畢業(yè)設(shè)計(jì)-送料機(jī)械手-設(shè)計(jì)說明書-免費(fèi)閱讀
【正文】 （）按驅(qū)動(dòng)方式分① 液壓傳動(dòng)機(jī)械手② 氣壓傳動(dòng)機(jī)械手③ 機(jī)械傳動(dòng)機(jī)械手（）按控制方式分① 固定程序機(jī)械手：控制系統(tǒng)是一個(gè)固定程序的控制器。 （）按功能分類① 專用機(jī)械手：它是附屬于主機(jī)的具有固定程序而無獨(dú)立控制系統(tǒng)的機(jī)械裝置。機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的各部件和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)均安裝于機(jī)座上，故起支承和聯(lián)接的作用。由于本課題的工件是圓柱狀棒料，所以采用夾持式。本課題所用的是固定程序控制類別的機(jī)械式控制。步驟如下：① 選擇最大加速度通常，amax值按機(jī)械手類型和結(jié)構(gòu)特點(diǎn)選取，同時(shí)要考慮速度與載荷大小。內(nèi)緩沖的優(yōu)點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡單，緊湊。（）驅(qū)動(dòng)源液壓、氣壓的壓力波動(dòng)及電壓、油溫、氣溫的波動(dòng)都會(huì)影響機(jī)械手的重復(fù)定位精度。這是因?yàn)槎ㄎ凰俣炔煌瑫r(shí)，必須耗散的運(yùn)動(dòng)部件的能量不同。若定位前已減速，定位時(shí)驅(qū)動(dòng)壓力未撤除，在這種情況下，機(jī)械擋塊定位能達(dá)到較高的重復(fù)精度。）b （）式中：Ηm—機(jī)械效率?。? ～Ηv—容積效率?。? ～所以代入公式（）得：T=（178。m179。/s =27ml/s手臂是機(jī)械手的主要執(zhí)行部件。178。M） 擺動(dòng)缸的摩擦力矩M摩〖4〗F摩=300（N）（估算值）S=20mm （估算值）M摩=F摩S=6（N/s手部工作壓強(qiáng)P= F1/S （） =3500/=腕部是聯(lián)結(jié)手部和臂部的部件，腕部運(yùn)動(dòng)主要用來改變被夾物體的方位，它動(dòng)作靈活，轉(zhuǎn)動(dòng)慣性小。 =經(jīng)圓整取l=25mm確定“V”型鉗爪的L、β。 油缸示意圖右腔推力為FP=（π／4）D178。工作時(shí)，一個(gè)手指開閉位置以最大變化量稱為開閉范圍。177。）178。螺距 P=6mm 梯形螺紋螺紋的工作高度 h= （）=3mm螺紋牙底寬度 b==6= （）螺桿強(qiáng)度 [σ]= σs/3～5 （）=150/3～5=30～50Mpa螺紋牙剪切[τ]=40彎曲[σb]=45～55當(dāng)量應(yīng)力〖6〗 ()式中 T——傳遞轉(zhuǎn)矩N用來降低轉(zhuǎn)速和增轉(zhuǎn)矩，以滿足工作需要。機(jī)身部使用了兩個(gè)電機(jī)，其一是帶動(dòng)臂部的升降運(yùn)動(dòng)；其二是帶動(dòng)機(jī)身的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。因此，臂部的運(yùn)動(dòng)愈多，機(jī)身的結(jié)構(gòu)和受力情況就愈復(fù)雜，機(jī)身既可以是固定式的，也可以是行走式的,。 （）設(shè)計(jì)要求：a、上料機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)圖、裝配圖、各主要零件圖（一套）b、液壓原理圖（一張）c、設(shè)計(jì)計(jì)算說明書（一份） （）技術(shù)要求主要參數(shù)的確定：a、坐標(biāo)形式：直角坐標(biāo)系b、臂的運(yùn)動(dòng)行程：伸縮運(yùn)動(dòng)500mm，回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)180186。這對學(xué)生即將從事的相關(guān)技術(shù)工作和未來事業(yè)的開拓都具有一定意義。工業(yè)機(jī)械手是工業(yè)生產(chǎn)的必然產(chǎn)物，它是一種模仿人體上肢的部分功能，按照預(yù)定要求輸送工件或握持工具進(jìn)行操作的自動(dòng)化技術(shù)設(shè)備，對實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化，推動(dòng)工業(yè)生產(chǎn)的進(jìn)一步發(fā)展起著重要作用。本課題通過應(yīng)用AutoCAD 技術(shù)對機(jī)械手進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和液壓傳動(dòng)原理設(shè)計(jì)，它能實(shí)行自動(dòng)上料運(yùn)動(dòng)；在安裝工件時(shí)，將工件送入卡盤中的夾緊運(yùn)動(dòng)等。 （一、）原始數(shù)據(jù)及資料（）原始數(shù)據(jù)：a、 生產(chǎn)綱領(lǐng)：100000件（兩班制生產(chǎn)）b、 自由度（四個(gè)自由度）臂轉(zhuǎn)動(dòng)180186。（二、）料槽形式及分析動(dòng)作要求（ ）料槽形式由于工件的形狀屬于小型回轉(zhuǎn)體，此種形狀的零件通常采用自重輸送的輸料槽,，該裝置結(jié)構(gòu)簡單，不需要其它動(dòng)力源和特殊裝置，所以本課題采用此種輸料槽。升降過程由電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)螺柱旋轉(zhuǎn)。/s n=1/6轉(zhuǎn)/秒=10轉(zhuǎn)/分由于齒輪 i=3減速器 i=30所以n=10330=900轉(zhuǎn)/分選擇Y90L6型籠型異步電動(dòng)機(jī)電動(dòng)機(jī)采用B級絕緣。m178。 = （2495/ d1178?！?00～25001012 =6225025/d14+11236/d16≤900～25001012 6225025d12+11236≤900d1610126225025+11236≤9001012即16471pa＜535340pa合格剪切強(qiáng)度〖6〗Z=H/P=160/6 （旋合圈數(shù)） （）τ=F/πd1bz （） =200（160/6）103 =103pa =＜[τ]=40Mpa彎曲強(qiáng)度〖6〗σb=3Fh/πd1b2z =32003/π（160/6） =＜[σ]=45Mpa合格第三章 液壓系統(tǒng)原理設(shè)計(jì)及草圖 圖 〖7〗泵的供油壓力P取10Mpa，流量Q取系統(tǒng)所需最大流量即Q=1300ml/s。第四章 抓取機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)一、對手部設(shè)計(jì)的要求有適當(dāng)?shù)膴A緊力手部在工作時(shí)，應(yīng)具有適當(dāng)?shù)膴A緊力，以保證夾持穩(wěn)定可靠，變形小，且不損壞工件的已加工表面。手指應(yīng)有一定的強(qiáng)度和剛度
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