【正文】 螺釘?shù)闹睆竭x擇d=。經(jīng)過以上的計(jì)算，最終確定的液壓缸的尺寸，內(nèi)徑為125mm，外徑按中等壁厚設(shè)計(jì)，根據(jù)表42（JB106867）取外徑選擇194mm，輸出軸徑為50mm。6．2．4 動(dòng)片聯(lián)接螺釘?shù)挠?jì)算動(dòng)片和輸出軸之間的聯(lián)接螺釘一般為偶數(shù)，對(duì)稱安裝，并用兩個(gè)定位銷定位。連接螺釘?shù)淖饔檬鞘箘?dòng)片和輸出軸之間的配合面緊密接觸不留間隙。根據(jù)動(dòng)片所受力矩的平衡條件有=即 式中 ——每個(gè)螺釘預(yù)緊力；D——?jiǎng)悠耐鈴?；f——被連接件配合面間的摩擦系數(shù)，鋼對(duì)鋼取f=螺釘?shù)膹?qiáng)度條件為 或 帶入有關(guān)數(shù)據(jù)，得===26200N螺釘材料選擇Q235，則（n=~）螺釘?shù)闹睆絛=螺釘?shù)闹睆竭x擇d=。6．3 機(jī)身升降機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算6．3．1 手臂片重力矩的計(jì)算圖 63 手臂各部件重心位置圖(1) 估算重量：=300N，=200N，=400N，=800N(2) 計(jì)算零件的重心位置，求出重心到回轉(zhuǎn)軸線的距離:=1100mm，=960mm，=790mm ，=430mm。由于 = 所以 =(3) 計(jì)算偏重力矩=11826．3．2 升降導(dǎo)向立柱不自鎖條件手臂在的作用下有向下的趨勢(shì)，而里立柱導(dǎo)套卻阻止這種趨勢(shì)。所謂不自鎖條件就是升降立柱能在導(dǎo)套內(nèi)自由下滑，即＞=所以 若取摩擦系數(shù) f=，則導(dǎo)套長(zhǎng)度h＞即 h＞=6．3．3 升降油缸驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算式中 摩擦阻力，取f=。G——零件及工件所受的總重。(1) 的計(jì)算設(shè)定速度為V=。起動(dòng)或制動(dòng)的時(shí)間差t=。 近似估算為2800N。將數(shù)據(jù)帶入上面公式有：2172N(2) 的計(jì)算 = N所以 =2=(3) 液壓缸在這里選擇O型密封，所以密封摩擦力可以通過近似估算 (4) 由于背壓阻力較小，為簡(jiǎn)便計(jì)算，可將其忽略，=0所以 F=2172++當(dāng)液壓缸向上驅(qū)動(dòng)時(shí)，F(xiàn)=6293N當(dāng)液壓缸向下驅(qū)動(dòng)時(shí)，F(xiàn)=521N6．3．4 油缸尺寸參數(shù)的計(jì)算(1) 液壓缸內(nèi)徑的計(jì)算 液壓缸驅(qū)動(dòng)力按上升時(shí)計(jì)算，F(xiàn)=6293N，由表(51)，代入數(shù)據(jù)：==根據(jù)表(41)可選取液壓缸內(nèi)徑D=100mm。(2) 液壓缸外徑的計(jì)算 按厚壁計(jì)算()： 式中 ——缸體材料的許用應(yīng)力，無縫鋼管時(shí)=100~110MPa根據(jù)表42（JB106867）取外徑選擇168mm.(3) 活塞桿的計(jì)算設(shè)計(jì)中取活塞桿材料為碳鋼，碳鋼許用應(yīng)力的=100~120Mpa。本次取=110則： =。(4) 缸蓋螺釘?shù)挠?jì)算D=100mm，取=160mm，P=，間距與工作壓強(qiáng)有關(guān)，見表43，間距應(yīng)小于120mm，試選螺釘數(shù)為6個(gè)：則 Z=，代入數(shù)據(jù)=84120，滿足要求； ==；選擇K=，==。=+=+=4907N螺釘直徑按強(qiáng)度條件計(jì)算 式中 ——計(jì)算載荷，=； ——許用抗拉應(yīng)力，=； ——螺釘材料的屈服點(diǎn)，材料選擇45鋼，則屈服強(qiáng)度為352MPa； n——安全系數(shù)，n=，此處取n=2； ——螺紋內(nèi)徑，=，d為螺釘公稱直徑，S為螺距。計(jì)算： ==4907=代入數(shù)據(jù)： ===7 液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的計(jì)算 繪制液壓系統(tǒng)的工況圖根據(jù)前面幾部分設(shè)計(jì)好的各液壓執(zhí)行元件的參數(shù)，以及設(shè)計(jì)要求等對(duì)液壓系統(tǒng)作進(jìn)一步的工況分析，確定每個(gè)執(zhí)行元件在工作循環(huán)各階段中的速度、載荷變化規(guī)律，繪制出液壓系統(tǒng)有關(guān)工況圖即液壓缸的Pt圖、Qt圖、Nt圖。1， 手部夾緊缸(圖71)已知參數(shù)： D=32mm，d=16mm， ，計(jì)算工況圖：圖712， 腕部回轉(zhuǎn)缸(圖72)已知參數(shù)： D=110mm，d=50mm，b=66mm，M=，計(jì)算工況圖：圖723， 臂部回轉(zhuǎn)缸(圖73)已知參數(shù)： D=125，d=50mm，b=60mm，M=， rad/s計(jì)算工況圖：圖734， 臂部伸縮缸(圖7圖75)已知參數(shù)： D=80mm，d=40mm， ，計(jì)算工況圖： 無桿腔進(jìn)油情況下 圖74 有桿腔進(jìn)油情況下圖755， 臂部升降缸(圖76)已知參數(shù)： D=125mm，d=80mm， ，計(jì)算工況圖：圖76 計(jì)算和選擇液壓元件(1) 液壓泵① 工作壓力：P=P=，估算=所以 +=② 流量：=，取K==③ 規(guī)格：根據(jù)《液壓設(shè)計(jì)手冊(cè)單行本》P152，表2056，選擇齒輪泵CB100，n=1450r/min，Q=100L/min，P=10MPa④ 電機(jī)選用：取泵的總效率=，則N== kw選電機(jī)：Y160M4，N=11 kw，n=1460r/min。