【正文】 +17手臂下降++18手腕反轉(zhuǎn)++19拔定位銷(xiāo) 20手臂反轉(zhuǎn)+21立柱回移+22待料卸荷++23注：+表示電磁鐵線圈通電 根據(jù)機(jī)械手的動(dòng)作順序表，選定電磁閥、開(kāi)關(guān)等現(xiàn)場(chǎng)器件相對(duì)應(yīng)的PLC內(nèi)部等效繼電器的地址編號(hào)，其對(duì)照表如下：表 2 現(xiàn)場(chǎng)器件與PLC內(nèi)部等效繼電器對(duì)照表 現(xiàn) 場(chǎng) 器 件內(nèi)部繼電器地址說(shuō) 明輸入 1SB2SB3SB1ST2ST3ST4ST5ST6ST7ST8ST9ST10STX000X001X002X003X004X005X006X007X010X011X012X013X014啟動(dòng)按扭連續(xù)啟動(dòng)按扭連續(xù)停止按扭手腕回轉(zhuǎn)限位開(kāi)關(guān)手腕反轉(zhuǎn)限位開(kāi)關(guān)手臂回轉(zhuǎn)限位開(kāi)關(guān)手臂反轉(zhuǎn)限位開(kāi)關(guān)手臂上升限位開(kāi)關(guān)手臂下降限位開(kāi)關(guān)手臂前伸限位開(kāi)關(guān)手臂縮回限位開(kāi)關(guān)立柱橫移限位開(kāi)關(guān)立柱移回輸出 1DT2DT3DT4DT5DT6DT7DT8DT9DT10DT11DT12DT13DT14DTHLY000Y001Y002Y003Y004Y005Y006Y007Y010Y011Y012Y013Y014Y015Y016手臂前伸電磁閥手臂縮回電磁閥手指張開(kāi)電磁閥手臂上升電磁閥手臂下降電磁閥手腕回轉(zhuǎn)電磁閥手腕反轉(zhuǎn)電磁閥定位油缸電磁閥手臂回轉(zhuǎn)電磁閥手臂反轉(zhuǎn)電磁閥卸荷電磁閥卸荷電磁閥立柱橫移電磁閥立柱移回電磁閥工作指示燈 PLC與現(xiàn)場(chǎng)器件的實(shí)際連接圖 根據(jù)表2畫(huà)出PLC與現(xiàn)場(chǎng)器件的實(shí)際連接圖，如下所示 圖13 PLC與現(xiàn)場(chǎng)器件的實(shí)際連接 梯形圖滿(mǎn)足機(jī)械手工藝流程的梯形圖如下圖所示 ： 圖14 上料機(jī)械手梯形圖 根據(jù)梯形圖編寫(xiě)的指令程序如下：0 LD X0011 OR M02 OUT M03 OUT Y0164 LD X0015 OR M16 ANI M27 ANI M38 OUT M19 LD X00210 OR M211 ANI M112 OUT M813 LD M114 OR T715 AND M016 ANI M217 OUT M318 LD M319 OR Y00720 ANI M421 ANI M522 OUT T0 K225 OUT Y00726 LD T027 OR Y00128 ANI X01129 OUT Y00130 LD X01131 OR Y00232 ANI T133 OUT Y00234 OUT T1 K237 NOP38 NOP39 NOP40 NOP41 NOP42 LD T143 OR Y00344 AIN X007 45 OUT Y00346 LD X00747 OR Y00148 ANI X01249 OUT Y00150 LD X01251 OR Y01452 ANI X01353 OUT Y01454 LD X01355 OR Y00556 ANI X00357 OUT Y00558 LD X00359 MPS60 ANI T261 OUT T2 K264 MPP65 ANI X00566 OUT M467 LD T268 OR Y01069 ANI X00570 OUT Y01071 LD X00572 ANI T373 OUT T376 LD T377 OR Y00078 ANI X01179 OUT Y00080 LD X01181 OUT T484 ANI T485 OUT Y01286 LD T487 OUT T590 ANI T591 OUT Y00292 LD T593 OR Y00194 ANI X01295 OUT Y00196 LD X01297 OR Y00498 ANI X01099 OUT Y004100 LD X010101 OR Y006102 ANI X004103 OUT Y006104 LD X004105 MPS106 ANI T7107 OUT M5108 MPP109 OUT T6 K2112 LD T6113 OR Y011114 ANI X006115 OUT Y011116 LD X006117 OR Y015118 ANI X014119 OUT Y015120 LD X014121 OUT Y011122 OUT Y012123 OUT T7 K57 結(jié)束語(yǔ)此次我做的畢業(yè)設(shè)計(jì)是工業(yè)機(jī)械手的設(shè)計(jì)，通過(guò)3個(gè)多月努力，設(shè)計(jì)終于完成。