畢業(yè)設(shè)計(jì)-送料機(jī)械手-設(shè)計(jì)說(shuō)明書-資料下載頁(yè)
2025-08-03 05:10本頁(yè)面
【正文】 缸端部恒節(jié)流緩沖裝置時(shí)，amax（最大加速度）、Pmax（緩沖腔最大沖擊壓力）和Vr（殘余速度）三個(gè)參數(shù)是受工作條件限制的。通常采用的辦法是先選定其中一個(gè)參數(shù)，然后校驗(yàn)其余兩個(gè)參數(shù)。步驟如下：① 選擇最大加速度通常，amax值按機(jī)械手類型和結(jié)構(gòu)特點(diǎn)選取，同時(shí)要考慮速度與載荷大小。對(duì)于重載低速機(jī)械手， amax取5m/s2以下，對(duì)于輕載高速機(jī)械手，amax取5～10 m/s2② 計(jì)算沿運(yùn)動(dòng)方向作用在活塞上的外力F水平運(yùn)動(dòng)時(shí)： F=PSAFf （） =103π=138N③ 計(jì)算殘余速度VrVr=VO/ 1amaxm/F （） =第六章 機(jī)械手的控制 控制系統(tǒng)是機(jī)械手的重要組成部分。在某種意義上講，控制系統(tǒng)起著與人腦相似的作用。機(jī)械手的手部、腕部、臂部等的動(dòng)作以及相關(guān)機(jī)械的協(xié)調(diào)動(dòng)作都是通過(guò)控制系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)的。主要控制內(nèi)容有動(dòng)作的順序，動(dòng)作的位置與路徑、動(dòng)作的時(shí)間。機(jī)械手要用來(lái)代替人完成某些操作，〖3〗。實(shí)現(xiàn)上述各種機(jī)能的控制方式有多種多樣。機(jī)械手的程序控制方式可分為兩大類，即固定程序控制方式和可變程序控制方式。本課題所用的是固定程序控制類別的機(jī)械式控制。常用凸輪和杠桿機(jī)構(gòu)來(lái)控制機(jī)械手的動(dòng)作順序、時(shí)間和速度。一般常與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)并用，因此結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，維修方便，壽命較長(zhǎng)，工作比較可靠。適用于控制程序步數(shù)少的專用機(jī)械手。 裝卸工件 狀別識(shí)別 環(huán)境識(shí)別操作機(jī)能檢測(cè)、識(shí)別機(jī)能 控制機(jī)能示教機(jī)能 動(dòng)作控制機(jī)能動(dòng)作順序控制機(jī)能運(yùn)動(dòng)控制機(jī)能第七章 機(jī)械手的組成與分類機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)組成?！?〗（）執(zhí)行機(jī)構(gòu)：包括手部、手腕、手臂和立柱等部件。① 手部：是機(jī)械手與工件接觸的部件。由于與物體接觸的形式不同，可分為夾持式和吸附式手部。由于本課題的工件是圓柱狀棒料，所以采用夾持式。由手指和傳力機(jī)構(gòu)所構(gòu)成，手指與工件接觸而傳力機(jī)構(gòu)則通過(guò)手指夾緊力來(lái)完成夾放工件的任務(wù)。② 手腕：是聯(lián)接手部和手臂的部件，起調(diào)整或改變工件方位的作用。③ 手臂：支承手腕和手部的部件，用以改變工件的空間位置。④ 立柱：是支承手臂的部件。手臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和升降運(yùn)動(dòng)均與立柱有密切的聯(lián)系。機(jī)械手的立柱通常為固定不動(dòng)的。⑤ 機(jī)座：是機(jī)械手的基礎(chǔ)部分。機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的各部件和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)均安裝于機(jī)座上，故起支承和聯(lián)接的作用。（）驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)執(zhí)行運(yùn)動(dòng)的傳動(dòng)裝置。常用的有液壓傳動(dòng)、氣壓傳動(dòng)、電力傳動(dòng)和機(jī)械傳動(dòng)等四種形式。