工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)說明書-資料下載頁(yè)
2025-08-03 03:36本頁(yè)面
【正文】 助記符程序、編輯、甚至調(diào)試)也可在別的工具上進(jìn)行。如IBMPC機(jī)，只要這個(gè)機(jī)器配有相應(yīng)的軟件。(7)保存程序調(diào)試通過的程序，可以固化在EPROM中或保存在磁盤上備用。 機(jī)械手可編程序控制器控制方案 控制系統(tǒng)的工作原理及控制要求。它的手臂具有三個(gè)自由度，即水平方向的伸、縮。豎直方向的上、下。繞豎直軸的順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)及逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)。另外，其末端執(zhí)行裝置— 機(jī)械手，還可完成抓、放功能。以上各動(dòng)作均采用液壓方式驅(qū)動(dòng)，即用五個(gè)二位五通電磁閥(每個(gè)閥有兩個(gè)線圈，對(duì)應(yīng)兩個(gè)相反動(dòng)作)分別控制五個(gè)液壓缸，使機(jī)械手完成伸、縮、上、下、旋轉(zhuǎn)及機(jī)械手抓放動(dòng)作。其中旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)用一組齒輪齒條，使液壓缸的直線運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。這樣，可用PLC的8個(gè)輸出端與電磁閥的8個(gè)線圈相連，通過編程，使電磁閥各線圈按一定序列激勵(lì)，不需改變接線，只需將程序中動(dòng)作代碼及順序稍加修改即可。另外，除抓放外，其余六個(gè)動(dòng)作末端均放置一限位開關(guān)，以檢測(cè)動(dòng)作是否到位，如果某動(dòng)作沒有到位，則出錯(cuò)指示燈亮。為了滿足生產(chǎn)需要，機(jī)械手應(yīng)設(shè)置手動(dòng)工作方式、單動(dòng)工作方式和自動(dòng)工作方式。（1）手動(dòng)工作方式便于對(duì)設(shè)備進(jìn)行調(diào)整和檢修，設(shè)置手動(dòng)工作方式。用按鈕對(duì)機(jī)械手每一動(dòng)作單獨(dú)進(jìn)行控制。（2）單動(dòng)工作方式從原點(diǎn)開始，按照自動(dòng)工作循環(huán)的步序，每按下一次起動(dòng)按鈕，機(jī)械手完成一步的工作后，自動(dòng)停止。（3）自動(dòng)工作方式按下起動(dòng)按鈕，機(jī)械手從原點(diǎn)開始，按工序自動(dòng)反復(fù)連續(xù)工作，直到按下停止按鈕，機(jī)械手在完成最后一個(gè)周期的動(dòng)作后，返回原點(diǎn)自動(dòng)停機(jī)。 液壓機(jī)械手的工作流程（如圖71所示）液壓機(jī)械手的工作流程如下： （1） 當(dāng)按下機(jī)械手啟動(dòng)按鈕之后，首先立柱右轉(zhuǎn)電磁閥通電，機(jī)械手右轉(zhuǎn)，至右限位開關(guān)動(dòng)作。（2） 立柱上升電磁閥通電，立柱上升，至上限位開關(guān)動(dòng)作。（3） 手臂伸長(zhǎng)電磁閥通電，手臂開始伸長(zhǎng)，至限位開關(guān)動(dòng)作。（4） 手腕逆時(shí)針轉(zhuǎn)電磁閥通電，手腕逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，至逆時(shí)針轉(zhuǎn)限位開關(guān)動(dòng)作。（5） 立柱下降電磁閥通電，立柱下降，至下限位開關(guān)動(dòng)作。（6） 手爪抓緊電磁閥通電，手爪抓緊，至限位開關(guān)動(dòng)作。（7） 立柱上升電磁閥通電，立柱上升，至上限位開關(guān)動(dòng)作。（8） 手腕逆時(shí)針轉(zhuǎn)電磁閥通電，手腕逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，至逆時(shí)針轉(zhuǎn)限位開關(guān)動(dòng)作。（9） 手腕收縮電磁閥通電，手腕收縮，至限位開關(guān)動(dòng)作。（10） 立柱左轉(zhuǎn)電磁閥通電，機(jī)械手左轉(zhuǎn)，至左限位開關(guān)動(dòng)作。（11） 手臂伸長(zhǎng)電磁閥通電，手臂開始伸長(zhǎng)，至限位開關(guān)動(dòng)作。（12） 手腕逆時(shí)針轉(zhuǎn)電磁閥通電，手腕逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，至逆時(shí)針轉(zhuǎn)限位開關(guān)動(dòng)作。