【正文】 A AN = LD O O O O = LD CALL SBR1, , , VB66, VD0, VD68, // 伺服2位控模塊0啟動(dòng) LD A A AN = LD O O O O = LD CALL SBR12, , , VB67, VD4, VD72, // 調(diào)用復(fù)位子程序 LD A A A CALL SBR23 // 手動(dòng)子程序剛開(kāi)始調(diào)用時(shí)，步進(jìn)脈沖數(shù)清零 LD A LPS CALL SBR27 EU R , 2 S , 2 LPP MOVD 0, VD118 MOVD 0, VD122 MOVD 0, VD110 MOVD 0, VD114 // 半自動(dòng)程序剛開(kāi)始調(diào)用時(shí)，步進(jìn)脈沖數(shù)清零 LD A LPS CALL SBR26 EU R , 2 S , 2 LPP MOVD 0, VD118 MOVD 0, VD122 MOVD 0, VD110 MOVD 0, VD114 // 自動(dòng)子程序 LD A CALL SBR25 EU R , 2 S , 2 // 報(bào)警處理 LD CALL SBR24 // 急停后，伺服停止，氣缸保持 LD S , 2 S , 1 R , 1初始化子程序: // 伺服電源接通后延時(shí)30s系統(tǒng)初始化 LD A LPS AN TON T38, 300 LPP A T38 S , 1 // 首次上電或者回參考點(diǎn)狀態(tài)時(shí)，狀態(tài)位置位 LD A EU S , 2 R , 5 R , 10 R , 2 MOVB 0, VB20 MOVW 0, VW16 MOVW 0, VW18 MOVW 0, VW12 MOVW 0, VW14 R , 1 S , 1 Network 3 LD MOVD 100000, VD500 MOVD 20000, VD504 MOVD 1000000, VD508 MOVD 50000, VD512復(fù)位子程序: Network 1 LD S , 1 // 伺服1復(fù)位 LD = LD = LD CALL SBR5, , , VB68 // 伺服2復(fù)位 LD = LD = LD CALL SBR16, , , VB69 // 機(jī)械手爪松開(kāi) LD S , 1 R , 1 // 復(fù)位完成 LD R , 1 R , 2 END_SUBROUTINE_BLOCK 報(bào)警子程序: // 伺服1報(bào)警 LD O O AN = // 伺服2報(bào)警 LD O O AN = // 伺服運(yùn)動(dòng)過(guò)程中松開(kāi)工件報(bào)警 LD O O O A A = // 報(bào)警燈顯示 LD O O = 自動(dòng)子程序: // 網(wǎng)絡(luò)注釋 LD O S , 1 // 伺服1復(fù)位 LD = LD = LD CALL SBR5, , , VB70 // 伺服2復(fù)位 LD = LD = LD CALL SBR16, , , VB71 //參數(shù)復(fù)位 LD R , 1 R , 2 // 伺服1下降 LD A AN = LD EU = LD CALL SBR3, , VD500, VD504, 1, , , VB70, VD76, VD80 // 下降指示燈 LD O AN = // 伺服1下降完成 LD AN T39 = // 夾緊工件，等待2秒 LD S , 1 R , 1 AN T39 TON T39, 20 // 夾緊指示燈 LD O AN = // 夾緊完成 LD T39 AN = // 伺服1上升 LD AN = LD = LD CALL SBR5, , , VB71 // 上升指示燈 LD T39 ON AN AN = // 上升完成 LD = // 伺服2前進(jìn) LD AN = LD = LD CALL SBR14, , VD508, VD512, 1, , , VB72, VD84, VD88 // 前進(jìn)指示燈 LD ON AN AN = // 前進(jìn)完成 LD AN T40 = // 到達(dá)前進(jìn)工位后伺服1下降 LD A AN = LD = LD CALL