【正文】 動機的選定。首先分別計算出不同工況時的功率，取它們之間的最大值作為選取電動機規(guī)格的依據(jù)。由于在速度較小時，泵輸出的流量減小，泵的效率急劇下降，—1L/min范圍內(nèi)時，可取=—。同時，應(yīng)注意到，為了使所選擇的電動機在經(jīng)過泵的流量特性曲線最大功率點時，不致停車，需進(jìn)行驗算，即 ()泵的工作壓力：P=—余量系數(shù)，取K=—泵出油量—油頭—主管損失油頭—泵的功率—傳動效率直接傳遞為1選電機： 選擇液壓控制閥的原則按控制閥的額定流量大于系統(tǒng)最高工作壓力和通過該閥的最大流量原則 選擇液壓輔助元件的要求(1)濾油器按泵的最大流量選取流量略大些的濾油器，濾油精度在為網(wǎng)式或線段式濾油器即可。(2)油管和管接頭的通徑與閥一致來選取。(3)油箱容積Q=50Qp注意：Qp單位若為L/min時，V的單位為 Qp單位若為時，V的單位為 具體選擇液壓元件（1）換向回路的選擇緊缸換向選用二位三通閥，其他缸全部選用B型的三位四通電磁換向閥。選用B型電磁閥便于微機控制，選中位為O型是使定位準(zhǔn)確。（2）調(diào)速方案的選擇本系統(tǒng)是功率較小的，故選簡單的進(jìn)油路節(jié)流閥調(diào)速。（3）緩沖回路的選擇選用二位三通閥加入油路，便于微機控制，提高自動化程度。(4)系統(tǒng)的安全可靠性的選擇為防止伸縮缸在仰起一定角度后的自由下滑，都采用單向順序閥來平衡。為保證夾緊缸夾持工件的可靠性選用液控單向閥保壓和鎖緊。液壓元件的選擇單向壓力補償調(diào)速閥：QI63B，QI130B，QI23B單向閥：I25減壓閥：I10單向順序閥：XI160B二位三通電磁閥：23D10B，23D50B，23D100B二位四通電磁閥：24D25B，34DY63B，34S160B線隙式濾油器：XUB32775 XU133750壓力表：Y60確定管道尺寸時本系統(tǒng)主油路流量q=160L/min，壓油管的允許流速為v=4m/s，則內(nèi)徑d===29mm夾緊油路d=11mm手腕回轉(zhuǎn)油路d=18mm手腕擺動油路d=18mm手腕回轉(zhuǎn)油路d=26mm手腕仰俯油路d=28mm液壓油箱的設(shè)計：液壓油箱的作用是儲存液壓油，分離液壓油中的雜質(zhì)和空氣，同時起到分散的作用?！　　　∫簤河拖湓诓煌墓ぷ鳁l件下，影響散熱的條件很多，通常按壓力范圍來考慮。液壓油箱的有效容量v可概略地確定為：在中低壓系統(tǒng)中（p），可取v=（5—7）。式中：V—液壓油箱有效容量；—液壓泵額定流量 V=3=696=576，故V=576L　　應(yīng)當(dāng)注意：設(shè)備停止運轉(zhuǎn)后，設(shè)備中的那部分會因重力作用而流回液壓油箱。為了防止液壓油從油箱中溢出，油箱中液壓油位不能太高，一般不應(yīng)超過液壓油箱高度的　　　　液壓油箱的有效容積確定或，需設(shè)計液壓油箱的外形尺寸，一般尺寸比（長：寬：高）為：1：1：1—1：2：3　　為提高冷卻效率，在安裝位置不受限制時，可將液壓油箱的容量予以增大。根據(jù)油箱有效容量可選BEX—630。 本章小結(jié)本章介紹了機械手液壓系統(tǒng)的組成，工作原理及工作過程，液壓傳動有以下優(yōu)點：，可根據(jù)需要方便、靈活的來布置；、體積小、運動慣性小、反應(yīng)速度快、定位精度好；，可實現(xiàn)大范圍的無級調(diào)速；；、性能優(yōu)越。第5章 液壓缸的保養(yǎng)與維修 液壓元件的安裝，并要進(jìn)行壓力和密封性實驗，合格后可安裝。，出口和旋轉(zhuǎn)方向一般在泵上均有標(biāo)明，不得接反。，應(yīng)注意進(jìn)油口與回油口的方向。，連接處應(yīng)保持密封良好。，螺釘不能擰的過緊，因為有時擰的過緊反而密封不良。 液壓系統(tǒng)的一般使用與維護(hù)。，油箱的油溫一定不能超過。回路里進(jìn)入空氣后，因為氣體的體積和壓力成反比，可以隨著負(fù)荷的變動，油缸的運動也要受到影響。為了防止回油管回油時帶入空氣，回油管必須插入油面以下。吸入管和泵軸的密封部分等各個低于大氣壓的地方應(yīng)注意不要漏入空氣。，應(yīng)向泵里灌滿油，檢查轉(zhuǎn)動方向是否正確，入口與出口是否接反。，應(yīng)使溢流閥御荷。，否則可能會導(dǎo)致線圈的過熱。，如密封圈等，應(yīng)經(jīng)常有備品，以便及時更換。 