畢業(yè)設(shè)計(jì)-送料機(jī)械手-設(shè)計(jì)說明書-全文預(yù)覽
【正文】 采用估算法，工件重10kg，長度l=650mm。本課題腕部具有回轉(zhuǎn)這一個(gè)自由度，可采用具有一個(gè)活動(dòng)度的回轉(zhuǎn)缸驅(qū)動(dòng)的腕部結(jié)構(gòu)。/s所以取手部驅(qū)動(dòng)活塞速度V=60mm/s 手部右腔流量Q=sv （）=60πr178。取L/Rcp=3 （）式中： Rcp=P/4=200/4=50 （）由公式（）（）得：L=3Rcp=150取“V”型鉗口的夾角2α=120186。N′ =(2150/50)（cos30186。P （）=（π／4）178。手指應(yīng)有一定的強(qiáng)度和剛度其它要求因此送料，夾緊機(jī)械手，根據(jù)工件的形狀，采用最常用的外卡式兩指鉗爪，夾緊方式用常閉史彈簧夾緊，松開時(shí)，用單作用式液壓缸。對(duì)于回轉(zhuǎn)型手部手指開閉范圍，可用開閉角和手指夾緊端長度表示。第四章 抓取機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)一、對(duì)手部設(shè)計(jì)的要求有適當(dāng)?shù)膴A緊力手部在工作時(shí)，應(yīng)具有適當(dāng)?shù)膴A緊力，以保證夾持穩(wěn)定可靠，變形小，且不損壞工件的已加工表面。177?！?00～25001012 =6225025/d14+11236/d16≤900～25001012 6225025d12+11236≤900d1610126225025+11236≤9001012即16471pa＜535340pa合格剪切強(qiáng)度〖6〗Z=H/P=160/6 （旋合圈數(shù)） （）τ=F/πd1bz （） =200（160/6）103 =103pa =＜[τ]=40Mpa彎曲強(qiáng)度〖6〗σb=3Fh/πd1b2z =32003/π（160/6） =＜[σ]=45Mpa合格第三章 液壓系統(tǒng)原理設(shè)計(jì)及草圖 圖 〖7〗泵的供油壓力P取10Mpa，流量Q取系統(tǒng)所需最大流量即Q=1300ml/s。≤30～50106=（2495/ d1178。 = （2495/ d1178。mm[σ]——螺桿材料的許用應(yīng)力 所以代入公式（）得：σ= （4200178。m178?！?〗初選WD80型圓柱蝸桿減速器。/s n=1/6轉(zhuǎn)/秒=10轉(zhuǎn)/分由于齒輪 i=3減速器 i=30所以n=10330=900轉(zhuǎn)/分選擇Y90L6型籠型異步電動(dòng)機(jī)電動(dòng)機(jī)采用B級(jí)絕緣。帶動(dòng)臂部升降運(yùn)動(dòng)的電機(jī)安裝在肋板上，帶動(dòng)機(jī)身回轉(zhuǎn)的電機(jī)安裝在混凝土地基上。升降過程由電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)螺柱旋轉(zhuǎn)。臂部和機(jī)身的配置形式基本上反映了機(jī)械手的總體布局。（二、）料槽形式及分析動(dòng)作要求（ ）料槽形式由于工件的形狀屬于小型回轉(zhuǎn)體，此種形狀的零件通常采用自重輸送的輸料槽,，該裝置結(jié)構(gòu)簡單，不需要其它動(dòng)力源和特殊裝置，所以本課題采用此種輸料槽。c、運(yùn)動(dòng)速度：使生產(chǎn)率滿足生產(chǎn)綱領(lǐng)的要求即可。 （一、）原始數(shù)據(jù)及資料（）原始數(shù)據(jù)：a、 生產(chǎn)綱領(lǐng)：100000件（兩班制生產(chǎn)）b、 自由度（四個(gè)自由度）臂轉(zhuǎn)動(dòng)180186。其主要目的：一、 培養(yǎng)學(xué)生綜合分析和解決本專業(yè)的一般工程技術(shù)問題的獨(dú)立工作能力，拓寬和深化學(xué)生的知識(shí)。本課題通過應(yīng)用AutoCAD 技術(shù)對(duì)機(jī)械手進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和液壓傳動(dòng)原理設(shè)計(jì)，它能實(shí)行自動(dòng)上料運(yùn)動(dòng)；在安裝工件時(shí)，將工件送入卡盤中的夾緊運(yùn)動(dòng)等。因而具有強(qiáng)大的生命力受到人們的廣泛重視和歡迎。工業(yè)機(jī)械手是工業(yè)生產(chǎn)的必然產(chǎn)物，它是一種模仿人體上肢的部分功能，按照預(yù)定要求輸送工件或握持工具進(jìn)行操作的自動(dòng)化技術(shù)設(shè)備，對(duì)實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化，推動(dòng)工業(yè)生產(chǎn)的進(jìn)一步發(fā)展起著重要作用。此外，它能在高溫、低溫、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染環(huán)境條件下進(jìn)行操作，更顯示其優(yōu)越性，有著廣闊的發(fā)展前途。這對(duì)學(xué)生即將從事的相關(guān)技術(shù)工作和未來事業(yè)的開拓都具有一定意義。四、 培養(yǎng)學(xué)生進(jìn)行調(diào)查研究，面向?qū)嶋H，面向生產(chǎn)，向工人和技術(shù)人員學(xué)習(xí)的基本工作態(tài)度，工作作風(fēng)和工作方法。 （）設(shè)計(jì)要求：a、上料機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)圖、裝配圖、各主要零件圖（一套）b、液壓原理圖（一張）c、設(shè)計(jì)計(jì)算說明書（一份） （）技術(shù)要求主要參數(shù)的確定：a、坐標(biāo)形式：直角坐標(biāo)系b、臂的運(yùn)動(dòng)行程：伸縮運(yùn)動(dòng)500mm，回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)180186。f、手指握力：392Ng、驅(qū)動(dòng)方式：液壓驅(qū)動(dòng)。因此，臂部的運(yùn)動(dòng)愈多，機(jī)身的結(jié)構(gòu)和受力情況就愈復(fù)雜，機(jī)身既可以是固定式的，也可以是行走式的,。臂部可沿機(jī)座立柱作升降運(yùn)動(dòng)，獲得較大的升降行程。機(jī)身部使用了兩個(gè)電機(jī)，其一是帶動(dòng)臂部的升降運(yùn)動(dòng)；其二是帶動(dòng)機(jī)身的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。 Y90S4電動(dòng)機(jī)技術(shù)數(shù)據(jù)所示：型號(hào)額定功率KW滿載時(shí)堵轉(zhuǎn)電流堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩最大轉(zhuǎn)矩電流A轉(zhuǎn)速r/min效率%功率因素額定電流額定轉(zhuǎn)矩額定轉(zhuǎn)矩Y90S4140079 Y90S4電動(dòng)機(jī)技術(shù)數(shù)據(jù)帶動(dòng)機(jī)身回轉(zhuǎn)的電機(jī)：〖10〗初選轉(zhuǎn)速 W=60186。用來降低轉(zhuǎn)速和增轉(zhuǎn)矩，以滿足工作需要。kg螺距 P=6mm 梯形螺紋螺紋的工作高度 h=
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