(2) 確定油箱容量V=300L(3) 液壓元件的選擇(表7)表7 液壓元件一覽表序號(hào)元件名稱規(guī)格數(shù)量1線隙式過濾器，100L/min12電動(dòng)機(jī)11kw，1460r/min13齒輪泵10MPa，1450r/min14溢流閥，1215電磁換向閥，1216單向閥，1217壓力表(0~8)MPa18，14節(jié)流閥，1229，15，20，2125，26，30節(jié)流閥，8710，16電磁換向閥，12211,17電磁換向閥，12212,18單向順序閥，12222，27電磁換向閥，8223，28電磁換向閥，8231電磁換向閥，8133壓力繼電器(1~)MPa134減壓閥，8135壓力表開關(guān)，41注：表中元件的序號(hào)與液壓系統(tǒng)原理圖中的序號(hào)相對(duì)應(yīng)。總結(jié)本次設(shè)計(jì)是對(duì)所學(xué)的一個(gè)綜合考察。我覺得作為一名機(jī)械設(shè)計(jì)制造專業(yè)的學(xué)生，在機(jī)械設(shè)計(jì)方面有了更大的進(jìn)步。在這段時(shí)間里，通過網(wǎng)上查找資料，翻閱設(shè)計(jì)手冊(cè)等相關(guān)專業(yè)書籍，使我了解到很多機(jī)械手的相關(guān)知識(shí)。熟悉了機(jī)械手設(shè)計(jì)的過程步驟，通過機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、注意事項(xiàng)等，鞏固了機(jī)械設(shè)計(jì)方面的知識(shí)。同時(shí)，對(duì)液壓缸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和液壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì)計(jì)算，也提高了對(duì)液壓方面的知識(shí)應(yīng)用能力。在本次設(shè)計(jì)中，更多的是對(duì)機(jī)械CAD軟件的使用，這使我能更加熟練的運(yùn)用CAD畫圖，而且還熟練掌握了一些常用軟件的應(yīng)用，比如PRO\E，VISIO，OFFICE等。本設(shè)計(jì)中不足的是，只是對(duì)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)和液壓系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)，但是還不能夠投入生產(chǎn)，如果要設(shè)計(jì)一個(gè)合格的實(shí)際使用的商品的話，還要做市場(chǎng)調(diào)查，考慮成本，工作環(huán)境，優(yōu)化設(shè)計(jì)等，所以，我覺得現(xiàn)在做的還不夠，可以說是差的很多，所以要作為一名真正的設(shè)計(jì)人員，還要更加的努力！參 考 資 料[1] 天津大學(xué)《工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)基礎(chǔ)》：天津科學(xué)技術(shù)出版社，1980.[2] 李允文. .[3] 孟繁華. ：哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社，1989.[4] 周伯英. ：機(jī)械工業(yè)出版社，1995.[5] 杜祥瑛. ：機(jī)械工業(yè)出版社，1986.[7] 徐灝. 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)第5卷[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1992.[6] 宋徳玉. 可編程序控制器原理及應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)技術(shù). 冶金工業(yè)出版社，1999.[7] 上?？茖W(xué)技術(shù)情報(bào)研究所. 國(guó)外工業(yè)機(jī)械手夾持器圖冊(cè). 國(guó)內(nèi)發(fā)行，1978.[8] 成大先. 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)（第四卷）. 化學(xué)工業(yè)出版社，2002.[9] 王承義. 機(jī)械手及其應(yīng)用. 機(jī)械工業(yè)出版社，1981.[10] 常斗南. 可編程序控制器原理、應(yīng)用、實(shí)驗(yàn). 機(jī)械工業(yè)出版社，1999.[11] 陸詳生. 機(jī)械手理論與應(yīng)用[M].中國(guó)鐵道出版社，1985.[12] 韓夢(mèng)瑋. ，1987.[13] 成大先. ，2004.寧可累死在路上，也不能閑死在家里！寧可去碰壁，也不能面壁。是狼就要練好牙，是羊就要練好腿。什么是奮斗？奮斗就是每天很難，可一年一年卻越來越容易。不奮斗就是每天都很容易，可一年一年越來越難。能干的人，不在情緒上計(jì)較，只在做事上認(rèn)真；無能的人！不在做事上認(rèn)真，只在情緒上計(jì)較。拼一個(gè)春夏秋冬！贏一個(gè)無悔人生！早安！—————獻(xiàn)給所有努力的人.