【正文】 內(nèi)徑和活塞桿的直徑的確定 根據(jù)課題設(shè)計(jì)要求，結(jié)合末端執(zhí)行器的尺寸結(jié)構(gòu)，采用單活塞雙作用氣缸，初步確定氣缸的內(nèi)徑為。 以上式中————表示氣缸所承受的軸向負(fù)載 ，N————表示氣缸的壓桿穩(wěn)定極限力 ， N ————表示氣缸的壓桿穩(wěn)定性安全系數(shù)，通常情況一般取=2~6由于氣缸的壓桿穩(wěn)定極限力與缸的安裝形式活塞桿直徑及行程等等有關(guān)，所以根據(jù)機(jī)械設(shè)計(jì)手冊公式可知。氣缸承受的軸向負(fù)載當(dāng)達(dá)到極限值以后，即使有很小的干擾力便會(huì)使桿產(chǎn)生彎曲變形，從而導(dǎo)致氣缸不能進(jìn)行正常的工作。為了擴(kuò)大搬運(yùn)機(jī)械手的工作范圍，臂伸距離盡量擴(kuò)大，初步估計(jì)l=75mm。 D——————表示氣缸的內(nèi)徑 mm ——————表示氣缸實(shí)驗(yàn)的壓力，[]——————表示 缸筒璧材料的許用壓力缸筒材料先按鑄鋁合金ZL106其中[]=3MPa。3．由于缸筒筒璧直接承受空氣壓力，所以必須需要一定的厚度，通常情況一般的氣缸缸筒壁厚與內(nèi)徑之比應(yīng)小于或等于1:10，所以氣缸壁厚可按以下薄壁缸公式來計(jì)算。 其中=N=100N D=== 查機(jī)現(xiàn)代實(shí)用氣動(dòng)技術(shù)圓整，得D=25mm標(biāo)準(zhǔn)氣缸直徑，由=~，可得活塞桿直徑。求得氣缸的松開力和夾緊力由此 =；=對(duì)于氣缸動(dòng)態(tài)參數(shù)的要求較高時(shí)，一般情況取=~，因此該課題要求一般取=~，所以此處取=。由于其單活塞作用缸一側(cè)有活塞桿，所以壓縮空氣作用在活塞兩側(cè)的有效的面積不再相等，活塞上行是產(chǎn)夾緊的力，活塞下行時(shí)產(chǎn)生松開的力。則=1+=1+0=1,所以==50N所以夾持工件時(shí)所需要的夾緊氣缸的驅(qū)動(dòng)力約為50N第三章 上下移動(dòng)氣缸的選型計(jì)算 第三章 上下移動(dòng)氣缸的選型計(jì)算 上下移動(dòng)缸的計(jì)算確定 由《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊第四卷》 取氣缸工作壓力約為=， 氣缸內(nèi)徑D和活塞桿直徑d的確定。有上圖可知c=15mm b=40mm 176。1 根據(jù)夾持工件的質(zhì)量G及方位計(jì)算手指能夠把工件夾緊的夾緊力N粗略為N（~）G10N。4 還需要解決元件的匹配規(guī)則和知識(shí)的獲取及其表達(dá)形式等等問題。2 各執(zhí)行部件的運(yùn)動(dòng)要協(xié)調(diào)穩(wěn)定精度要達(dá)到一定的精度的問題。據(jù)一系列現(xiàn)象證據(jù)表明，今后機(jī)械手將在醫(yī)療、保健、生物技術(shù)和產(chǎn)業(yè)、教育、救災(zāi)、海洋開發(fā)、機(jī)器維修、交通運(yùn)輸和農(nóng)業(yè)水產(chǎn)等等各領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。在國防軍事、醫(yī)療衛(wèi)生、食品加工、生活服務(wù)等領(lǐng)域機(jī)械手的應(yīng)用也越來越多。已經(jīng)從傳統(tǒng)的汽車的制造領(lǐng)域向非制造領(lǐng)域延伸。如今我國正從一個(gè)“制造型大國”向“制造型強(qiáng)國”邁進(jìn)，中國的制造業(yè)正在面臨著與國際接軌、世界接軌、參與國際分工的巨大工作和挑戰(zhàn)當(dāng)中，對(duì)我國工業(yè)自動(dòng)化的提高迫在眉睫，中國政府務(wù)必會(huì)加大對(duì)機(jī)器人的資金投入和政策支持，將會(huì)給機(jī)械手產(chǎn)業(yè)發(fā)展注入新的動(dòng)力和活力。自從第七個(gè)五年計(jì)劃的開始，我國政府將工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展列入其中并作為重點(diǎn)項(xiàng)目，并且為此項(xiàng)目投入大量的人力物力，研究開發(fā)并且制造了一系列的工業(yè)機(jī)器人，有由北京機(jī)械自動(dòng)化研究所設(shè)計(jì)制造的噴涂機(jī)器人，廣州機(jī)床研究所和北京機(jī)床研究所合作設(shè)計(jì)制造的點(diǎn)焊機(jī)器人，大連機(jī)床研究所設(shè)計(jì)制造的氬弧焊機(jī)器人等等。我國的工業(yè)機(jī)械手的研究研發(fā)開發(fā)始于20世紀(jì)70年代左右。