機(jī)械手手爪部位畢業(yè)設(shè)計說明書講解-資料下載頁
2025-06-27 03:28本頁面
【正文】 程度。時間設(shè)為3秒。定時器分配如表32所示。表32 定時器分配定時器功能T0夾緊工件時定時3s 硬件電路接線圖如圖33所示。COM0 COM1X000 Y000X001 Y001X002 Y002X003 Y003X004 COM2X005 Y004X006 Y005X007 Y006X010 Y007SL0SL1SL2SL3SL4SL5SL6startstop～～～電源左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)左移放松右移上移下移夾緊FX1N24MR001 圖33 硬件電路接線圖采用三菱公司編程軟件FXGP/WINC，其界面如圖34所示。根據(jù)系統(tǒng)控制要求，畫出程序流程圖。見附件1。此程序用步進(jìn)指令編寫比較方便直觀。根據(jù)流程圖?？僧嫵鰻顟B(tài)圖，如圖35所示。 見附錄 見附錄 圖34 FXGP/WINC界面X005Y005Y006S29X001S30Y002S22X003S23X000Y000S0S20X007S21X004Y004Y003M8002初始脈沖啟動按鈕S24X002S25X005Y005Y007T0T0K30Y004S26X004S27S28X003Y003Y001S33X000Y000Y004X004S32X006S31停止按鈕按下結(jié)束X010 圖25 狀態(tài)圖為了使視覺動態(tài)效果逼真突出，選用優(yōu)秀的三維動畫軟件3ds max來制作。機(jī)械手的建模比較簡單，通過創(chuàng)建標(biāo)準(zhǔn)基本體與擴(kuò)展基本體即可建立氣缸、氣爪等。如圖41，42所示。 圖41 圖42創(chuàng)建六角螺母時，先創(chuàng)建圖形中的多邊形。再通過修改\修改器列表，選擇擠出，完成六邊形的拉伸。如圖43，44所示。通過 將創(chuàng)建好的幾何體進(jìn)行裝配，再通過復(fù)合對象中布爾操作將幾何體中的重疊部分切除。如圖45所示。最終的機(jī)械手模型如圖46所示。3d max 基礎(chǔ)動畫比較簡單，通過激活自動關(guān)鍵點按鈕，為物體的移動、旋轉(zhuǎn)、縮放等變換參數(shù)記錄動畫。制作機(jī)械手的動畫，還要用到層次式關(guān)系和FK。首先了解什么是層次關(guān)系。比如我們要制作人的手臂動畫。我們希望這樣來控制：對人物的上臂作旋轉(zhuǎn)操作，上臂的運動自動帶動了小臂、手腕、手掌、手指等肢體的運動。這種用一個物體的運動可以帶動其他肢體運動的動畫關(guān)系在3ds max 中我們稱其為層次關(guān)系。在這個動畫關(guān)系中，上臂的運動決定了小臂的運動，小臂會跟隨上臂的運動而運動；那么在3ds max 中上臂稱為小臂的父物體，小臂則稱為上臂的子物體。 圖43 19
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