畢業(yè)設(shè)計(jì)-送料機(jī)械手-設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)-文庫(kù)吧在線文庫(kù)
【正文】 運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)的任意點(diǎn)上，從臂部的受力情況看，它在工作中即直接承受著腕部、手部和工件的動(dòng)、靜載荷，而且自身運(yùn)動(dòng)又較多，故受力較復(fù)雜。所以代入公式（）得： P=（F+ F摩）/S =（30+1000）/π40178。）106/8 =（N若定位時(shí)關(guān)閉驅(qū)動(dòng)油路而去掉工作壓力，這時(shí)機(jī)械手可能被擋塊碰回一個(gè)微小距離，因而定位精度變低。（）精度機(jī)械手的制造精度和安裝調(diào)速精度對(duì)定位精度有直接影響。如用蓄能器穩(wěn)定油壓，用加熱器或冷卻器控制油溫，低速時(shí)，用溫度、壓力補(bǔ)償流量控制閥控制。本課題所采用的緩沖裝置為油缸端部緩沖裝置。在某種意義上講，控制系統(tǒng)起著與人腦相似的作用。一般常與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)并用，因此結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，維修方便，壽命較長(zhǎng)，工作比較可靠。② 手腕：是聯(lián)接手部和手臂的部件，起調(diào)整或改變工件方位的作用。常用的有液壓傳動(dòng)、氣壓傳動(dòng)、電力傳動(dòng)和機(jī)械傳動(dòng)等四種形式。② 通用機(jī)械手：又稱工業(yè)機(jī)器人。② 可編程序機(jī)械手：控制系統(tǒng)是一個(gè)可變程序控制器。所謂示教，即由人通過(guò)手動(dòng)控制，“拎著”機(jī)械手做一遍操作示范，完成全部動(dòng)作后，其儲(chǔ)存裝置即能記憶下來(lái)。② 生產(chǎn)工業(yè)用機(jī)械手：可用于完成工藝過(guò)程中的主要作業(yè)，如裝配、焊接、涂漆、彎曲、切斷等。機(jī)械手的立柱通常為固定不動(dòng)的。① 手部：是機(jī)械手與工件接觸的部件。實(shí)現(xiàn)上述各種機(jī)能的控制方式有多種多樣。設(shè)計(jì)油缸端部恒節(jié)流緩沖裝置時(shí)，amax（最大加速度）、Pmax（緩沖腔最大沖擊壓力）和Vr（殘余速度）三個(gè)參數(shù)是受工作條件限制的。內(nèi)緩沖形式有油缸端部緩沖裝置和緩沖回路等。通常，運(yùn)動(dòng)件重量增加時(shí)，定位精度降低。如機(jī)械擋塊定位時(shí)，定位精度與擋塊的剛度和碰接擋塊時(shí)的速度等因素有關(guān)。） =Wπ/4≈因此，取腕部回轉(zhuǎn)油缸工作壓力 P=1Mpa 流量 Q=35ml/s圓整其他缸的數(shù)值：手部抓取缸工作壓力PⅠ=2Mpa 流量QⅠ=120ml/s小臂伸縮缸工作壓力PⅠ= 流量QⅠ=1000ml/s 第五章 機(jī)械手的定位與平穩(wěn)性機(jī)械擋塊定位是在行程終點(diǎn)設(shè)置機(jī)械擋塊。）ηm106/8 （）W=8θηv/（ΦA(chǔ)1178。 =1004800mm179。178。Φmm178。計(jì)算扭矩M1〖4〗設(shè)重力集中于離手指中心200mm處，即扭矩M1為：M1=FS （）=10=（N=6025178。）178。此種結(jié)構(gòu)較為簡(jiǎn)單，制造方便。對(duì)于剛性很差的工件夾緊力大小應(yīng)該設(shè)計(jì)得可以調(diào)節(jié)，對(duì)于笨重的工件應(yīng)考慮采用自鎖安全裝置。因此，工作壓力P=2Mpa。）178。螺桿是機(jī)械手的主支承件，并傳動(dòng)使手臂上下運(yùn)動(dòng)。外殼防護(hù)等級(jí)為IP44，冷卻方式為I（014）即全封閉自扇冷卻，額定電壓為380V，額定功率為50HZ。由螺柱配合導(dǎo)致了手臂的上下運(yùn)動(dòng)。（）動(dòng)作一：送 料動(dòng)作二：預(yù)夾緊動(dòng)作三：手臂上升動(dòng)作四：手臂旋轉(zhuǎn)動(dòng)作五：小臂伸長(zhǎng)動(dòng)作六：手腕旋轉(zhuǎn) 預(yù)夾緊手臂上升 手臂旋轉(zhuǎn) 小臂伸長(zhǎng) 手腕旋轉(zhuǎn)手臂轉(zhuǎn)回 要求分析第二章 機(jī)身機(jī)座的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)機(jī)身的直接支承和傳動(dòng)手臂的部件。臂上下運(yùn)動(dòng) 500mm臂伸長(zhǎng)（收縮）500mm手部轉(zhuǎn)動(dòng) 177。上料機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)速度是按著滿足生產(chǎn)率的要求來(lái)設(shè)定。畢業(yè)設(shè)計(jì) （論文）說(shuō)明書(shū)設(shè)計(jì)題目： 送料機(jī)械手 系 部： 機(jī)械工程系 專 業(yè)： 機(jī)電一體化 班 級(jí)： 08機(jī)電（1）班 姓 名： 何沙沙 學(xué) 號(hào)： G082308 指導(dǎo)教師： 黃曉萍 年 月 目錄摘要 1第一章 機(jī)械手設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū) 1 1 2第二章 機(jī)身機(jī)座的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 4 4 6 6第三章 液壓系統(tǒng)原理設(shè)計(jì)及草圖 7 7 8 10 11第四章抓取機(jī)構(gòu) ...................................................................................................................12 12 腕部設(shè)計(jì)計(jì)算 15 17第五章 機(jī)械手的定位與平穩(wěn)性 19 19 19 20第六章 機(jī)械手的控制 21第七章 機(jī)械手的組成與分類 22 22 24參考資料 26送料機(jī)械手設(shè)計(jì)摘要本課題是為普通車床配套而設(shè)計(jì)的上料機(jī)械手。第一章 機(jī)械手設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)畢業(yè)設(shè)計(jì)是學(xué)生完成本專業(yè)教學(xué)
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