（13） 立柱下降電磁閥通電，立柱下降，至下限位開關(guān)動(dòng)作。（14） 手爪松開電磁閥通電，手爪松開，至限位開關(guān)動(dòng)作。（15） 手腕收縮電磁閥通電，手腕收縮，至限位開關(guān)動(dòng)作。完成一次循環(huán)，然后重復(fù)以上循環(huán)動(dòng)作。（16） 按下停止按鈕或停電時(shí)，機(jī)械手停止在現(xiàn)行的工步上，重新啟動(dòng)時(shí)，機(jī)械手按上一工步繼續(xù)工作。啟動(dòng)手腕收縮手爪松開立柱右轉(zhuǎn)立柱下降立柱上升手腕逆時(shí)針轉(zhuǎn)手臂伸長(zhǎng)手臂伸長(zhǎng)手腕逆時(shí)針轉(zhuǎn)立柱左轉(zhuǎn)立柱下降手腕收縮手爪抓緊手腕逆時(shí)針轉(zhuǎn)立柱上升圖71機(jī)械手自動(dòng)控制工作流程框圖 I/0分配 根據(jù)系統(tǒng)輸入輸出點(diǎn)的數(shù)目，選用OMRON C28P型PC，它有16個(gè)輸入點(diǎn)，標(biāo)號(hào)為00000015。 12個(gè)輸出點(diǎn)。 其它地址分配： 夾緊定時(shí)器:T1,定時(shí)5s 放松定時(shí)器:T2，定時(shí)5s 自動(dòng)方式標(biāo)志: 4 、單動(dòng)方式標(biāo)志: 手動(dòng)方式標(biāo)志: 結(jié)束標(biāo)志: 梯形圖設(shè)計(jì)根據(jù)機(jī)械手的邏輯時(shí)序圖及1/0分配，可以畫出控制梯形圖?？刂铺菪螆D可分為子程序部分和主程序部分。子程序部分包括：自動(dòng)方式控制梯形圖（72）和手動(dòng)方式控制梯形圖（73）。1． 自動(dòng)控制方式梯形圖如下：圖72自動(dòng)方式控制梯形圖：圖73手動(dòng)控制方式梯形圖： 圖74主程序梯形圖第八章 結(jié) 論 本次設(shè)計(jì)的是液壓通用機(jī)械手，相對(duì)于專用機(jī)械手，通用機(jī)械手的自由度可變，控制程序可調(diào)，因此適用面更廣。采用液壓傳動(dòng)，動(dòng)作迅速，反應(yīng)靈敏，能實(shí)現(xiàn)過載保護(hù)，便于自動(dòng)控制。工作環(huán)境適應(yīng)性好，不會(huì)因環(huán)境變化影響傳動(dòng)及控制性能。阻力損失和泄漏較小，不會(huì)污染環(huán)境。同時(shí)成本低廉。通過對(duì)液壓傳動(dòng)系統(tǒng)工作原理圖的參數(shù)化繪制，大大提高了繪圖速度，節(jié)省了大量時(shí)間和避免了不必要的重復(fù)勞動(dòng)，同時(shí)做到了圖紙的統(tǒng)一規(guī)范。機(jī)械手采用PLC控制，具有可靠性高、改變程序靈活等優(yōu)點(diǎn)，無(wú)論是進(jìn)行時(shí)間控制還是行程控制或混合控制，都可通過設(shè)定PLC程序來實(shí)現(xiàn)?？梢愿鶕?jù)機(jī)械手的動(dòng)作順序修改程序，使機(jī)械手的通用性更強(qiáng)。致 謝本文是在我尊敬的俞老師悉心指導(dǎo)下完成的。老師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度和精益求精的工作作風(fēng)使我受益匪淺。在此，我首先向老師表示誠(chéng)摯的感謝，并致以崇高的敬意!在課題的研究和開發(fā)階段，得到了學(xué)校老師的大力支持和幫助，為我提供了許多有用的資料，在此一并向他們表示衷心的感謝。在日常生活和學(xué)習(xí)中，學(xué)校的各位老師，以及全體同學(xué)給與我大力支持和幫助，在此我向他們表示衷心的感謝。感謝父母 、家人，感謝所有關(guān)心我的朋友和老師，感謝無(wú)錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院的學(xué)習(xí)環(huán)境。 2008年4日11日參考文獻(xiàn)： :北京理工大學(xué)出版社，1988，2001, 4 ，曲忠萍， ，2001(液壓機(jī)械手)，1999, 5，:東南大學(xué)出版社，1992:機(jī)械工業(yè)出版社，1986 ，:人民教育出版社，1981:化學(xué)工業(yè)出版社 :機(jī)械工業(yè)出版社，1987 :哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社，1995:機(jī)械工業(yè)出版社，1990, 536 / 37
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