畢業(yè)設計-送料機械手-設計說明書-文庫吧資料
2025-08-09 05:10本頁面
【正文】 S=10cmM2=FS=5 =（N/s以最大負荷計算：當工件處于水平位置時，擺動缸的工件扭矩最大，采用估算法，工件重10kg，長度l=650mm。90186。本課題腕部具有回轉這一個自由度，可采用具有一個活動度的回轉缸驅動的腕部結構。=179。/s所以取手部驅動活塞速度V=60mm/s 手部右腔流量Q=sv （）=60πr178。39′機械運動范圍（速度）【1】（1）伸縮運動 Vmax=500mm/sVmin=50mm/s（2）上升運動 Vmax=500mm/sVmin=40mm/s（3）下降Vmax=800mm/sVmin=80mm/s（4）回轉Wmax=90186。取L/Rcp=3 （）式中： Rcp=P/4=200/4=50 （）由公式（）（）得：L=3Rcp=150取“V”型鉗口的夾角2α=120186。392 =1764N則實際加緊力為 F1實際=PK1K2/η （）=經圓整F1=3500N計算手部活塞桿行程長L,即L=（D/2）tgψ （） =25tg30186。N′ =(2150/50)（cos30186。=根據鉗爪夾持的方位，查出當量夾緊力計算公式為：F1=（2b／a）（cosα′）178。P （）=（π／4）178。二、拉緊裝置原理【4】：油缸右腔停止進油時，彈簧力夾緊工件，油缸右腔進油時松開工件。手指應有一定的強度和剛度其它要求因此送料，夾緊機械手，根據工件的形狀，采用最常用的外卡式兩指鉗爪，夾緊方式用常閉史彈簧夾緊，松開時，用單作用式液壓缸。 機械手開閉示例簡圖力求結構簡單，重量輕，體積小手部處于腕部的最前端，工作時運動狀態(tài)多變，其結構，重量和體積直接影響整個機械手的結構，抓重，定位精度，運動速度等性能。對于回轉型手部手指開閉范圍，可用開閉角和手指夾緊端長度表示。有足夠的開閉范圍夾持類手部的手指都有張開和閉合裝置。第四章 抓取機構設計一、對手部設計的要求有適當的夾緊力手部在工作時，應具有適當的夾緊力，以保證夾持穩(wěn)定可靠，變形小，且不損壞工件的已加工表面。圖 確電機規(guī)格：液壓泵選取CBD型液壓泵，額定壓力P=10Mpa，工作流量在32～70ml/r之間。177。采用： YFB10B溢流閥 2FRM520/102調速閥 23E110B二位三通閥 圖 〖7〗工作壓力 P=1Mpa流量 Q=35ml/s采用：2FRM520/102調速閥34E110B 換向閥YFB10B 溢流閥 圖 〖7〗工作壓力 P=流量 Q=1000ml/s采用： YFB10B 溢流閥2FRM520/102 調速閥23E110B二位三通閥 圖 〖7〗工作過程 小臂伸長→手部抓緊→腕部回轉→小臂回轉→小臂收縮→手部放松電磁鐵動作順序表 元件動作1DT2DT3DT4DT5DT小臂伸長－++手部抓緊－+腕部回轉－++小臂收縮－手部放松－+卸荷＋177?！?00～25001012 =6225025/d14+11236/d16≤900～25001012 6225025d12+11236≤900d1610126225025+11236≤9001012即16471pa＜535340pa合格剪切強度〖6〗Z=H/P=160/6 （旋合圈數） （）τ=F/πd1bz （） =200（160/6）103 =103pa =＜[τ]=40Mpa彎曲強度〖6〗σb=3Fh/πd1b2z =32003/π（160/6） =＜[σ]=45Mpa合格第三章 液壓系統(tǒng)原理設計及草圖 圖 〖7〗泵的供油壓力P取10Mpa，流量Q取系統(tǒng)所需最大流量即Q=1300ml/s。+3（179?！?0～50106=（2495/ d1178。+3（179。 =
語文相關推薦
鄂ICP備17016276號-1