倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)機(jī)械手主體設(shè)計(jì)說(shuō)明書-資料下載頁(yè)
2025-08-02 23:12本頁(yè)面
【正文】 題只有采用實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)有的設(shè)備進(jìn)行模擬,以下是本實(shí)驗(yàn)的器材的型號(hào)表。器材清單器材名稱液壓缸行程開關(guān)三位四通閥導(dǎo)線油管實(shí)驗(yàn)臺(tái)型號(hào)費(fèi)斯通TN152857費(fèi)斯通DSESHLSIBU 183322費(fèi)斯通TN375465費(fèi)斯通導(dǎo)線費(fèi)斯通油管費(fèi)斯通實(shí)驗(yàn)臺(tái)數(shù)量595若干若干1臺(tái)為完整的表達(dá)整個(gè)過(guò)程的動(dòng)作，本次實(shí)驗(yàn)中我們采用了5個(gè)液壓缸、9個(gè)行程開關(guān)和5個(gè)三位四通換向閥。其中5個(gè)5個(gè)液壓缸分別代表機(jī)械手的縱向運(yùn)動(dòng)、機(jī)械手的橫向運(yùn)動(dòng)、機(jī)械手抓放貨物、導(dǎo)向輪轉(zhuǎn)向和驅(qū)動(dòng)輪，每個(gè)液壓缸都配有1個(gè)三位四通換向閥和2個(gè)行程開關(guān)，由于驅(qū)動(dòng)輪只有一個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)，故只配備一個(gè)行程開關(guān)。 按照事先繪制的邏輯圖接線 檢查線路搭建是否有誤在本次實(shí)驗(yàn)調(diào)試過(guò)程中，每一個(gè)單獨(dú)的動(dòng)作都能非常順利的得到。比如右端磁性傳感器檢檢測(cè)到電磁鐵，而左端磁性傳感器沒有檢檢測(cè)到電磁鐵，代表導(dǎo)向輪的液壓缸回立刻伸出。由于輸入信號(hào)和輸出信號(hào)過(guò)多，而PLC的輸入端和輸出端只有8個(gè)（0~7），無(wú)法一次性完成所有動(dòng)作，加之實(shí)驗(yàn)室資源緊張，大三的學(xué)弟們接下來(lái)幾天都需要使用該實(shí)驗(yàn)室。經(jīng)石老師同意，實(shí)驗(yàn)調(diào)試過(guò)程到此結(jié)束?，F(xiàn)今社會(huì)對(duì)機(jī)械手的要求越來(lái)越高。人們希望看到的機(jī)械手是不需要人工控制可以獨(dú)立運(yùn)做的。而一個(gè)可以獨(dú)立運(yùn)做的機(jī)械手就意味著它需要有感知系統(tǒng)。在工業(yè)中，搬運(yùn)機(jī)械手是最常見的機(jī)械手之一。其主要的感知系統(tǒng)為位移定位系統(tǒng)。而本次畢業(yè)設(shè)計(jì)主要部分便是對(duì)液壓機(jī)械手的位移定位系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，但由于想做一個(gè)屬于自己的畢業(yè)設(shè)計(jì)，所以機(jī)械手的機(jī)械部分及傳動(dòng)部分我也進(jìn)行了一定的初步設(shè)計(jì)。在動(dòng)力傳動(dòng)與控制方面，根據(jù)要求及比較電機(jī)、氣壓、液壓的優(yōu)、缺點(diǎn)，我選用了液壓系統(tǒng)。并隊(duì)對(duì)執(zhí)行元件、控制元件、各機(jī)構(gòu)的安裝和聯(lián)接方式作了詳細(xì)設(shè)計(jì)和選型。也因此對(duì)液壓的各項(xiàng)外購(gòu)件有了更深入的了解，并知道了一些從未聽聞的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，受益非淺。在機(jī)械結(jié)構(gòu)中運(yùn)用了自補(bǔ)償位移測(cè)量導(dǎo)向套改變了傳統(tǒng)的導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，傳統(tǒng)的導(dǎo)向機(jī)構(gòu)是由導(dǎo)向桿與導(dǎo)向套組成，其作用僅僅是用于導(dǎo)向桿運(yùn)動(dòng)導(dǎo)向與承受相應(yīng)的非工作附加載荷。油缸活塞桿的位移還往往需要另外的位移傳感器來(lái)進(jìn)行測(cè)試。而自補(bǔ)償位移測(cè)試導(dǎo)向套是一種帶有位移傳感器的導(dǎo)向套，利用導(dǎo)向套的特殊結(jié)構(gòu)可以很好地將導(dǎo)向、附加載荷支撐與位移測(cè)試結(jié)合在一起，減少了位移測(cè)試的附加連接機(jī)構(gòu)。 自補(bǔ)償位移測(cè)試導(dǎo)向套總得來(lái)說(shuō)，這次設(shè)計(jì)還是比較成功的。并且通過(guò)此次設(shè)計(jì)，我四年來(lái)的所學(xué)（如機(jī)械原理、機(jī)械工程測(cè)試技術(shù)、液壓傳動(dòng)及控制等）都再次被我再次拾起。對(duì)我來(lái)說(shuō)這次設(shè)計(jì)是非常辛苦的，但我卻非常感謝它，因?yàn)樵?jīng)取得過(guò)高分的課程知識(shí)我正在逐步遺忘，但通過(guò)畢業(yè)設(shè)計(jì)，我又將它們重新學(xué)習(xí)了一遍，進(jìn)行了鞏固。并且真正了解了機(jī)電一體化設(shè)計(jì)的含義。 倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)機(jī)械手主體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)唯一比較可惜的是，我的設(shè)計(jì)自補(bǔ)償位移測(cè)量導(dǎo)向還停留在理論上，我非常希望能把它制造出來(lái)。同時(shí)做為一個(gè)可以說(shuō)是我第一個(gè)真正的完整設(shè)計(jì)，在將來(lái)我也會(huì)去不斷的完善它。因?yàn)槲艺J(rèn)為一個(gè)工程師最大的成就就是自己的設(shè)計(jì)作品為他人帶來(lái)便利。而我的目標(biāo)正是成為一個(gè)成功的工程師。 近三個(gè)月時(shí)間的畢業(yè)課題設(shè)計(jì)是我大學(xué)生活中忙碌而又充實(shí)一段時(shí)光。這里有治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)而又親切的老師，有互相幫助的同學(xué)，更有積極、向上、融洽的學(xué)習(xí)生活氛圍。短短的時(shí)間里，我學(xué)到了很多的東西。不僅學(xué)到就更多的理論知識(shí)，擴(kuò)展了知識(shí)面，提高了自己的實(shí)際操作能力；而且學(xué)會(huì)了如何去學(xué)習(xí)新的知識(shí)，學(xué)會(huì)了面對(duì)困難和挑戰(zhàn)，學(xué)會(huì)了團(tuán)結(jié)合作，互助互利。借此論文之際，向所有幫助、關(guān)心、支持我的老師、朋友同學(xué)，表達(dá)我最真誠(chéng)的謝意。 首先感謝指導(dǎo)老師。本論文及設(shè)計(jì)是在石鋼老師耐心指導(dǎo)下多次修改完成的。石鋼老師作為我的畢業(yè)設(shè)計(jì)指導(dǎo)老師在這半年中對(duì)我進(jìn)行了無(wú)私的指導(dǎo)和幫助，不厭其煩的幫助進(jìn)行論文的修改和改進(jìn)，在此，我對(duì)他的耐心指導(dǎo)和幫助表達(dá)我最真誠(chéng)的謝意，感謝他在這幾個(gè)月來(lái)所付出的努力。在這段時(shí)間里，我從他身上，不僅學(xué)到了許多的專業(yè)知識(shí)，更感受到了他在工作中的兢兢業(yè)業(yè)，生活中的平易近人的精神，以及嚴(yán)以律己、寬以待人的高尚風(fēng)范，樸實(shí)無(wú)華、平易近人的人格魅力。此外，他的嚴(yán)謹(jǐn)治學(xué)態(tài)度和忘我的工作精神值得我去學(xué)習(xí)。在此，請(qǐng)?jiān)试S我對(duì)老師深情地說(shuō)一聲：“老師，您辛苦了！”再次感謝他。 非常感謝我的同學(xué)。當(dāng)我在畢業(yè)設(shè)計(jì)過(guò)程中遇到問(wèn)題和困難時(shí)，是他們給我提出許多關(guān)鍵性的意見和建議，使我對(duì)整個(gè)畢業(yè)設(shè)計(jì)的思路有了總體的把握，并耐心的幫我解決了許多實(shí)際問(wèn)題，使我獲益良多。 同時(shí)，感謝四年來(lái)傳授我知識(shí)的老師們，更要感謝我的家人及朋友對(duì)我學(xué)業(yè)上的支持和鼓勵(lì)，感謝所有關(guān)心、幫助過(guò)我的人。同時(shí)感謝我的大學(xué)，感謝機(jī)械工程學(xué)院。我不會(huì)忘記你們。 總之，在以后的學(xué)習(xí)、工作、生活中我將更加努力，用自己的行動(dòng)回報(bào)社會(huì)、學(xué)校、老師及同學(xué)。1．中國(guó)機(jī)械設(shè)計(jì)大典——王太辰主編，江西科學(xué)技術(shù)出版社 20022．材料力學(xué)——?jiǎng)Ⅷ櫸闹骶?，高教出版社?．機(jī)械制造基礎(chǔ)——盧秉恒主編，機(jī)械工業(yè)出版社，20064．液壓傳動(dòng)與控制——賈銘新主編，國(guó)防工業(yè)出版社，20065．機(jī)械原理——孫桓、陳作模主編，高教出版社，6．機(jī)械工程測(cè)試技術(shù)——陳花玲主編，機(jī)械工業(yè)出版社，20067．傳感器與檢測(cè)技術(shù)——陳杰、黃鴻主編，高教出版社，20028．機(jī)械傳動(dòng)裝置手冊(cè)——卜炎主編，機(jī)械工業(yè)出版社．9．液壓系統(tǒng)的計(jì)算與結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)——張世偉，朱福元主編，寧夏人民出版社，10．機(jī)械工程與自動(dòng)化、傳感器世界等期刊、文獻(xiàn)11. 機(jī)械手及其應(yīng)用——王承義主編，機(jī)械工業(yè)出版社，198112. 工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)基礎(chǔ)——天津大學(xué)《工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)基礎(chǔ)》編寫組編，天津大學(xué)出版社，198013. Advanced robot——Mark J. Robillard ,198414. Advanced robot——Akad233。miai Kiad243。 ,1997附錄用Algor對(duì)于手爪指尖部分的杠桿進(jìn)行力學(xué)分析和校核。圖附錄1 指尖杠桿力學(xué)模型圖附錄2 指尖杠桿應(yīng)力分析在抓取物體物體時(shí)，圖附錄3 指尖杠桿應(yīng)變分析在抓取物體物體時(shí)，圖附錄4 指尖杠桿變形
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