【正文】 螺釘?shù)闹睆竭x擇d=。經(jīng)過以上的計算，最終確定的液壓缸的尺寸，內(nèi)徑為125mm，外徑按中等壁厚設計，根據(jù)表42（JB106867）取外徑選擇194mm，輸出軸徑為50mm。6．2．4 動片聯(lián)接螺釘?shù)挠嬎銊悠洼敵鲚S之間的聯(lián)接螺釘一般為偶數(shù)，對稱安裝，并用兩個定位銷定位。連接螺釘?shù)淖饔檬鞘箘悠洼敵鲚S之間的配合面緊密接觸不留間隙。根據(jù)動片所受力矩的平衡條件有=即 式中 ——每個螺釘預緊力；D——動片的外徑；f——被連接件配合面間的摩擦系數(shù)，鋼對鋼取f=螺釘?shù)膹姸葪l件為 或 帶入有關數(shù)據(jù)，得===26200N螺釘材料選擇Q235，則（n=~）螺釘?shù)闹睆絛=螺釘?shù)闹睆竭x擇d=。6．3 機身升降機構(gòu)的設計計算6．3．1 手臂片重力矩的計算圖 63 手臂各部件重心位置圖(1) 估算重量：=300N，=200N，=400N，=800N(2) 計算零件的重心位置，求出重心到回轉(zhuǎn)軸線的距離:=1100mm，=960mm，=790mm ，=430mm。由于 = 所以 =(3) 計算偏重力矩=11826．3．2 升降導向立柱不自鎖條件手臂在的作用下有向下的趨勢，而里立柱導套卻阻止這種趨勢。所謂不自鎖條件就是升降立柱能在導套內(nèi)自由下滑，即＞=所以 若取摩擦系數(shù) f=，則導套長度h＞即 h＞=6．3．3 升降油缸驅(qū)動力的計算式中 摩擦阻力，取f=。G——零件及工件所受的總重。(1) 的計算設定速度為V=。起動或制動的時間差t=。 近似估算為2800N。將數(shù)據(jù)帶入上面公式有：2172N(2) 的計算 = N所以 =2=(3) 液壓缸在這里選擇O型密封，所以密封摩擦力可以通過近似估算 (4) 由于背壓阻力較小，為簡便計算，可將其忽略，=0所以 F=2172++當液壓缸向上驅(qū)動時，F(xiàn)=6293N當液壓缸向下驅(qū)動時，F(xiàn)=521N6．3．4 油缸尺寸參數(shù)的計算(1) 液壓缸內(nèi)徑的計算 液壓缸驅(qū)動力按上升時計算，F(xiàn)=6293N，由表(51)，代入數(shù)據(jù)：==根據(jù)表(41)可選取液壓缸內(nèi)徑D=100mm。(2) 液壓缸外徑的計算 按厚壁計算()： 式中 ——缸體材料的許用應力，無縫鋼管時=100~110MPa根據(jù)表42（JB106867）取外徑選擇168mm.(3) 活塞桿的計算設計中取活塞桿材料為碳鋼，碳鋼許用應力的=100~120Mpa。本次取=110則： =。(4) 缸蓋螺釘?shù)挠嬎鉊=100mm，取=160mm，P=，間距與工作壓強有關，見表43，間距應小于120mm，試選螺釘數(shù)為6個：則 Z=，代入數(shù)據(jù)=84120，滿足要求； ==；選擇K=，==。=+=+=4907N螺釘直徑按強度條件計算 式中 ——計算載荷，=； ——許用抗拉應力，=； ——螺釘材料的屈服點，材料選擇45鋼，則屈服強度為352MPa； n——安全系數(shù)，n=，此處取n=2； ——螺紋內(nèi)徑，=，d為螺釘公稱直徑，S為螺距。計算： ==4907=代入數(shù)據(jù)： ===7 液壓驅(qū)動系統(tǒng)的計算 繪制液壓系統(tǒng)的工況圖根據(jù)前面幾部分設計好的各液壓執(zhí)行元件的參數(shù)，以及設計要求等對液壓系統(tǒng)作進一步的工況分析，確定每個執(zhí)行元件在工作循環(huán)各階段中的速度、載荷變化規(guī)律，繪制出液壓系統(tǒng)有關工況圖即液壓缸的Pt圖、Qt圖、Nt圖。