【正文】 機身部使用了兩個電機，其一是帶動臂部的升降運動；其二是帶動機身的回轉(zhuǎn)運動。由螺柱配合導致了手臂的上下運動。臂部可沿機座立柱作升降運動，獲得較大的升降行程。本課題機械手的機身設(shè)計成機座式，這樣機械手可以是獨立的，自成系統(tǒng)的完整裝置，便于隨意安放和搬動，也可具有行走機構(gòu)。因此，臂部的運動愈多，機身的結(jié)構(gòu)和受力情況就愈復雜，機身既可以是固定式的，也可以是行走式的,。第四章 機身機座的結(jié)構(gòu)設(shè)計機身的直接支承和傳動手臂的部件。圖 確電機規(guī)格：液壓泵選取CBD型液壓泵，額定壓力P=10Mpa，工作流量在32～70ml/r之間。177。采用： YFB10B溢流閥 2FRM520/102調(diào)速閥 23E110B二位三通閥 圖 〖7〗工作壓力 P=1Mpa流量 Q=35ml/s采用：2FRM520/102調(diào)速閥34E110B 換向閥YFB10B 溢流閥 圖 〖7〗工作壓力 P=流量 Q=1000ml/s采用： YFB10B 溢流閥2FRM520/102 調(diào)速閥23E110B二位三通閥 圖 〖7〗工作過程 小臂伸長→手部抓緊→腕部回轉(zhuǎn)→小臂回轉(zhuǎn)→小臂收縮→手部放松電磁鐵動作順序表 元件動作1DT2DT3DT4DT5DT小臂伸長－++手部抓緊－+腕部回轉(zhuǎn)－++小臂收縮－手部放松－+卸荷＋177。） =Wπ/4≈因此，取腕部回轉(zhuǎn)油缸工作壓力 P=1Mpa 流量 Q=35ml/s圓整其他缸的數(shù)值：手部抓取缸工作壓力PⅠ=2Mpa 流量QⅠ=120ml/s小臂伸縮缸工作壓力PⅠ= 流量QⅠ=1000ml/s 第三章 液壓系統(tǒng)原理設(shè)計及草圖 圖 〖7〗泵的供油壓力P取10Mpa，流量Q取系統(tǒng)所需最大流量即Q=1300ml/s。M）代入公式（）得：W=（827106）（178。）106/8 =（N）b （）式中：Ηm—機械效率?。? ～Ηv—容積效率取： ～所以代入公式（）得：T=（178。）ηm106/8 （）W=8θηv/（ΦA(chǔ)1178。驗算腕部擺動缸：T=PD（ΦA(chǔ)1178。所以代入公式（）得： P=（F+ F摩）/S =（30+1000）/π40178。m179。 =1004800mm179。所以在選擇合適的導向裝置和定位方式就顯得尤其重要了。臂部運動的目的，一般是把手部送達空間運動范圍內(nèi)的任意點上，從臂部的受力情況看，它在工作中即直接承受著腕部、手部和工件的動、靜載荷，而且自身運動又較多，故受力較復雜。/s =27ml/s手臂是機械手的主要執(zhí)行部件。178。Φmm178。Φmm178。178。Φmm178。）106/8 （）其中： b—葉片密度，這里取b=3cm；ΦA(chǔ)1—擺動缸內(nèi)徑, 這里取ΦA(chǔ)1=10cm；Φmm—轉(zhuǎn)軸直徑, 這里取Φmm=3cm。M） T=Pb（ΦA(chǔ)1178。M） 擺動缸的摩擦力矩M摩〖4〗F摩=300（N）（估算值）S=20mm （估算值）M摩=F摩S=6（N計算扭矩M1〖4〗設(shè)重力集中于離手指中心200mm處，即扭矩M1為：M1=FS （）=10=（N 角速度W=45186。要求：回轉(zhuǎn)177。/s手部工作壓強P= F1/S （） =3500/=腕部是聯(lián)結(jié)手部和臂部的部件，腕部運動主要用來改變被夾物體的方位，它動作靈活，轉(zhuǎn)動慣性小。=6025178。/sWmin=30186。則偏轉(zhuǎn)角β按最佳偏轉(zhuǎn)角來確定，查表得：β=22186。 =經(jīng)圓整取l=25mm確定“V”型鉗爪的L、β。）178。N′ （） 其中 N′=498N=392N，：F1=（2b／a）（cosα′）178。2510179。 