（）控制系統(tǒng)：控制系統(tǒng)是機(jī)械手的指揮系統(tǒng) ，它控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，讓執(zhí)行機(jī)構(gòu)按規(guī)定的要求進(jìn)行工作，并檢測(cè)其正確與否。一般常見(jiàn)的為電器與電子回路控制，計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)也不斷增多。 （）根據(jù)所承擔(dān)的作業(yè)的特點(diǎn)，工業(yè)機(jī)械手可分為以下三類：① 承擔(dān)搬運(yùn)工作的機(jī)械手：這種機(jī)械手在主要工藝設(shè)備運(yùn)行時(shí)，用來(lái)完成輔助作業(yè)，如裝卸毛坯、工件和工夾具。② 生產(chǎn)工業(yè)用機(jī)械手：可用于完成工藝過(guò)程中的主要作業(yè)，如裝配、焊接、涂漆、彎曲、切斷等。③ 通用工業(yè)機(jī)械手：其用途廣泛，可以完成各種工藝作業(yè)。 （）按功能分類① 專用機(jī)械手：它是附屬于主機(jī)的具有固定程序而無(wú)獨(dú)立控制系統(tǒng)的機(jī)械裝置。專用機(jī)械手具有動(dòng)作少，工作對(duì)象單一，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，實(shí)用可靠和造價(jià)低等特點(diǎn)，適用于大批大量的自動(dòng)化生產(chǎn)，如自動(dòng)機(jī)床，自動(dòng)線的上、下料機(jī)械手和“加工中心”附屬的自動(dòng)換刀機(jī)械手。② 通用機(jī)械手：又稱工業(yè)機(jī)器人。它是一種具有獨(dú)立控制系統(tǒng)的機(jī)械裝置。具有程序可變、工作范圍大、定位精度高、通用性強(qiáng)的特點(diǎn)，適用于不斷變換品種的中小批量自動(dòng)化的生產(chǎn)。③ 示教再現(xiàn)機(jī)械手：采用示教法編程的通用機(jī)械手。所謂示教，即由人通過(guò)手動(dòng)控制，“拎著”機(jī)械手做一遍操作示范，完成全部動(dòng)作后，其儲(chǔ)存裝置即能記憶下來(lái)。機(jī)械手可按示范操作的程序行程進(jìn)行重復(fù)的再現(xiàn)工作。（）按驅(qū)動(dòng)方式分① 液壓傳動(dòng)機(jī)械手② 氣壓傳動(dòng)機(jī)械手③ 機(jī)械傳動(dòng)機(jī)械手（）按控制方式分① 固定程序機(jī)械手：控制系統(tǒng)是一個(gè)固定程序的控制器。程序簡(jiǎn)單，程序數(shù)少，而且是固定的，行程可調(diào)但不能任意點(diǎn)定位。② 可編程序機(jī)械手：控制系統(tǒng)是一個(gè)可變程序控制器。其程序可按需要編排，行程能很方便改變。參考資料《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)3》 機(jī)械工業(yè)出版社,徐灝主編《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)4》 機(jī)械工業(yè)出版社,徐灝主編《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)5》 機(jī)械工業(yè)出版社,徐灝主編《工業(yè)機(jī)器人》 北京理工大學(xué)出版社,張建民著《工業(yè)機(jī)械手機(jī)械結(jié)構(gòu)上》 上?？茖W(xué)技術(shù)出版社 《工業(yè)機(jī)械手》編寫組《機(jī)床設(shè)計(jì)手冊(cè)3》,部件、機(jī)構(gòu)及總體設(shè)計(jì) 機(jī)械工業(yè)出版《機(jī)床設(shè)計(jì)手冊(cè)》編寫組《液壓傳動(dòng)》 機(jī)械工業(yè)出版社,丁樹模主編《機(jī)械制圖》 大連理工大學(xué)工程畫教教研室 高等教育出版社《畢業(yè)設(shè)計(jì)指導(dǎo)書》 青島海洋出版社 李恒權(quán)、朱明臣、王德云主編《機(jī)械基礎(chǔ)》 中國(guó)勞動(dòng)出版社，王棟梁主編1《solidworks設(shè)計(jì)與應(yīng)用》 電子工業(yè)出版社 隆生主編1《機(jī)械制造技術(shù)》 機(jī)械工業(yè)出版社，黃鶴汀主編25
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