1， 手部夾緊缸(圖71)已知參數(shù)： D=32mm，d=16mm， ，計算工況圖：圖712， 腕部回轉(zhuǎn)缸(圖72)已知參數(shù)： D=110mm，d=50mm，b=66mm，M=，計算工況圖：圖723， 臂部回轉(zhuǎn)缸(圖73)已知參數(shù)： D=125，d=50mm，b=60mm，M=， rad/s計算工況圖：圖734， 臂部伸縮缸(圖7圖75)已知參數(shù)： D=80mm，d=40mm， ，計算工況圖： 無桿腔進油情況下 圖74 有桿腔進油情況下圖755， 臂部升降缸(圖76)已知參數(shù)： D=125mm，d=80mm， ，計算工況圖：圖76 計算和選擇液壓元件(1) 液壓泵① 工作壓力：P=P=，估算=所以 +=② 流量：=，取K==③ 規(guī)格：根據(jù)《液壓設計手冊單行本》P152，表2056，選擇齒輪泵CB100，n=1450r/min，Q=100L/min，P=10MPa④ 電機選用：取泵的總效率=，則N== kw選電機：Y160M4，N=11 kw，n=1460r/min。(2) 確定油箱容量V=300L(3) 液壓元件的選擇(表7)表7 液壓元件一覽表序號元件名稱規(guī)格數(shù)量1線隙式過濾器，100L/min12電動機11kw，1460r/min13齒輪泵10MPa，1450r/min14溢流閥，1215電磁換向閥，1216單向閥，1217壓力表(0~8)MPa18，14節(jié)流閥，1229，15，20，2125，26，30節(jié)流閥，8710，16電磁換向閥，12211,17電磁換向閥，12212,18單向順序閥，12222，27電磁換向閥，8223，28電磁換向閥，8231電磁換向閥，8133壓力繼電器(1~)MPa134減壓閥，8135壓力表開關，41注：表中元件的序號與液壓系統(tǒng)原理圖中的序號相對應。總結(jié)本次設計是對所學的一個綜合考察。我覺得作為一名機械設計制造專業(yè)的學生，在機械設計方面有了更大的進步。在這段時間里，通過網(wǎng)上查找資料，翻閱設計手冊等相關專業(yè)書籍，使我了解到很多機械手的相關知識。熟悉了機械手設計的過程步驟，通過機械手的結(jié)構(gòu)設計、注意事項等，鞏固了機械設計方面的知識。同時，對液壓缸的結(jié)構(gòu)設計和液壓系統(tǒng)的設計計算，也提高了對液壓方面的知識應用能力。在本次設計中，更多的是對機械CAD軟件的使用，這使我能更加熟練的運用CAD畫圖，而且還熟練掌握了一些常用軟件的應用，比如PRO\E，VISIO，OFFICE等。本設計中不足的是，只是對機械手的結(jié)構(gòu)和液壓系統(tǒng)進行了設計，但是還不能夠投入生產(chǎn)，如果要設計一個合格的實際使用的商品的話，還要做市場調(diào)查，考慮成本，工作環(huán)境，優(yōu)化設計等，所以，我覺得現(xiàn)在做的還不夠，可以說是差的很多，所以要作為一名真正的設計人員，還要更加的努力！參 考 資 料[1] 天津大學《工業(yè)機械手設計基礎》：天津科學技術出版社，1980.[2] 李允文. .[3] 孟繁華. ：哈爾濱工業(yè)大學出版社，1989.[4] 周伯英. ：機械工業(yè)出版社，1995.[5] 杜祥瑛. ：機械工業(yè)出版社，1986.[7] 徐灝. 機械設計手冊第5卷[M].北京：機械工業(yè)出版社，1992.[6] 宋徳玉. 可編程序控制器原理及應用系統(tǒng)設計技術. 冶金工業(yè)出版社，1999.[7] 上?？茖W技術情報研究所. 國外工業(yè)機械手夾持器圖冊. 國內(nèi)發(fā)行，1978.[8] 成大先. 機械設計手冊（第四卷）. 化學工業(yè)出版社，2002.[9] 王承義. 機械手及其應用. 機械工業(yè)出版社，1981.[10] 常斗南. 可編程序控制器原理、應用、實驗. 機械工業(yè)出版社，1999.[11] 陸詳生. 機械手理論與應用[M].中國鐵道出版社，1985.[12] 韓夢瑋. ，1987.[13] 成大先. ，2004.寧可累死在路上，也不能閑死在家里！寧可去碰壁，也不能面壁。是狼就要練好牙，是羊就要練好腿。什么是奮斗？奮斗就是每天很難，可一年一年卻越來越容易。不奮斗就是每天都很容易，可一年一年越來越難。能干的人，不在情緒上計較，只在做事上認真；無能的人！不在做事上認真，只在情緒上計較。拼一個春夏秋冬！贏一個無悔人生！早安！—————獻給所有努力的人.