油缸示意圖右腔推力為FP=（π／4）D178。此種結(jié)構(gòu)較為簡單，制造方便。因此，在設(shè)計手部時，必須力求結(jié)構(gòu)簡單，重量輕，體積小。手指開閉范圍的要求與許多因素有關(guān)，如工件的形狀和尺寸，手指的形狀和尺寸，一般來說，如工作環(huán)境許可，開閉范圍大一些較好。工作時，一個手指開閉位置以最大變化量稱為開閉范圍。對于剛性很差的工件夾緊力大小應該設(shè)計得可以調(diào)節(jié)，對于笨重的工件應考慮采用自鎖安全裝置。目前，機械手不僅應用于傳統(tǒng)制造業(yè)，如采礦、冶金、石油、化學、船舶等領(lǐng)域，同時也已開始擴大到核能、航空、航天、醫(yī)藥、生化等高科技領(lǐng)域以及家庭清潔、醫(yī)療康復等服務業(yè)領(lǐng)域中。更重要的是將機械手、柔性制造系統(tǒng)和柔性制造單元相結(jié)合，從而根本改變目前機械制造系統(tǒng)的人工操作狀態(tài)。手的抓力大小通過裝在手指內(nèi)的敏感元件來控制，達到自動調(diào)整握力的大小。觸覺功能即是在機械手上安裝有觸覺反饋控制裝置。視覺功能即在機械手上安裝有電視照相機和光學測距儀以及微型計算機。如位置發(fā)生稍許偏差時，即能更正并自行檢測，重點是研究視覺功能和觸覺功能。國外機械手的發(fā)展趨勢是大力研制具有某種智能的機械手。4 機電一體化 由“可編程控制器—傳感器—液壓元件”組成的典型的控制系統(tǒng)仍然是自動化技術(shù)的重要方面；發(fā)展與電子技術(shù)相結(jié)合的自適應控制液壓元件，使液壓技術(shù)從“開關(guān)控制”進入到高精度的“反饋控制” ；節(jié)省配線的復合集成系統(tǒng)，不僅減少配線、配管和元件，而且拆裝簡單，大大提高了系統(tǒng)的可靠性。3 節(jié)能化 為了適應食品、醫(yī)藥、生物工程、電子、紡織、精密儀器等行業(yè)的無污染要求不加潤滑脂的不供油潤滑元件已經(jīng)問世。它集成電接口和帶電纜及油管的導向系統(tǒng)裝置，使機械手動作自如。2 模塊化 有的公司把帶有系列導向驅(qū)動裝置的機械手稱為簡單的傳輸技術(shù)，而把模塊化拼裝的機械手稱為現(xiàn)代傳輸技術(shù)。重復精度限定的是一個隨機誤差的范圍，它通過一定次數(shù)地重復運行機械手來測定。重復精度是指如果動作重復次數(shù)多，機械手到達同樣位置的精確程度。主要控制的是坐標位置，并注意其加速度特性。在機械手的控制上，有點動控制和連續(xù)控制兩種方式。根據(jù)動力源的不同, 工業(yè)機械手的驅(qū)動機構(gòu)大致可分為液壓、氣動、電動和機械驅(qū)動等四類。 （4）行走機構(gòu) 有的工業(yè)機械手帶有行走機構(gòu)，我國的正處于仿真階段。 手臂的各種運動通常用驅(qū)動機構(gòu)（如液壓缸或者氣缸）和各種傳動機構(gòu)來實現(xiàn)，從臂部的受力情況分析，它在工作中既受腕部、手部和工件的靜、動載荷，而且自身運動較為多，受力復雜。如果改變手部的姿態(tài)（方位），則用腕部的自由度加以實現(xiàn)。它的作用是支撐腕部和手部（包括工作或夾具），并帶動他們做空間運動。 （3）臂部 目前，應用最為廣泛的手腕回轉(zhuǎn)運動機構(gòu)為回轉(zhuǎn)液壓（氣）缸，它的結(jié)構(gòu)緊湊，靈巧但回轉(zhuǎn)角度?。ㄒ话阈∮?2700）,并且要求嚴格密封，否則就難保證穩(wěn)定的輸出扭距。有回轉(zhuǎn)運動、上下擺動、左右擺動。 （2）腕部 是連接手部和臂部的部件，并可用來調(diào)節(jié)被抓物體的方位，以擴大機械手的動作范圍，并使機械手變的更靈巧，適應性更強。手部多為兩指（也有多指）；根據(jù)需要分為外抓式和內(nèi)抓式兩種；也可以用負壓式或真空式的空氣吸盤（主要用于吸冷的，光滑表面的零件或薄板零件）和電磁