倉儲搬運機(jī)械手主體設(shè)計說明書-資料下載頁
2025-08-02 23:12本頁面
【正文】 題只有采用實驗室現(xiàn)有的設(shè)備進(jìn)行模擬,以下是本實驗的器材的型號表。器材清單器材名稱液壓缸行程開關(guān)三位四通閥導(dǎo)線油管實驗臺型號費斯通TN152857費斯通DSESHLSIBU 183322費斯通TN375465費斯通導(dǎo)線費斯通油管費斯通實驗臺數(shù)量595若干若干1臺為完整的表達(dá)整個過程的動作，本次實驗中我們采用了5個液壓缸、9個行程開關(guān)和5個三位四通換向閥。其中5個5個液壓缸分別代表機(jī)械手的縱向運動、機(jī)械手的橫向運動、機(jī)械手抓放貨物、導(dǎo)向輪轉(zhuǎn)向和驅(qū)動輪，每個液壓缸都配有1個三位四通換向閥和2個行程開關(guān)，由于驅(qū)動輪只有一個方向的運動，故只配備一個行程開關(guān)。 按照事先繪制的邏輯圖接線 檢查線路搭建是否有誤在本次實驗調(diào)試過程中，每一個單獨的動作都能非常順利的得到。比如右端磁性傳感器檢檢測到電磁鐵，而左端磁性傳感器沒有檢檢測到電磁鐵，代表導(dǎo)向輪的液壓缸回立刻伸出。由于輸入信號和輸出信號過多，而PLC的輸入端和輸出端只有8個（0~7），無法一次性完成所有動作，加之實驗室資源緊張，大三的學(xué)弟們接下來幾天都需要使用該實驗室。經(jīng)石老師同意，實驗調(diào)試過程到此結(jié)束?，F(xiàn)今社會對機(jī)械手的要求越來越高。人們希望看到的機(jī)械手是不需要人工控制可以獨立運做的。而一個可以獨立運做的機(jī)械手就意味著它需要有感知系統(tǒng)。在工業(yè)中，搬運機(jī)械手是最常見的機(jī)械手之一。其主要的感知系統(tǒng)為位移定位系統(tǒng)。而本次畢業(yè)設(shè)計主要部分便是對液壓機(jī)械手的位移定位系統(tǒng)的設(shè)計，但由于想做一個屬于自己的畢業(yè)設(shè)計，所以機(jī)械手的機(jī)械部分及傳動部分我也進(jìn)行了一定的初步設(shè)計。在動力傳動與控制方面，根據(jù)要求及比較電機(jī)、氣壓、液壓的優(yōu)、缺點，我選用了液壓系統(tǒng)。并隊對執(zhí)行元件、控制元件、各機(jī)構(gòu)的安裝和聯(lián)接方式作了詳細(xì)設(shè)計和選型。也因此對液壓的各項外購件有了更深入的了解，并知道了一些從未聽聞的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，受益非淺。在機(jī)械結(jié)構(gòu)中運用了自補償位移測量導(dǎo)向套改變了傳統(tǒng)的導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，傳統(tǒng)的導(dǎo)向機(jī)構(gòu)是由導(dǎo)向桿與導(dǎo)向套組成，其作用僅僅是用于導(dǎo)向桿運動導(dǎo)向與承受相應(yīng)的非工作附加載荷。油缸活塞桿的位移還往往需要另外的位移傳感器來進(jìn)行測試。而自補償位移測試導(dǎo)向套是一種帶有位移傳感器的導(dǎo)向套，利用導(dǎo)向套的特殊結(jié)構(gòu)可以很好地將導(dǎo)向、附加載荷支撐與位移測試結(jié)合在一起，減少了位移測試的附加連接機(jī)構(gòu)。 自補償位移測試導(dǎo)向套總得來說，這次設(shè)計還是比較成功的。并且通過此次設(shè)計，我四年來的所學(xué)（如機(jī)械原理、機(jī)械工程測試技術(shù)、液壓傳動及控制等）都再次被我再次拾起。對我來說這次設(shè)計是非常辛苦的，但我卻非常感謝它，因為曾經(jīng)取得過高分的課程知識我正在逐步遺忘，但通過畢業(yè)設(shè)計，我又將它們重新學(xué)習(xí)了一遍，進(jìn)行了鞏固。并且真正了解了機(jī)電一體化設(shè)計的含義。 倉儲搬運機(jī)械手主體結(jié)構(gòu)設(shè)計唯一比較可惜的是，我的設(shè)計自補償位移測量導(dǎo)向還停留在理論上，我非常希望能把它制造出來。同時做為一個可以說是我第一個真正的完整設(shè)計，在將來我也會去不斷的完善它。