畢業(yè)設計-送料機械手-設計說明書-全文預覽
【正文】 采用估算法，工件重10kg，長度l=650mm。本課題腕部具有回轉這一個自由度，可采用具有一個活動度的回轉缸驅動的腕部結構。/s所以取手部驅動活塞速度V=60mm/s 手部右腔流量Q=sv （）=60πr178。取L/Rcp=3 （）式中： Rcp=P/4=200/4=50 （）由公式（）（）得：L=3Rcp=150取“V”型鉗口的夾角2α=120186。N′ =(2150/50)（cos30186。P （）=（π／4）178。手指應有一定的強度和剛度其它要求因此送料，夾緊機械手，根據工件的形狀，采用最常用的外卡式兩指鉗爪，夾緊方式用常閉史彈簧夾緊，松開時，用單作用式液壓缸。對于回轉型手部手指開閉范圍，可用開閉角和手指夾緊端長度表示。第四章 抓取機構設計一、對手部設計的要求有適當的夾緊力手部在工作時，應具有適當的夾緊力，以保證夾持穩(wěn)定可靠，變形小，且不損壞工件的已加工表面。177?！?00～25001012 =6225025/d14+11236/d16≤900～25001012 6225025d12+11236≤900d1610126225025+11236≤9001012即16471pa＜535340pa合格剪切強度〖6〗Z=H/P=160/6 （旋合圈數） （）τ=F/πd1bz （） =200（160/6）103 =103pa =＜[τ]=40Mpa彎曲強度〖6〗σb=3Fh/πd1b2z =32003/π（160/6） =＜[σ]=45Mpa合格第三章 液壓系統(tǒng)原理設計及草圖 圖 〖7〗泵的供油壓力P取10Mpa，流量Q取系統(tǒng)所需最大流量即Q=1300ml/s?！?0～50106=（2495/ d1178。 = （2495/ d1178。mm[σ]——螺桿材料的許用應力 所以代入公式（）得：σ= （4200178。m178。〖6〗初選WD80型圓柱蝸桿減速器。/s n=1/6轉/秒=10轉/分由于齒輪 i=3減速器 i=30所以n=10330=900轉/分選擇Y90L6型籠型異步電動機電動機采用B級絕緣。帶動臂部升降運動的電機安裝在肋板上，帶動機身回轉的電機安裝在混凝土地基上。升降過程由電動機帶動螺柱旋轉。臂部和機身的配置形式基本上反映了機械手的總體布局。（二、）料槽形式及分析動作要求（ ）料槽形式由于工件的形狀屬于小型回轉體，此種形狀的零件通常采用自重輸送的輸料槽,，該裝置結構簡單，不需要其它動力源和特殊裝置，所以本課題采用此種輸料槽。c、運動速度：使生產率滿足生產綱領的要求即可。 （一、）原始數據及資料（）原始數據：a、 生產綱領：100000件（兩班制生產）b、 自由度（四個自由度）臂轉動180186。其主要目的：一、 培養(yǎng)學生綜合分析和解決本專業(yè)的一般工程技術問題的獨立工作能力，拓寬和深化學生的知識。本課題通過應用AutoCAD 技術對機械手進行結構設計和液壓傳動原理設計，它能實行自動上料運動；在安裝工件時，將工件送入卡盤中的夾緊運動等。因而具有強大的生命力受到人們的廣泛重視和歡迎。工業(yè)機械手是工業(yè)生產的必然產物，它是一種模仿人體上肢的部分功能，按照預定要求輸送工件或握持工具進行操作的自動化技術設備，對實現工業(yè)生產自動化，推動工業(yè)生產的進一步發(fā)展起著重要作用。此外，它能在高溫、低溫、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染環(huán)境條件下進行操作，更顯示其優(yōu)越性，有著廣闊的發(fā)展前途。這對學生即將從事的相關技術工作和未來事業(yè)的開拓都具有一定意義。四、 培養(yǎng)學生進行調查研究，面向實際，面向生產，向工人和技術人員學習的基本工作態(tài)度，工作作風和工作方法。 （）設計要求：a、上料機械手結構設計圖、裝配圖、各主要零件圖（一套）b、液壓原理圖（一張）c、設計計算說明書（一份） （）技術要求主要參數的確定：a、坐標形式：直角坐標系b、臂的運動行程：伸縮運動500mm，回轉運動180186。f、手指握力：392Ng、驅動方式：液壓驅動。因此，臂部的運動愈多，機身的結構和受力情況就愈復雜，機身既可以是固定式的，也可以是行走式的,。臂部可沿機座立柱作升降運動，獲得較大的升降行程。機身部使用了兩個電機，其一是帶動臂部的升降運動；其二是帶動機身的回轉運動。 Y90S4電動機技術數據所示：型號額定功率KW滿載時堵轉電流堵轉轉矩最大轉矩電流A轉速r/min效率%功率因素額定電流額定轉矩額定轉矩Y90S4140079 Y90S4電動機技術數據帶動機身回轉的電機：〖10〗初選轉速 W=60186。用來降低轉速和增轉矩，以滿足工作需要。kg螺距 P=6mm 梯形螺紋螺紋的工作高度 h=
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