SBR3, , VD500, VD504, 1, , , VB73, VD92, VD96 // 下降指示燈 LD ON AN = // 下降完成 LD AN T40 = // 放下工件，等待2秒 LD S , 1 R , 1 R , 4 AN T40 TON T40, 20 // 松開(kāi)指示燈 LD ON AN = // 松開(kāi)完成 LD T40 = // 重復(fù)動(dòng)作 LD = 半自動(dòng)子程序: // 網(wǎng)絡(luò)注釋 LD S , 1 // 伺服1復(fù)位 LD = LD = LD CALL SBR5, , , VB70 // 伺服2復(fù)位 LD = LD = LD CALL SBR16, , , VB71 //參數(shù)復(fù)位 LD R , 1 R , 2// 伺服1下降 LD A AN = LD EU = LD CALL SBR3, , VD500, VD504, 1, , , VB70, VD76, VD80 // 下降指示燈 LD O AN = // 伺服1下降完成 LD AN T39 = Network 8 // 夾緊工件，等待2秒 LD S , 1 R , 1 AN T39 TON T39, 20 // 夾緊指示燈 LD O AN = // 夾緊完成 LD T39 AN = // 伺服1上升 LD AN = LD = LD CALL SBR5, , , VB71 // 上升指示燈 LD T39 ON AN AN = // 上升完成 LD = // 伺服2前進(jìn) LD AN = LD = LD CALL SBR14, , VD508, VD512, 1, , , VB72, VD84, VD88 // 前進(jìn)指示燈 LD ON AN AN = // 前進(jìn)完成 LD AN T40 = // 到達(dá)前進(jìn)工位后伺服1下降 LD A AN = LD = LD CALL SBR3, , VD500, VD504, 1, , , VB73, VD92, VD96 // 下降指示燈 LD ON AN = // 下降完成 LD AN T40 = // 放下工件，等待2秒 LD S , 1 R , 1 AN T40 TON T40, 20 // 松開(kāi)指示燈 LD ON AN = // 松開(kāi)完成 LD T40 = // 伺服1上升 LD = LD = LD CALL SBR5, , , VB74 // 上升指示燈 LD ON AN = // 上升完成 LD = // 伺服2后退 LD = LD = LD CALL SBR16, , , VB75 // 后退指示燈 LD ON AN = Network 28 // 后退完成 LD = R , 6 手動(dòng)子程序: // 手動(dòng)上升 LD AN AN AN AN = = // 手動(dòng)下降 LD AN AN AN AN = = // 伺服1手動(dòng) LD = LD = LD AN = LD AN = LD CALL SBR2, , , , VD504, , VB74, VD8, VD12, // 手動(dòng)后退 LD AN AN AN = = // 手動(dòng)前進(jìn) LD AN AN AN = = // 伺服2手動(dòng) LD = LD = LD AN = LD AN = LD CALL SBR13, , , , VD512, , VB75, VD16, VD20, // 手動(dòng)夾緊工件 LD S , 1 R , 1 // 夾緊指示燈 LD AN = // 手動(dòng)松開(kāi)工件 LD S , 1 R , 1 // 松開(kāi)指示燈 LD AN = 第四篇：基于PLC的搬運(yùn)機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)文獻(xiàn)綜述文獻(xiàn)綜述題目學(xué)生姓名專業(yè)班級(jí)學(xué)號(hào)院（系）指導(dǎo)教師完成時(shí)間工業(yè)機(jī)械手的應(yīng)用自動(dòng)化200 級(jí) 班電氣信息工程學(xué)院 2011年 06月 05日工業(yè)機(jī)械手的應(yīng)用 機(jī)械手概述用于再現(xiàn)人手功能的技術(shù)裝置稱為機(jī)械手。