這次設(shè)計(jì)給了我們一個(gè)很好的機(jī)會(huì)，使我們了解了設(shè)計(jì)工作的基本流程和設(shè)計(jì)的方法以及理念。在此次的畢業(yè)設(shè)計(jì)中，我遇到了許多以前從未遇到過(guò)的問(wèn)題，但過(guò)通過(guò)指導(dǎo)教師的指導(dǎo)和我的努力，這些問(wèn)題都得到了較好的解決。雖然我們?cè)O(shè)計(jì)的只是個(gè)簡(jiǎn)單的上料機(jī)械手，但需要完成伸縮、升降、回轉(zhuǎn)、橫移等功能，對(duì)應(yīng)分別要對(duì)這些機(jī)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)和計(jì)算，以及對(duì)油路及其部件的選擇、控制回路和電氣控制的設(shè)計(jì)。通過(guò)這些機(jī)設(shè)計(jì)，使理論知識(shí)與實(shí)際相結(jié)合，鞏固和深化了所學(xué)過(guò)的專(zhuān)業(yè)理論知識(shí)。在設(shè)計(jì)的過(guò)程中我不斷探索、不斷學(xué)習(xí)和修改。自學(xué)了許多相關(guān)學(xué)科的內(nèi)容，求教了多位專(zhuān)業(yè)老師，上網(wǎng)和在圖書(shū)館查閱大量相關(guān)資料。由于時(shí)間問(wèn)題，對(duì)于本次機(jī)械手的設(shè)計(jì)還存在許多問(wèn)題，許多地方都還有待改進(jìn)和提高，希望各位專(zhuān)家評(píng)審多多指教。8 參考文獻(xiàn)[1] 鄧星鐘. 機(jī)電傳動(dòng)控制[M]. 華中科技大學(xué)出版社， 2002 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謝在本設(shè)計(jì)的開(kāi)題論證、課題研究、論文撰寫(xiě)和論文審校整個(gè)過(guò)程中，得到了導(dǎo)師老師的親切關(guān)懷和精心指導(dǎo)，使得本設(shè)計(jì)得以順利完成，其中無(wú)不飽含著老師的汗水和心血。導(dǎo)師敏銳的學(xué)術(shù)思想、嚴(yán)謹(jǐn)踏實(shí)的治學(xué)態(tài)度、淵博的學(xué)識(shí)、精益求精的工作作風(fēng)、誨人不倦的育人精神，將永遠(yuǎn)銘記在學(xué)生心中，使學(xué)生終生受益。他對(duì)本設(shè)計(jì)的構(gòu)思、框架和理論運(yùn)用給予了許多深入的指導(dǎo)，使得設(shè)計(jì)得以順利完成。在此謹(jǐn)向尊敬的導(dǎo)師老師表示衷心的感謝和崇高的敬意。通過(guò)這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，大大的提高了我們的自主學(xué)習(xí)和認(rèn)真思考的能力，對(duì)學(xué)術(shù)態(tài)度的嚴(yán)謹(jǐn)性也有了很高的認(rèn)識(shí)。我相信在以后的學(xué)習(xí)和工作過(guò)程中，一定可以好好的解決問(wèn)題，提高自己的能力，較快地適應(yīng)工作和社會(huì)激烈的競(jìng)爭(zhēng)。 還要感謝兩位同學(xué)，在畢業(yè)設(shè)計(jì)期間，他們給了我許多建議和意見(jiàn)，尤其是在PLC控制方面對(duì)我的精心指點(diǎn)，才使整個(gè)設(shè)計(jì)得以順利完成，感謝機(jī)電控制工導(dǎo)和老師對(duì)我的關(guān)心和幫助。再次感謝所有支持和幫助過(guò)我的領(lǐng)導(dǎo)、老師、同學(xué)們。