一般技術(shù)安全事項液壓系統(tǒng)的使用維護(hù)中，必須注意技術(shù)安全否則會引起傷亡事故。用扳手去擰緊或調(diào)整的零件，避免放在當(dāng)扳手松滑時容易把手弄傷的地方。所有連接螺釘必須擰緊。法蘭上所有螺釘都必須裝上。一切連鎖或鎖緊裝置校準(zhǔn)。檢查用的壓力計等儀表，必須放于便于觀察的地方。當(dāng)系統(tǒng)發(fā)生故障時，禁止在工作的條件下進(jìn)行檢查和調(diào)整。當(dāng)打開放氣閥時，眼睛不要對著噴射的方向。結(jié) 論 本篇設(shè)計的機械手綜合和運用了機械零件、理論力學(xué)、材料力學(xué)、機械原理、金屬工藝學(xué)、熱處理、技術(shù)測量、機械制圖等知識，它主要是應(yīng)用在那些單調(diào)、頻繁的操作中用以代替人的勞動進(jìn)行工作，它的主要優(yōu)點是：1. 工作時間持久，不會出現(xiàn)人的疲勞，可以重復(fù)不斷的勞動，維持流水線的正常工作。2. 對環(huán)境適應(yīng)性強，可以在多粉塵、易燃、易爆、放射性強 等惡劣環(huán)境中工作。3. 運動精確、靈活、特別是在計算機的控制下，可以達(dá)到非常高的精度要求。4. 通用性好，除了特定用途外，適當(dāng)改變手部，便可以完成噴涂、焊接等。5. 工作效率高，提高勞動生產(chǎn)率的同時也提高了成本。本機械手可以根據(jù)需要加上行走機構(gòu)，以便實現(xiàn)遠(yuǎn)距離操作。參考文獻(xiàn)[1]：高等教育出版社， [2]：機械工業(yè)出版社，[3]：機械工業(yè)出版社，[4]何發(fā)昌，：高等教育出版社，[5]吳延本，：吉林科技出版社，[6]：中國致公出版社，[7]：機械工業(yè)出版社，致 謝緊張的畢業(yè)設(shè)計即將接近尾聲，我在這次設(shè)計中收獲了很多，而且是將我們所學(xué)的知識應(yīng)用于實踐的一次檢驗。通過這次畢業(yè)設(shè)計，我將學(xué)校所學(xué)的知識進(jìn)行了一次系統(tǒng)的學(xué)習(xí)總結(jié)，加深了對所學(xué)知識的掌握，提高了我們對所學(xué)的知識的合理運用的能力，同時也發(fā)現(xiàn)了自己知識的弱點和薄弱環(huán)節(jié)，并及時地加以改正和補充。也使我的知識系統(tǒng)更加的完善。畢業(yè)設(shè)計是對所學(xué)知識及個人能力的一次綜合檢驗，既鞏固了原有知識，又拓寬了知識面，加深了對機械設(shè)計的認(rèn)識，也了解了當(dāng)今世界工業(yè)的發(fā)展趨勢，更進(jìn)一步學(xué)習(xí)了有關(guān)工業(yè)機械手的相關(guān)知識，學(xué)到了許多未曾接觸過的知識，增強了自己的學(xué)習(xí)能力和邏輯思維能力。我在設(shè)計過程中，不僅應(yīng)用了以前所學(xué)過的相關(guān)專業(yè)知識，同時還查閱了大量的相關(guān)資料和文獻(xiàn)，使我對這一領(lǐng)域有了初步的了解和認(rèn)識。在整個設(shè)計過程中，我在現(xiàn)有產(chǎn)品設(shè)計的基礎(chǔ)之上又充分地發(fā)揮了自己的創(chuàng)造和思維能力，使此產(chǎn)品更加的完善。能將自己學(xué)習(xí)的理論知識真正運用到實際中，讓理論真正的得到檢驗，這對我們每個人來說都是一個十分寶貴而難得的機會。對實際中出現(xiàn)的問題用理論解決的能力，也是我們在今后工作崗位所十分需要的。通過設(shè)計培養(yǎng)了我科學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)、精益求精、認(rèn)真對待問題的工作態(tài)度；使我明白在實際中來不得半點馬虎。由于實際設(shè)計的經(jīng)驗不足、相關(guān)的專業(yè)知識缺乏、設(shè)計水平也是有限的，在設(shè)計上還存在著許多的不足。在此感謝指導(dǎo)老師老師給予的充分指導(dǎo)，并提出了許多的寶貴意見，及時地改正了許多設(shè)計中的錯誤，使我的設(shè)計更加的合理、完善。再次向李老師表示深深的謝意。同時也感謝各位同學(xué)能在繁忙的設(shè)計工作之余給予我很多建議和幫助。在今后的學(xué)習(xí)和工作中我會更加努力地拼搏，不辜負(fù)各位老師和同學(xué)的期望和