【正文】 08機(jī)電（1）班 姓 名： 何沙沙 學(xué) 號(hào)： G082308 指導(dǎo)教師： 黃曉萍 年 月 目錄摘要 1第一章 機(jī)械手設(shè)計(jì)任務(wù)書 1 1 2第二章 機(jī)身機(jī)座的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 4 4 6 6第三章 液壓系統(tǒng)原理設(shè)計(jì)及草圖 7 7 8 10 11第四章抓取機(jī)構(gòu) ...................................................................................................................12 12 腕部設(shè)計(jì)計(jì)算 15 17第五章 機(jī)械手的定位與平穩(wěn)性 19 19 19 20第六章 機(jī)械手的控制 21第七章 機(jī)械手的組成與分類 22 22 24參考資料 26送料機(jī)械手設(shè)計(jì)摘要本課題是為普通車床配套而設(shè)計(jì)的上料機(jī)械手。臂上下運(yùn)動(dòng) 500mm臂伸長(zhǎng)（收縮）500mm手部轉(zhuǎn)動(dòng) 177。由螺柱配合導(dǎo)致了手臂的上下運(yùn)動(dòng)。螺桿是機(jī)械手的主支承件，并傳動(dòng)使手臂上下運(yùn)動(dòng)。因此，工作壓力P=2Mpa。此種結(jié)構(gòu)較為簡(jiǎn)單，制造方便。=6025178。Φmm178。 =1004800mm179。） =Wπ/4≈因此，取腕部回轉(zhuǎn)油缸工作壓力 P=1Mpa 流量 Q=35ml/s圓整其他缸的數(shù)值：手部抓取缸工作壓力PⅠ=2Mpa 流量QⅠ=120ml/s小臂伸縮缸工作壓力PⅠ= 流量QⅠ=1000ml/s 第五章 機(jī)械手的定位與平穩(wěn)性機(jī)械擋塊定位是在行程終點(diǎn)設(shè)置機(jī)械擋塊。通常，運(yùn)動(dòng)件重量增加時(shí)，定位精度降低。設(shè)計(jì)油缸端部恒節(jié)流緩沖裝置時(shí)，amax（最大加速度）、Pmax（緩沖腔最大沖擊壓力）和Vr（殘余速度）三個(gè)參數(shù)是受工作條件限制的。① 手部：是機(jī)械手與工件接觸的部件。② 生產(chǎn)工業(yè)用機(jī)械手：可用于完成工藝過(guò)程中的主要作業(yè)，如裝配、焊接、涂漆、彎曲、切斷等。② 可編程序機(jī)械手：控制系統(tǒng)是一個(gè)可變程序控制器。常用的有液壓傳動(dòng)、氣壓傳動(dòng)、電力傳動(dòng)和機(jī)械傳動(dòng)等四種形式。一般常與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)并用，因此結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，維修方便，壽命較長(zhǎng)，工作比較可靠。本課題所采用的緩沖裝置為油缸端部緩沖裝置。（）精度機(jī)械手的制造精度和安裝調(diào)速精度對(duì)定位精度有直接影響。）106/8 =（N臂部運(yùn)動(dòng)的目的，一般是把手部送達(dá)空間運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)的任意點(diǎn)上，從臂部的受力情況看，它在工作中即直接承受著腕部、手部和工件的動(dòng)、靜載荷，而且自身運(yùn)動(dòng)又較多，故受力較復(fù)雜。M） T=Pb（ΦA(chǔ)1178。則偏轉(zhuǎn)角β按最佳偏轉(zhuǎn)角來(lái)確定，查表得：β=22186。手指開(kāi)閉范圍的要求與許多因素有關(guān)，如工件的形狀和尺寸，手指的形狀和尺寸，一般來(lái)說(shuō)，如工作環(huán)境許可，開(kāi)閉范圍大一些較好。）178。WD為蝸桿下置式一級(jí)傳動(dòng)的阿基米德圓柱蝸桿減速器。本課題機(jī)械手的機(jī)身設(shè)計(jì)成機(jī)座式，這樣機(jī)械手可以是獨(dú)立的，自成系統(tǒng)的完整裝置，便于隨意安放和搬動(dòng)，也可具有行走機(jī)構(gòu)。 二、 培養(yǎng)學(xué)生樹(shù)立正確的設(shè)計(jì)思想，設(shè)計(jì)構(gòu)思和創(chuàng)新思維，掌握工程設(shè)計(jì)的一般程序規(guī)范和方法。工業(yè)生產(chǎn)中經(jīng)常出現(xiàn)的笨重工件的搬運(yùn)和長(zhǎng)期頻繁、單調(diào)的操作，采用機(jī)械手是有效的。e、定位精度：177。采用B級(jí)絕緣，外殼防護(hù)等級(jí)為IP44，冷卻方式為I（014）即全封閉自扇冷卻，額定電壓為380V，額定功率為50HZ。+3（200179。圖 確電機(jī)規(guī)格：液壓泵選取CBD型液壓泵，額定壓力P=10Mpa，工作流量在32～70ml/r之間。=根據(jù)鉗爪夾持的方位，查出當(dāng)量夾緊力計(jì)算公式為：F1=（2b／a）（cosα′）178。90186。）b所以 Q=W（ΦA(chǔ)1178。 =：由初步計(jì)算選液壓泵〖4〗所需液壓最高壓力 P=所需液壓最大流量 Q=1000ml/s選取CBD型液壓泵（齒輪泵）此泵工作壓力為10Mpa，轉(zhuǎn)速為1800r/min，工作流量Q在32—70ml/r之間，可以滿足需要。機(jī)械手能否準(zhǔn)確地工作，實(shí)際上是一個(gè)三維空間的定位問(wèn)題，是若干線量和角量定位的組合。（）控制系統(tǒng)開(kāi)關(guān)控制、電液比例控制和伺服控制的位置控制精度是個(gè)不相同的。機(jī)械手的手部、腕部、臂部等的動(dòng)作以及相關(guān)機(jī)械的協(xié)調(diào)動(dòng)作都是通過(guò)控制系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)的。③ 手臂：支承手腕和手部的部件，用以改變工件的空間位置。它是一種具有獨(dú)立控制系統(tǒng)的機(jī)械裝置。③ 示教再現(xiàn)機(jī)械手：采用示教法編程的通用機(jī)械手。手臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和升降運(yùn)動(dòng)均與立柱有密切的聯(lián)系。機(jī)械手要用來(lái)代替人完成某些操作，〖3〗。本課題所采用的定位精度為機(jī)械擋塊定位緩沖裝置分為內(nèi)緩沖和外緩沖兩種形式。影響單個(gè)線量或角量定位誤差的因素如下：（）定位方式不同的定位方式影響因素不同。Φmm178。）b/8 =（π/4）（178。/s以最大負(fù)荷計(jì)算：當(dāng)工件處于