對(duì)設(shè)計(jì)方案的優(yōu)越化，也需要我們綜合各方面的因素考慮，尤其是實(shí)際。僅僅有理論是不夠的，更重要的是實(shí)際的，是我們所設(shè)計(jì)的實(shí)物，具有設(shè)計(jì)合理，經(jīng)濟(jì)實(shí)用的優(yōu)點(diǎn)。這份畢業(yè)設(shè)計(jì)既是對(duì)過(guò)去三年所學(xué)知識(shí)的總結(jié)，又是自己知識(shí)的積累，也大大加深了對(duì)單片機(jī)技術(shù)的了解。再一方面也加強(qiáng)了我和老師的交流，認(rèn)識(shí)到知識(shí)的淵博度。生活中張?zhí)m仙老師就是我的朋友，她的態(tài)度讓我對(duì)生活有了新的認(rèn)識(shí)。導(dǎo)師為論文課題的研究提出了許多指導(dǎo)性的意見(jiàn)，為論文的撰寫、修改提供了許多具體的指導(dǎo)和幫助。本文就設(shè)計(jì)過(guò)程中的幾項(xiàng)關(guān)鍵的問(wèn)題提出了自己的一些看法,可以有效地提高系統(tǒng)的抗干擾能力,對(duì)PLC讀、寫,事件響應(yīng)等通信時(shí)間可進(jìn)行精確的控制,，機(jī)械手向著專用化，機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化的方向發(fā)展，機(jī)械手的動(dòng)作更加靈活多樣，其控制方式也在向著多元化的方向發(fā)展，在PLC控制的過(guò)程中,還有許多的問(wèn)題需要解決，PLC在機(jī)械手開(kāi)發(fā)中的開(kāi)發(fā)應(yīng)用還有很大的空間。使用該機(jī)械手代替人工搬運(yùn)工件，既安全，又準(zhǔn)確，提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率，保證了工件的質(zhì)量，降低了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，具有較好的經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益。附圖：搬運(yùn)機(jī)械手結(jié)構(gòu)圖搬運(yùn)機(jī)械手控制梯形圖搬運(yùn)機(jī)械手動(dòng)作流程圖搬運(yùn)機(jī)械手控制接線圖結(jié) 論本設(shè)計(jì)主要應(yīng)用于機(jī)加工生產(chǎn)，貨物調(diào)運(yùn)等場(chǎng)合。26圖3—11搬運(yùn)機(jī)械手自動(dòng)工作流程圖用狀態(tài)器代替自動(dòng)工作流程圖的各工步，可得到3—12所示的功能表圖：圖3—12 搬運(yùn)機(jī)械手自動(dòng)工作功能表圖根據(jù)圖3—12所示的自動(dòng)工作功能表圖，可設(shè)計(jì)出自動(dòng)操作時(shí)的梯形圖如圖3—13所示。自下限位置時(shí)，X404接通，轉(zhuǎn)換為“夾持”過(guò)程；夾持電磁閥Y434復(fù)位，至加緊限位X406接通，轉(zhuǎn)換為上升動(dòng)作；當(dāng)上限為開(kāi)關(guān)SQ4閉合，X405接通，小車開(kāi)始慢進(jìn)動(dòng)作。故返回原位梯形圖如圖3—10所示：圖3—10 返回原位梯形圖4.“自動(dòng)”狀態(tài)梯形圖 圖3—11表示了機(jī)械手自動(dòng)工作時(shí)執(zhí)行各工步的情況，表示了各工步的實(shí)現(xiàn)和轉(zhuǎn)換的條件。故手動(dòng)操作時(shí)梯形圖如圖3—9所示。“手動(dòng)操作時(shí)”按下放松按鈕時(shí)，機(jī)械手卡抓松開(kāi)，當(dāng)松開(kāi)放松按鈕時(shí)，機(jī)械手卡爪在液壓缸作用下自動(dòng)加緊并保持；按下上升按鈕，上升輸出Y435保持 24 接通；按下下降按鈕，Y436保持接通；在上限位按下慢進(jìn)按鈕，慢進(jìn)輸出Y430接通，至行程開(kāi)關(guān)SQ7閉合，小車停止；快進(jìn)、快退、慢退情況同慢進(jìn)。圖3—8 狀態(tài)器轉(zhuǎn)換禁止梯