因為我認(rèn)為一個工程師最大的成就就是自己的設(shè)計作品為他人帶來便利。而我的目標(biāo)正是成為一個成功的工程師。 近三個月時間的畢業(yè)課題設(shè)計是我大學(xué)生活中忙碌而又充實一段時光。這里有治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)而又親切的老師，有互相幫助的同學(xué)，更有積極、向上、融洽的學(xué)習(xí)生活氛圍。短短的時間里，我學(xué)到了很多的東西。不僅學(xué)到就更多的理論知識，擴(kuò)展了知識面，提高了自己的實際操作能力；而且學(xué)會了如何去學(xué)習(xí)新的知識，學(xué)會了面對困難和挑戰(zhàn)，學(xué)會了團(tuán)結(jié)合作，互助互利。借此論文之際，向所有幫助、關(guān)心、支持我的老師、朋友同學(xué)，表達(dá)我最真誠的謝意。 首先感謝指導(dǎo)老師。本論文及設(shè)計是在石鋼老師耐心指導(dǎo)下多次修改完成的。石鋼老師作為我的畢業(yè)設(shè)計指導(dǎo)老師在這半年中對我進(jìn)行了無私的指導(dǎo)和幫助，不厭其煩的幫助進(jìn)行論文的修改和改進(jìn)，在此，我對他的耐心指導(dǎo)和幫助表達(dá)我最真誠的謝意，感謝他在這幾個月來所付出的努力。在這段時間里，我從他身上，不僅學(xué)到了許多的專業(yè)知識，更感受到了他在工作中的兢兢業(yè)業(yè)，生活中的平易近人的精神，以及嚴(yán)以律己、寬以待人的高尚風(fēng)范，樸實無華、平易近人的人格魅力。此外，他的嚴(yán)謹(jǐn)治學(xué)態(tài)度和忘我的工作精神值得我去學(xué)習(xí)。在此，請允許我對老師深情地說一聲：“老師，您辛苦了！”再次感謝他。 非常感謝我的同學(xué)。當(dāng)我在畢業(yè)設(shè)計過程中遇到問題和困難時，是他們給我提出許多關(guān)鍵性的意見和建議，使我對整個畢業(yè)設(shè)計的思路有了總體的把握，并耐心的幫我解決了許多實際問題，使我獲益良多。 同時，感謝四年來傳授我知識的老師們，更要感謝我的家人及朋友對我學(xué)業(yè)上的支持和鼓勵，感謝所有關(guān)心、幫助過我的人。同時感謝我的大學(xué)，感謝機(jī)械工程學(xué)院。我不會忘記你們。 總之，在以后的學(xué)習(xí)、工作、生活中我將更加努力，用自己的行動回報社會、學(xué)校、老師及同學(xué)。1．中國機(jī)械設(shè)計大典——王太辰主編，江西科學(xué)技術(shù)出版社 20022．材料力學(xué)——劉鴻文主編，高教出版社，3．機(jī)械制造基礎(chǔ)——盧秉恒主編，機(jī)械工業(yè)出版社，20064．液壓傳動與控制——賈銘新主編，國防工業(yè)出版社，20065．機(jī)械原理——孫桓、陳作模主編，高教出版社，6．機(jī)械工程測試技術(shù)——陳花玲主編，機(jī)械工業(yè)出版社，20067．傳感器與檢測技術(shù)——陳杰、黃鴻主編，高教出版社，20028．機(jī)械傳動裝置手冊——卜炎主編，機(jī)械工業(yè)出版社．9．液壓系統(tǒng)的計算與結(jié)構(gòu)設(shè)計——張世偉，朱福元主編，寧夏人民出版社，10．機(jī)械工程與自動化、傳感器世界等期刊、文獻(xiàn)11. 機(jī)械手及其應(yīng)用——王承義主編，機(jī)械工業(yè)出版社，198112. 工業(yè)機(jī)械手設(shè)計基礎(chǔ)——天津大學(xué)《工業(yè)機(jī)械手設(shè)計基礎(chǔ)》編寫組編，天津大學(xué)出版社，198013. Advanced robot——Mark J. Robillard ,198414. Advanced robot——Akad233。miai Kiad243。 ,1997附錄用Algor對于手爪指尖部分的杠桿進(jìn)行力學(xué)分析和校核。圖附錄1 指尖杠桿力學(xué)模型圖附錄2 指尖杠桿應(yīng)力分析在抓取物體物體時，圖附錄3 指尖杠桿應(yīng)變分析在抓取物體物體時，圖附錄4 指尖杠桿變形
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