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2025-07-19 05:10 本頁面
【正文】 其一是帶動臂部的升降運動；其二是帶動機身的回轉運動。帶動臂部升降運動的電機安裝在肋板上，帶動機身回轉的電機安裝在混凝土地基上。帶動臂部升降的電機：〖10〗初選上升速度 V=100mm/s P=6KW所以n=（100/6）60=1000轉/分選擇Y90S4型電機，屬于籠型異步電動機。采用B級絕緣，外殼防護等級為IP44，冷卻方式為I（014）即全封閉自扇冷卻，額定電壓為380V，額定功率為50HZ。 Y90S4電動機技術數(shù)據(jù)所示：型號額定功率KW滿載時堵轉電流堵轉轉矩最大轉矩電流A轉速r/min效率%功率因素額定電流額定轉矩額定轉矩Y90S4140079 Y90S4電動機技術數(shù)據(jù)帶動機身回轉的電機：〖10〗初選轉速 W=60186。/s n=1/6轉/秒=10轉/分由于齒輪 i=3減速器 i=30所以n=10330=900轉/分選擇Y90L6型籠型異步電動機電動機采用B級絕緣。外殼防護等級為IP44，冷卻方式為I（014）即全封閉自扇冷卻，額定電壓為380V，額定功率為50HZ。 Y90S6電動機技術數(shù)據(jù)所示： Y90L6電動機技術減速器的原動機和工作機之間的獨立的閉式傳動裝置。用來降低轉速和增轉矩，以滿足工作需要。〖6〗初選WD80型圓柱蝸桿減速器。WD為蝸桿下置式一級傳動的阿基米德圓柱蝸桿減速器。蝸桿的材料為38siMnMo調(diào)質蝸輪的材料為ZQA194中心矩a=80Msq=11 （）傳動比I=3010ˉ179。kgm178。螺桿是機械手的主支承件，并傳動使手臂上下運動。螺桿的材料選擇：〖6〗從經(jīng)濟角度來講并能滿足要求的材料為鑄鐵。螺距 P=6mm 梯形螺紋螺紋的工作高度 h= （）=3mm螺紋牙底寬度 b==6= （）螺桿強度 [σ]= σs/3～5 （）=150/3～5=30～50Mpa螺紋牙剪切[τ]=40彎曲[σb]=45～55當量應力〖6〗 ()式中 T——傳遞轉矩Nmm[σ]——螺桿材料的許用應力 所以代入公式（）得：σ= （4200178。）178。+3（200179。）178。 = （2495/ d1178。）178。+3（179。）178?！?0～50106=（2495/ d1178。）178。+3（179。）178?！?00～25001012 =6225025/d14+11236/d16≤900～25001012 6225025d12+11236≤900d1610126225025+11236≤9001012即16471pa＜535340pa合格剪切強度〖6〗Z=H/P=160/6 （旋合圈數(shù)） （）τ=F/πd1bz （） =200（160/6）103 =103pa =＜[τ]=40Mpa彎曲強度〖6〗σb=3Fh/πd1b2z =32003/π（160/6） =＜[σ]=45Mpa合格第三章 液壓系統(tǒng)原理設計及草圖 圖 〖7〗泵的供油壓力P取10Mpa，流量Q取系統(tǒng)所需最大流量即Q=1300ml/s。因此，，工作壓力P=2Mpa。采用： YFB10B溢流閥 2FRM520/102調(diào)速閥 23E110B二位三通閥 圖 〖7〗工作壓力 P=1Mpa流量 Q=35ml/s采用：2FRM520/102調(diào)速閥34E110B 換向閥YFB10B 溢流閥 圖 〖7〗工作壓力 P=流量 Q=1000ml/s采用： YFB10B 溢流閥2FRM520/102 調(diào)速閥23E110B二位三通閥 圖 〖7〗工作過程 小臂伸長→手部抓緊→腕部回轉→小臂回轉→小臂收縮→手部放松電磁鐵動作順序表 元件動作1DT2DT3DT4DT5DT小臂伸長－++手部抓緊－+腕部回轉－++小臂收縮－手部放松－+卸荷＋177。177。177。
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