解決問題，創(chuàng)新設計的能力。為以后的設計工作打下了較好基礎。本設計存在很多不足之處，最后懇請各位老師批評指正！ 武漢理工大學華夏學院 20 參考文獻 [1].畑村洋太朗， 機械設計實踐 (日本機械設計的構思和設計方法 )，機械工業(yè)出版社 [2].唐增寶 常建娥， 機械設計課程設計 (第 3版 )，華中科技大學出版社 [3].彭文生 李志明 黃華 梁， 機械設計（第二版），高等教育出版社 [4].機械設計手冊編委會， 機械設計手冊 1～ 5（新版），機械工業(yè)出版社 [5].劉鴻文，材料力學 I（第 4版），高等教育出版社 [6].鄧星鐘 . 機電傳動控制 [M]. 華中科技大學出版社 [7].孫志禮、冷興聚、魏延剛等 . 機械設計 [M]. 東北大學出版社 [8].徐灝 . 機械設計手冊 [M]第 5 卷 . 機械工業(yè)出版社 [9].吳宗澤 . 機械設計師手冊 [M]. 機械工業(yè)出版社 [10].成大先 . 機械設計圖冊 [M]. 化學工業(yè)出版社 [11].羅洪量 . 機械原理 課程設計指導書 [M]（第二版） . 高等教育出版社 [12].Craig， John J. Introduction to ：機械工業(yè)出版社， 2021. [13].PEEBLES P Z,random variable,and random signal principles[M].4th York: McGraw Hill,2021 武漢理工大學華夏學院 21 致謝 在本次的設計整個過程中，一直得到了老 師的親切關懷和精心指導，使得本設計得以順利完成，其中無不飽含著老師的汗水和心血。指導老師敏銳的學術思想、嚴謹踏實的治學態(tài)度、淵博的學識、精益求精的工作作風、誨人不倦的育人精神，將永遠銘記在學生心中，使學生終生受益。在此謹向尊敬的指導老師表示衷心的感謝和崇高的敬意。 通過這次畢業(yè)設計，大大的提高了我們的自主學習和認真思考的能力，對學術態(tài)度的 嚴謹性也有了很高的認識。我相信在以后的學習和工作過程中，一定可以好好的解決問題，提高自己的能力，較快地適應工作和社會激烈的競爭。 還要感謝各位同學，在畢業(yè)設計期間，他們給 了我許多建議和意見，才使整個設計得以順利完成，再次衷心感謝對我設計進行幫助的人。