因此不少球面坐標(biāo)式機(jī)械手就是在這個(gè)基礎(chǔ)上發(fā)展設(shè)計(jì)起來的；普曼公司專門生產(chǎn)工業(yè)用機(jī)械手，聯(lián)邦德國機(jī)器制造業(yè)是從1970年開始應(yīng)用制造機(jī)械手的，主要用于工廠的起重運(yùn)輸、焊接和設(shè)備的上下料等工廠作業(yè)：聯(lián)邦德國K公司還生產(chǎn)過一種點(diǎn)焊式的機(jī)械手，采用關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)和PLC等程序控制；日本是工業(yè)機(jī)器人發(fā)展最快最先進(jìn)的，應(yīng)用國家也是最多的國家，自1969年從美國引進(jìn)兩種典型工業(yè)機(jī)械手后，開始大力發(fā)張從事機(jī)械手的研究工作，目前已經(jīng)成為世界上工業(yè)機(jī)械手最發(fā)達(dá)應(yīng)用最多的國家之一。它的結(jié)構(gòu)簡單：機(jī)體上安裝一個(gè)回轉(zhuǎn)的長臂，機(jī)械手端部裝有電磁鐵的工件抓放機(jī)構(gòu)，控制系統(tǒng)是示教型的；至到1962年，美國聯(lián)合控制公司在上述方案的基礎(chǔ)上進(jìn)一步改進(jìn)設(shè)計(jì)，又試制成一臺(tái)新型的數(shù)控示教再現(xiàn)型機(jī)械手。在應(yīng)用專業(yè)機(jī)械手的同時(shí)，相應(yīng)的發(fā)展通用機(jī)械手，研制出示教式機(jī)械手工業(yè)機(jī)械手是在第二次世界大戰(zhàn)中發(fā)展起來的，開始于40年代的美國橡樹嶺國家實(shí)驗(yàn)室的搬運(yùn)核原料的遙控機(jī)械操作手研究，它是一種舊式的主從型的控制系統(tǒng)。主要特點(diǎn)是設(shè)定點(diǎn)是無限的，整個(gè)運(yùn)動(dòng)過程都要在PLC控制之下。目前大多使用的專用機(jī)械手和通用的機(jī)械手均屬于點(diǎn)位控制。 對(duì)于機(jī)械式機(jī)械手—— 由工作機(jī)械帶動(dòng)機(jī)械手工作，工作穩(wěn)定可靠，結(jié)構(gòu)簡單易于制造，成本適中，但動(dòng)作路線固定不可變。但工作時(shí)穩(wěn)定度低，沖擊力很大，在同樣抓重物條件下它比液壓控制的機(jī)械手的結(jié)構(gòu)大的多。液壓系統(tǒng)的密封要求很嚴(yán)格，油溫對(duì)油的粘度影響也很大。 對(duì)于液壓機(jī)械手—— 輸出力矩大，傳動(dòng)平穩(wěn)可靠。．1 機(jī)械手的分類 現(xiàn)在機(jī)械手的種類，可按驅(qū)動(dòng)方式劃分為液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式、機(jī)械式機(jī)械手等等；按適用范圍可劃分為專用的機(jī)械手與通用的機(jī)械手兩類；按運(yùn)動(dòng)的軌跡控制方式可化分為點(diǎn)位控制方式和連續(xù)軌跡控制搬運(yùn)的機(jī)械手等等。獨(dú)立思考及解決問題的能力，而且培養(yǎng)了我和同學(xué)相互討論，相互學(xué)習(xí)的習(xí)慣。學(xué)會(huì)根據(jù)實(shí)際問題需要確定設(shè)計(jì)方案，構(gòu)思機(jī)械結(jié)構(gòu)，完成程序設(shè)計(jì)及調(diào)試通過本次畢業(yè)設(shè)計(jì)，將使我掌握寫論文的一般步驟及方法。在高、高壓、低溫、低壓等惡性環(huán)境下的場合中，應(yīng)用人手直接操作是非常危險(xiǎn)或基本不可能的任務(wù)，從而應(yīng)用機(jī)械手即可部分或全部代替人安全的完成作業(yè)，使勞動(dòng)條件得到改善和提高。 ，因此可以提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和生產(chǎn)本。涉及的領(lǐng)域包括了機(jī)械的幾乎所有專業(yè)課，例如液壓與氣壓傳動(dòng)技術(shù)、工廠電氣控制技術(shù)、PLC技術(shù)等等課程。s industrial, medical, natural disasters, etc. However, the handling robot control system and the implementing agencies to play a decisive role in the work, Control and operative parts of great significance for the overall functioning of the robot work. The graduation project the main task is to solve the problem of implementing agencies and the control part of the, The graduation project adopts pneumatic transmission, programma